incl/bcar.hh

   1 /*
   2  * SPDX-FileCopyrightText: 2021 Jiri Vlasak <jiri.vlasak.2@cvut.cz>
   3  *
   4  * SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-only
   5  */
   6
   7 /*! \file */
   8 #ifndef BCAR_BCAR_H
   9 #define BCAR_BCAR_H
  10
  11 #include <ostream>
  12 #include <vector>
  13
  14 namespace bcar {
  15
  16 template <typename T> int sgn(T val) {
  17         return (T(0) < val) - (val < T(0));
  18 }
  19
  20 class Line;
  21
  22 class Point {
  23 private:
  24         double _x = 0.0;
  25         double _y = 0.0;
  26 public:
  27         Point();
  28         Point(double x, double y);
  29
  30         /*! Get horizontal coordinate. */
  31         double x() const;
  32
  33         /*! Set horizontal coordinate. */
  34         void x(double x);
  35
  36         /*! Get vertical coordinate. */
  37         double y() const;
  38
  39         /*! Set vertical coordinate. */
  40         void y(double y);
  41
  42         /*! \brief Return the smallest angle between three points.
  43
  44         \see https://math.stackexchange.com/questions/361412/finding-the-angle-between-three-points
  45         */
  46         double min_angle_between(Point const& p1, Point const& p2) const;
  47
  48         /*! \brief Return `true` if `this` point is inside of polygon `poly`.
  49          *
  50          * The polygon is given by the vector of `Point`s.
  51          *
  52          * \see https://en.wikipedia.org/wiki/Even%E2%80%93odd_rule
  53          *
  54          * \param poly Polygon to consider.
  55          */
  56         bool inside_of(std::vector<Point> const& poly) const;
  57
  58         /*! \brief Return `true` if on the right side of the plane.
  59          *
  60          * The plane is given by the line `li`, where `li->b()` is the base
  61          * point and the direction is given by `li->e() - li->b()`.
  62          *
  63          * \param li The plane to consider is given by `li`.
  64          */
  65         bool on_right_side_of(Line const& li) const;
  66
  67         /*! \brief Translate self.
  68          *
  69          * \param p `Point` offset to translate by.
  70          */
  71         void translate(Point const& p);
  72
  73         /*! \brief Rotate self around the point.
  74
  75         \param c Rotation center `Point`.
  76         \param angl Angle of rotation.
  77         */
  78         void rotate(Point const& c, double const angl);
  79
  80         /*! \brief Compute reflection of `this` around the `Line`.
  81          *
  82          * \param li The plane to reflect around is given by `li`.
  83          */
  84         void reflect(Line const& li);
  85
  86         /*! Return Euclidean distance to `p`. */
  87         double edist(Point const& p) const;
  88
  89         /*! Generate output for plotting with gnuplot. */
  90         void gen_gnuplot_to(std::ostream& out);
  91
  92         bool operator==(Point const& p);
  93         friend std::ostream& operator<<(std::ostream& out, Point const& p);
  94 };
  95
  96 class Line {
  97 private:
  98         Point _b;
  99         Point _e;
 100         Point _i1;
 101         Point _i2;
 102 public:
 103         Line(Point const& fp, Point const& lp);
 104
 105         /*! Get beginning point. */
 106         Point b() const&;
 107
 108         /*! Get end point. */
 109         Point e() const&;
 110
 111         /*! Get middle point. */
 112         Point m() const;
 113
 114         /*! Get intersection point. */
 115         Point i1() const&;
 116
 117         /*! Get intersection point. */
 118         Point i2() const&;
 119
 120         /*! \brief Return if `this` line intersects with line `li`.
 121          *
 122          * If the method returns `true`, the intersection `Point` is available
 123          * in `this->i1()`.
 124          *
 125          * \see https://en.wikipedia.org/wiki/Line%E2%80%93line_intersection
 126          *
 127          * \param li The line to check the intersection with.
 128          */
 129         bool intersects_with(Line const& li);
 130
 131         /*! \brief Return intersections of `this` (infinite) line and circle.
