src_marte_os/tests/test_cpu_clocks/test_cpu_clocks_sigwait_from_different_thread.c

   1 // -----------------------------------------------------------------------
   2 //  Copyright (C) 2006 - 2008 FRESCOR consortium partners:
   3 //
   4 //    Universidad de Cantabria,              SPAIN
   5 //    University of York,                    UK
   6 //    Scuola Superiore Sant'Anna,            ITALY
   7 //    Kaiserslautern University,             GERMANY
   8 //    Univ. Politécnica  Valencia,           SPAIN
   9 //    Czech Technical University in Prague,  CZECH REPUBLIC
  10 //    ENEA                                   SWEDEN
  11 //    Thales Communication S.A.              FRANCE
  12 //    Visual Tools S.A.                      SPAIN
  13 //    Rapita Systems Ltd                     UK
  14 //    Evidence                               ITALY
  15 //
  16 //    See http://www.frescor.org for a link to partners' websites
  17 //
  18 //           FRESCOR project (FP6/2005/IST/5-034026) is funded
  19 //        in part by the European Union Sixth Framework Programme
  20 //        The European Union is not liable of any use that may be
  21 //        made of this code.
  22 //
  23 //
  24 //  based on previous work (FSF) done in the FIRST project
  25 //
  26 //   Copyright (C) 2005  Mälardalen University, SWEDEN
  27 //                       Scuola Superiore S.Anna, ITALY
  28 //                       Universidad de Cantabria, SPAIN
  29 //                       University of York, UK
  30 //
  31 //   FSF API web pages: http://marte.unican.es/fsf/docs
  32 //                      http://shark.sssup.it/contrib/first/docs/
  33 //
  34 //   This file is part of FOSA (Frsh Operating System Adaption)
  35 //
  36 //  FOSA is free software; you can redistribute it and/or modify it
  37 //  under terms of the GNU General Public License as published by the
  38 //  Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any
  39 //  later version.  FOSA is distributed in the hope that it will be
  40 //  useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty
  41 //  of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
  42 //  General Public License for more details. You should have received a
  43 //  copy of the GNU General Public License along with FOSA; see file
  44 //  COPYING. If not, write to the Free Software Foundation, 675 Mass Ave,
  45 //  Cambridge, MA 02139, USA.
  46 //
  47 //  As a special exception, including FOSA header files in a file,
  48 //  instantiating FOSA generics or templates, or linking other files
  49 //  with FOSA objects to produce an executable application, does not
  50 //  by itself cause the resulting executable application to be covered
  51 //  by the GNU General Public License. This exception does not
  52 //  however invalidate any other reasons why the executable file might be
  53 //  covered by the GNU Public License.
  54 // -----------------------------------------------------------------------
  55
  56 #include <unistd.h>
  57 #include <stdio.h>
  58 #include <time.h> // for nanosleep
  59
  60 #include <assert.h>
  61 #include <stdlib.h> // for exit in assert
  62 #include <string.h> // for memset
  63
  64 #include "fosa.h"
  65
  66 /*****************************/
  67 /*   D E F I N I T I O N S   */
  68 /*****************************/
  69 #define RT_ERROR_SIGWAIT -2
  70 #define RT_ERROR_TIMER   -3
  71
  72 #define SIGNAL_TIMER  FOSA_SIGNAL_MAX - 1
  73
  74 /***************************/
  75 /*   P R O T O T Y P E S   */
  76 /***************************/
  77 static void * thread_body(void *thread_arg);
  78
  79 /*************************************/
  80 /*  S T A T I C   V A R I A B L E S  */
  81 /*************************************/
  82 static fosa_abs_time_t start_execution;
  83 static fosa_abs_time_t signal_reception;
  84
  85 int main ()
  86 {
  87     int err = -1;
  88
  89     fosa_thread_attr_t attr;
  90     fosa_thread_id_t tid;
  91
  92     fosa_signal_t signal_received;
  93     fosa_signal_info_t info_received;
  94
  95     fosa_rel_time_t work_interval = fosa_msec_to_rel_time(3200);
  96     fosa_rel_time_t elapsed_time;
  97
  98     fosa_signal_t signal_set[1];
  99
 100     /* Set the signal mask */
 101     /***********************/
 102     signal_set[0] = SIGNAL_TIMER;
