src_marte/tests/test_cpu_clocks/test_cpu_clocks.c

   1 // -----------------------------------------------------------------------
   2 //  Copyright (C) 2006 - 2008 FRESCOR consortium partners:
   3 //
   4 //    Universidad de Cantabria,              SPAIN
   5 //    University of York,                    UK
   6 //    Scuola Superiore Sant'Anna,            ITALY
   7 //    Kaiserslautern University,             GERMANY
   8 //    Univ. Politécnica  Valencia,           SPAIN
   9 //    Czech Technical University in Prague,  CZECH REPUBLIC
  10 //    ENEA                                   SWEDEN
  11 //    Thales Communication S.A.              FRANCE
  12 //    Visual Tools S.A.                      SPAIN
  13 //    Rapita Systems Ltd                     UK
  14 //    Evidence                               ITALY
  15 //
  16 //    See http://www.frescor.org for a link to partners' websites
  17 //
  18 //           FRESCOR project (FP6/2005/IST/5-034026) is funded
  19 //        in part by the European Union Sixth Framework Programme
  20 //        The European Union is not liable of any use that may be
  21 //        made of this code.
  22 //
  23 //
  24 //  based on previous work (FSF) done in the FIRST project
  25 //
  26 //   Copyright (C) 2005  Mälardalen University, SWEDEN
  27 //                       Scuola Superiore S.Anna, ITALY
  28 //                       Universidad de Cantabria, SPAIN
  29 //                       University of York, UK
  30 //
  31 //   FSF API web pages: http://marte.unican.es/fsf/docs
  32 //                      http://shark.sssup.it/contrib/first/docs/
  33 //
  34 //   This file is part of FOSA (Frsh Operating System Adaption)
  35 //
  36 //  FOSA is free software; you can redistribute it and/or modify it
  37 //  under terms of the GNU General Public License as published by the
  38 //  Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any
  39 //  later version.  FOSA is distributed in the hope that it will be
  40 //  useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty
  41 //  of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
  42 //  General Public License for more details. You should have received a
  43 //  copy of the GNU General Public License along with FOSA; see file
  44 //  COPYING. If not, write to the Free Software Foundation, 675 Mass Ave,
  45 //  Cambridge, MA 02139, USA.
  46 //
  47 //  As a special exception, including FOSA header files in a file,
  48 //  instantiating FOSA generics or templates, or linking other files
  49 //  with FOSA objects to produce an executable application, does not
  50 //  by itself cause the resulting executable application to be covered
  51 //  by the GNU General Public License. This exception does not
  52 //  however invalidate any other reasons why the executable file might be
  53 //  covered by the GNU Public License.
  54 // -----------------------------------------------------------------------
  55
  56
  57 #include <unistd.h>
  58 #include <stdio.h>
  59
  60 #include <assert.h>
  61 #include <stdlib.h> // for exit in assert
  62 #include <string.h> // for memset
  63
  64 #include "fosa.h"
  65
  66 /*****************************/
  67 /*   D E F I N I T I O N S   */
  68 /*****************************/
  69 #define RT_ERROR_SIGWAIT -2
  70 #define RT_ERROR_TIMER   -3
  71
  72 #define SIGNAL_TIMER  FOSA_SIGNAL_MAX - 1
  73
  74 /***************************/
  75 /*   P R O T O T Y P E S   */
  76 /***************************/
  77 static void * thread_body(void *thread_arg);
  78
  79
  80 static fosa_abs_time_t start_execution;
  81 static fosa_abs_time_t signal_reception;
  82
  83 int main ()
  84 {
  85     int err = -1;
  86
  87     fosa_thread_attr_t attr;
  88     fosa_thread_id_t tid;
  89
  90     fosa_signal_t signal_received;
  91     fosa_signal_info_t info_programmed, info_received;
  92     fosa_rel_time_t work_interval = fosa_msec_to_rel_time(3200); // 3.2 seconds
  93     fosa_clock_id_t clockid;
  94     fosa_timer_id_t timerid;
  95
  96     fosa_rel_time_t budget;
  97     fosa_rel_time_t elapsed_time;