 132          *
 133          * If the method returns `true`, the intersection `Point`s are available
 134          * in `this->i1()` and `this->i2()`.
 135          *
 136          * \see https://mathworld.wolfram.com/Circle-LineIntersection.html
 137          *
 138          * \param c Circle center.
 139          * \param r Circle radius.
 140          */
 141         bool intersects_with(Point const& c, double const r);
 142
 143         double len() const;
 144
 145         double h() const;
 146
 147         /*! Generate output for plotting with gnuplot. */
 148         void gen_gnuplot_to(std::ostream& out);
 149
 150         friend std::ostream& operator<<(std::ostream& out, Line const& li);
 151 };
 152
 153 /*! Store coordinates `x`, `y`, and heading `h`. */
 154 class Pose : public virtual Point {
 155 private:
 156         double _h = 0.0;
 157 public:
 158         using Point::Point;
 159         Pose(double x, double y, double h);
 160
 161         /*! Get heading in the interval [-pi, +pi] radians. */
 162         double h() const;
 163
 164         /*! Set heading in radians. It's recomputed to [-pi, +pi]. */
 165         void h(double h);
 166
 167         /*! Set pose (`x`, `y`, and `h`.) */
 168         void set_pose(Pose const& p);
 169
 170         void rotate(Point const& c, double const angl);
 171
 172         void reflect(Line const& li);
 173
 174         bool operator==(Pose const& p);
 175         friend std::ostream& operator<<(std::ostream& out, Pose const& p);
 176 };
 177
 178 class PoseRange : public virtual Pose {
 179 private:
 180         Pose _bp;
 181         Pose _ep;
 182         void set_xyh();
 183 public:
 184         PoseRange(Pose bp, Pose ep);
 185         PoseRange(double x, double y, double b, double e);
 186
 187         Pose bp() const;
 188         Pose ep() const;
 189
 190         /*! Get heading's begin in the interval [-pi, +pi] radians. */
 191         double b() const;
 192
 193         /*! Get heading's end in the interval [-pi, +pi] radians. */
 194         double e() const;
 195
 196         void translate(Point const& p);
 197         void rotate(Point const& c, double const angl);
 198         void reflect(Line const& li);
 199
 200         friend std::ostream& operator<<(std::ostream& out, PoseRange const& p);
 201 };
 202
 203 /*! \brief Store car size.
 204  *
 205  * - The default is Renault ZOE (www.car.info)
 206  */
 207 class CarSize {
 208 private:
 209         double _curb_to_curb = 10.802166641822163;
 210         double _width_with_mirrors = 1.945;
 211         double _width = 1.771;
 212         double _wheelbase = 2.588;
 213         double _distance_to_front = 3.427;
 214         double _length = 4.084;
 215         double _front_track = 1.511;
 216 public:
 217         /*! Get curb-to-curb distance. */
 218         double ctc() const;
 219
 220         /*! Set curb-to-curb distance. */
 221         void ctc(double ctc);
 222
 223         /*! Get wheelbase. */
 224         double wb() const;
 225
 226         /*! Set wheelbase. */
 227         void wb(double wb);
 228
 229         /*! Get width. */
 230         double w() const;
 231
 232         /*! Set width. */
 233         void w(double w);
 234
 235         /*! Get width with mirrors. */
 236         double wwm() const;
 237
 238         /*! Set width with mirrors. */
 239         void wwm(double w);
 240
 241         /*! Get length. */
 242         double len() const;
 243
 244         /*! Set length. */
 245         void len(double len);
 246
 247         /*! Get distance from rear axle to front. */
 248         double df() const;
 249
 250         /*! Set distance from rear axle to front. */
 251         void df(double df);
 252
 253         /*! Get distance from rear axle to rear. */
 254         double dr() const;
 255
 256         /*! Set front track. */
 257         void ft(double ft);
 258
 259         /*! Get front track. */
 260         double ft() const;
 261
 262         /*! \brief Get minimum turning radius.
 263          *
 264          * Please, note that the method returns really _minimum turning radius_,
 265          * which is the distance from the rear axle center to the center of
 266          * left or right rotation given by the kinematics constrants, i.e.