 103     if (fosa_set_accepted_signals(signal_set, 1) !=0)
 104     {
 105         printf ("Error while setting the signal mask\n");
 106         exit (1);
 107     }
 108
 109     /* Create the thread attributes and define its priority */
 110     /*                                                      */
 111     /* At the same time ensure that the main priority is    */
 112     /* higher  */
 113     /********************************************************/
 114     if (fosa_thread_attr_init (&attr) != 0) {
 115         printf("Error while initializing the attributes\n");
 116         exit(1);
 117     }
 118
 119     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_min()+3) != 0) {
 120         printf("Error while setting schedparam\n");
 121         exit(1);
 122     }
 123
 124     /* create the periodic thread.  It won't execute yet */
 125     /* because it has lower priority than main().        */
 126     /*****************************************************/
 127     err = fosa_thread_create(&tid, &attr, thread_body, NULL);
 128     if (err) {
 129         printf("pthread_create failed thread\n");
 130         exit(1);
 131     }
 132
 133
 134     /* We execute a little bit to ensure that execution time */
 135     /* and real time differ                                  */
 136     /*********************************************************/
 137     printf("Main works for some time...\n");
 138     fosa_eat(&work_interval);
 139
 140     /* Now we do the wait in order to allow the thread to run */
 141     /**********************************************************/
 142     printf("About to do the wait\n");
 143     err = fosa_signal_wait(signal_set, 1 ,&signal_received, &info_received);
 144
 145     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &signal_reception);
 146     elapsed_time = fosa_abs_time_extract_interval(start_execution, signal_reception);
 147
 148     printf("signal received=%d value=%d (42?), err=%d\n",
 149            signal_received, info_received.sival_int, err);
 150
 151     printf("Elapsed time between sigwait and timer expiration: %ld msecs\n",
 152            fosa_rel_time_to_msec(elapsed_time) );
 153
 154     return 0;
 155 }
 156
 157
 158 // ----------------------------------------------------------------
 159
 160 static void * thread_body(void *thread_arg)
 161 {
 162     fosa_abs_time_t before_work_time;
 163     fosa_abs_time_t after_work_time;
 164     fosa_rel_time_t work_interval = fosa_msec_to_rel_time(1400);
 165
 166
 167     fosa_clock_id_t clockid;
 168     fosa_timer_id_t timerid;
 169     fosa_rel_time_t budget;
 170     fosa_rel_time_t elapsed_time;
 171
 172     fosa_signal_info_t info_programmed;
 173     int err;
 174
 175
 176     /* Get the thread's cputime clock */
 177     /**********************************/
 178     if (fosa_thread_get_cputime_clock(fosa_thread_self(), &clockid) !=0)
 179     {
 180         exit(RT_ERROR_TIMER);
 181     }
 182
 183     /* Create a timer and arm it with a given budget */
 184     /*************************************************/
 185     info_programmed.sival_int = 42;
 186     err = fosa_timer_create(clockid, SIGNAL_TIMER, info_programmed, &timerid);
 187     printf("timer created, err=%d\n", err);
 188     assert(err == 0);
 189
 190     budget = fosa_msec_to_rel_time(2500);
 191     err = fosa_rel_timer_arm(timerid, &budget);
 192     printf("timer armed for 2.5 secs, err=%d\n", err);
 193     assert(err == 0);
 194
 195     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &start_execution);
 196
 197     while(1)
 198     {
 199         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &before_work_time);
 200         assert(err == 0);
 201         printf("Start periodic work  at %ld msecs\n", fosa_abs_time_to_msec(before_work_time) );
 202
 203         fosa_eat(&work_interval);
 204
 205         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &after_work_time);
 206         assert(err == 0);
 207
 208         printf("End periodic work  at %ld msecs\n", fosa_abs_time_to_msec(after_work_time) );
 209
 210         elapsed_time = fosa_abs_time_extract_interval(before_work_time, after_work_time);
 211
 212         printf("Elapsed time:  %ld msec\n", fosa_rel_time_to_msec(elapsed_time) );
 213
 214     } // while
 215
 216     return NULL;
 217 }
 218