  98     fosa_signal_t signal_set[1];
  99
 100     /* Set the signal mask */
 101     /***********************/
 102     signal_set[0] = SIGNAL_TIMER;
 103     if (fosa_set_accepted_signals(signal_set, 1) !=0)
 104     {
 105         printf ("Error while setting the signal mask\n");
 106         exit (1);
 107     }
 108
 109     /* Create the thread attributes and define its priority */
 110     /********************************************************/
 111     if (fosa_thread_attr_init (&attr) != 0) {
 112         printf("Error while initializing the attributes\n");
 113         exit(1);
 114     }
 115
 116     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_min()+3) != 0) {
 117         printf("Error while setting schedparam\n");
 118         exit(1);
 119     }
 120
 121     /* create the periodic thread.  It won't execute yet */
 122     /* because it has lower priority than main().        */
 123     /*****************************************************/
 124     err = fosa_thread_create(&tid, &attr, thread_body, NULL);
 125     if (err) {
 126         printf("pthread_create failed thread\n");
 127         exit(1);
 128     }
 129
 130     /* Get the thread's cputime clock */
 131     /**********************************/
 132     if (fosa_thread_get_cputime_clock(tid, &clockid) !=0)
 133     {
 134         exit(RT_ERROR_TIMER);
 135     }
 136
 137     /* Create a timer and arm it with a given budget */
 138     /*************************************************/
 139     info_programmed.sival_int = 42;
 140     err = fosa_timer_create(clockid, SIGNAL_TIMER, info_programmed, &timerid);
 141     printf("timer created, err=%d\n", err);
 142     assert(err == 0);
 143
 144     budget = fosa_msec_to_rel_time(2500);
 145     err = fosa_rel_timer_arm(timerid, &budget);
 146     printf("timer armed for 2.5 secs, err=%d\n", err);
 147     assert(err == 0);
 148
 149     /* We execute a little bit to ensure that execution time */
 150     /* and real time differ                                  */
 151     /*********************************************************/
 152     printf("Main works for some time...\n");
 153     fosa_eat(&work_interval);
 154
 155     /* Now we do the wait in order to allow the thread to run */
 156     /**********************************************************/
 157     printf("About to do the wait\n");
 158     err = fosa_signal_wait(signal_set, 1 ,&signal_received, &info_received);
 159
 160     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &signal_reception);
 161     elapsed_time = fosa_abs_time_extract_interval(start_execution, signal_reception);
 162
 163     printf("signal received=%d value=%d (42?), err=%d\n",
 164            signal_received, info_received.sival_int, err);
 165
 166     printf("Elapsed time between sigwait and timer expiration: %ld msecs\n",
 167            fosa_rel_time_to_msec(elapsed_time) );
 168
 169     return 0;
 170 }
 171
 172
 173 // ----------------------------------------------------------------
 174
 175 static void * thread_body(void *thread_arg)
 176 {
 177     fosa_abs_time_t before_work_time;
 178     fosa_abs_time_t after_work_time;
 179     fosa_rel_time_t work_interval = fosa_msec_to_rel_time(1400);
 180     fosa_rel_time_t elapsed_time;
 181     int err;
 182
 183     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &start_execution);
 184
 185     while(1)
 186     {
 187         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &before_work_time);
 188         assert(err == 0);
 189         printf("Start periodic work  at %ld msecs\n", fosa_abs_time_to_msec(before_work_time) );
 190
 191         fosa_eat(&work_interval);
 192
 193         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &after_work_time);
 194         assert(err == 0);
 195
 196         printf("End periodic work  at %ld msecs\n", fosa_abs_time_to_msec(after_work_time) );
 197         elapsed_time = fosa_abs_time_extract_interval(before_work_time, after_work_time);
 198
 199         printf("Elapsed time:  %ld msecs\n", fosa_rel_time_to_msec(elapsed_time) );
 200
 201     } // while
 202     return NULL;
 203 }
 204