 267          * _wheelbase and _curb-to-curb_ distance.
 268          *
 269          * Sometimes _minimum turning _radius is not radius, not minimum, or not
 270          * turning. In this method, _minimum turning _radius is minimum turning
 271          * radius.
 272          */
 273         double mtr() const;
 274
 275         /*! \brief Return inner radius.
 276          *
 277          * The inner radius is the distance from minimum turning radius circle
 278          * center to the nearest point on the car. In this case, the nearest
 279          * points on the car are rear axle endpoints.
 280          */
 281         double iradi() const;
 282
 283         /*! \brief Return outer front radius.
 284          *
 285          * The outer front radius is the distance from minimum turning radius
 286          * circle center to the farthest point on the front (from the rear axle
 287          * view) part of the car.
 288          */
 289         double ofradi() const;
 290
 291         /*! \brief Return outer rear radius.
 292          *
 293          * The outer rear radius is the distance from minimum turning radius
 294          * circle center to the farthest point on the rear (from the rear axle
 295          * view) part of the car.
 296          */
 297         double orradi() const;
 298
 299         /*! \brief Return inner mirror radius.
 300          *
 301          * The inner mirror radius is the distance from minimum turning radius
 302          * circle center to the farther mirror (from the rear axle view).
 303          */
 304         double imradi() const;
 305
 306         /*! \brief Return outer mirror radius.
 307          *
 308          * The outer mirror radius is the distance from minimum turning radius
 309          * circle center to the farther mirror (from the rear axle view).
 310          */
 311         double omradi() const;
 312
 313         /*! \brief Return length of perfect parking slot.
 314          *
 315          * The width of the slot is the same as the width of the car.
 316          *
 317          * \see Simon R. Blackburn *The Geometry of Perfect Parking*
 318          * \see https://www.ma.rhul.ac.uk/SRBparking
 319          */
 320         double perfect_parking_slot_len() const;
 321 };
 322
 323 /*! Store car motion. */
 324 class CarMove {
 325 private:
 326         double _speed = 0.0;
 327         double _steer = 0.0;
 328 public:
 329         /*! Get speed. */
 330         double sp() const;
 331
 332         /*! Set speed. */
 333         void sp(double sp);
 334
 335         /*! Get steer. */
 336         double st() const;
 337
 338         /*! Set steer. */
 339         void st(double st);
 340 };
 341
 342 /*! \brief Geometrical computations of a bicycle car.
 343  *
 344  * - `x()` and `y()` methods returns coordinates of rear axle center.
 345  */
 346 class BicycleCar : public virtual Pose, public virtual CarSize,
 347                 public virtual CarMove {
 348 private:
 349 public:
 350         /*! \brief Return `true` if `this` can drive to `p` trivially.
 351          *
 352          * Trivially means that `this` can drive to `p` by line segment - circle
 353          * arc - line segment.
 354          *
 355          * \param p `PoseRange` (resp. `Pose`) to achieve.
 356          */
 357         bool drivable(PoseRange const& p) const;
 358         bool drivable(Pose const& p) const;
 359
 360         /*! Set maximum steering angle. */
 361         void set_max_steer();
 362
 363         /*! Get frame's left front x coordinate. */
 364         double lfx() const;
 365
 366         /*! Get frame's left front y coordinate. */
 367         double lfy() const;
 368
 369         /*! Get frame's left rear x coordinate. */
 370         double lrx() const;
 371
 372         /*! Get frame's left rear y coordinate. */
 373         double lry() const;
 374
 375         /*! Get frame's right rear x coordinate. */
 376         double rrx() const;
 377
 378         /*! Get frame's right rear y coordinate. */
 379         double rry() const;
 380
 381         /*! Get frame's right front x coordinate. */
 382         double rfx() const;
 383
 384         /*! Get frame's right front y coordinate. */
 385         double rfy() const;
 386
 387         /*! Get frame's left front point. */
 388         Point lf() const;
 389
 390         /*! Get frame's left rear point. */
 391         Point lr() const;
 392
 393         /*! Get frame's right rear point. */
 394         Point rr() const;
 395
 396         /*! Get frame's right front point. */
 397         Point rf() const;
 398
 399         /*! Get frame's left side. */
 400         Line left() const;
 401
 402         /*! Get frame's rear side. */
 403         Line rear() const;
 404
 405         /*! Get frame's right side. */
 406         Line right() const;
 407
 408         /*! Get frame's front side. */
 409         Line front() const;
 410
 411         /*! Get frame's left rear axle x coordinate. */
 412         double lrax() const;
 413
 414         /*! Get frame's left rear axle y coordinate. */
 415         double lray() const;
 416
 417         /*! Get frame's right rear axle x coordinate. */
 418         double rrax() const;
 419
 420         /*! Get frame's right rear axle y coordinate. */
 421         double rray() const;
 422
 423         /*! Get frame's left rear axle point. */
 424         Point lra() const;
 425
 426         /*! Get frame's right rear axle point. */
 427         Point rra() const;
 428
 429         /*! Get frame's left front axle x coordinate. */
 430         double lfax() const;
 431
 432         /*! Get frame's left front axle y coordinate. */
 433         double lfay() const;
 434
 435         /*! Get frame's right front axle x coordinate. */
 436         double rfax() const;
 437
 438         /*! Get frame's right front axle y coordinate. */
 439         double rfay() const;
 440
 441         /*! Get iframe's left front axle point. */
 442         Point lfa() const;
 443
 444         /*! Get frame's right front axle point. */
 445         Point rfa() const;
 446
 447         /*! Get frame's left front mirror x coordinate. */
 448         double lfmx() const;
 449
 450         /*! Get frame's left front mirror y coordinate. */
 451         double lfmy() const;
 452
 453         /*! Get frame's right front mirror x coordinate. */
 454         double rfmx() const;
 455
 456         /*! Get frame's right front mirror y coordinate. */
 457         double rfmy() const;
 458
 459         /*! Get iframe's left front mirror point. */
 460         Point lfm() const;
 461
 462         /*! Get frame's right front mirror point. */
 463         Point rfm() const;
 464
 465         /*! Get frame's center front x coordinate. */
 466         double cfx() const;
 467
 468         /*! Get frame's center front y coordinate. */
 469         double cfy() const;
 470
 471         /*! Get frame's center front point. */
 472         Point cf() const;
 473
 474         /*! Min. turning radius circle center on left. */
 475         Point ccl() const;
 476
 477         /*! Min. turning radius circle center on rigth. */
 478         Point ccr() const;
 479
 480         /*! Next car position based on speed `sp` and steer `st`. */
 481         void next();
 482
 483         /*! Options for generating output for gnuplot. */
 484         class GenPlotOpts {
 485         public:
 486                 bool LF_POINT = false;
 487                 bool LR_POINT = false;
 488                 bool RR_POINT = false;
 489                 bool RF_POINT = false;
 490                 bool LFM_POINT = false;
 491                 bool RFM_POINT = false;
 492                 bool CRA_POINT = false;
 493                 bool CAR_POINT = false;
 494                 bool LRA_POINT = false;
 495                 bool RRA_POINT = false;
 496
 497                 bool LEFT = false;
 498                 bool RIGHT = false;
 499                 bool REAR = false;
 500                 bool FRONT = false;
 501                 bool FRAME = false; // LEFT, RIGHT, REAR, FRONT
 502                 bool ARROW = false;
 503                 bool CROSS = false;
 504                 bool CAR = false; // CROSS, ARROW, FRAME
 505                 bool LEFT_MIRROR = false;
 506                 bool RIGHT_MIRROR = false;
 507                 bool MIRRORS = false; // RIGHT_MIRROR, LEFT_MIRROR
 508                 bool ALL = true; // MIRRORS, CAR
 509         };
 510
 511         /*! Generate output for plotting with gnuplot. */
 512         void gen_gnuplot_to(std::ostream& out, GenPlotOpts opts);
 513 };
 514
 515 } // namespace bcar
 516 #endif /* BCAR_BCAR_H */