src_marte/tests/test_non_local_jump/simple_test_non_local_jump.c

   1 //----------------------------------------------------------------------
   2 //  Copyright (C) 2006 - 2007 by the FRESCOR consortium:
   3 //
   4 //    Universidad de Cantabria,              SPAIN
   5 //    University of York,                    UK
   6 //    Scuola Superiore Sant'Anna,            ITALY
   7 //    Kaiserslautern University,             GERMANY
   8 //    Univ. Politecnica  Valencia,           SPAIN
   9 //    Czech Technical University in Prague,  CZECH REPUBLIC
  10 //    ENEA                                   SWEDEN
  11 //    Thales Communication S.A.              FRANCE
  12 //    Visual Tools S.A.                      SPAIN
  13 //    Rapita Systems Ltd                     UK
  14 //    Evidence                               ITALY
  15 //
  16 //    See http://www.frescor.org
  17 //
  18 //        The FRESCOR project (FP6/2005/IST/5-034026) is funded
  19 //        in part by the European Union Sixth Framework Programme
  20 //        The European Union is not liable of any use that may be
  21 //        made of this code.
  22 //
  23 //
  24 //  based on previous work (FSF) done in the FIRST project
  25 //
  26 //   Copyright (C) 2005  Mälardalen University, SWEDEN
  27 //                       Scuola Superiore S.Anna, ITALY
  28 //                       Universidad de Cantabria, SPAIN
  29 //                       University of York, UK
  30 //
  31 // This file is part of FRSH (FRescor ScHeduler)
  32 //
  33 // FRSH is free software; you can redistribute it and/or modify it
  34 // under terms of the GNU General Public License as published by the
  35 // Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any
  36 // later version.  FRSH is distributed in the hope that it will be
  37 // useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty
  38 // of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
  39 // General Public License for more details. You should have received a
  40 // copy of the GNU General Public License along with FRSH; see file
  41 // COPYING. If not, write to the Free Software Foundation, 675 Mass Ave,
  42 // Cambridge, MA 02139, USA.
  43 //
  44 // As a special exception, including FRSH header files in a file,
  45 // instantiating FRSH generics or templates, or linking other files
  46 // with FRSH objects to produce an executable application, does not
  47 // by itself cause the resulting executable application to be covered
  48 // by the GNU General Public License. This exception does not
  49 // however invalidate any other reasons why the executable file might be
  50 // covered by the GNU Public License.
  51 // -----------------------------------------------------------------------
  52 // 11-Jul-2007 SANGORRIN change calibrate and eat because it didn't work for
  53 // MaRTE OS linux_arch
  54 // 13-Jul-2007 SANGORRIN substitute calibrate for a new eat that I have added
  55 // -----------------------------------------------------------------------
  56 #include <stdio.h>
  57 #include <stdlib.h>
  58 #include <unistd.h>
  59 #include <time.h>
  60
  61 //#include <string.h>
  62 //#include <errno.h>
  63 //#include <pthread.h>
  64 //#include <sched.h>
  65 //#include <signal.h>
  66 //#include <frsh.h>
  67
  68 #include "fosa.h"
  69
  70 #include "marte_non_local_jmp.h"
  71
  72 /************************/
  73 /** Constants and types */
  74 /************************/
  75
  76 #define BUDGET_OVERRUN_SIGNAL SIGRTMIN+3
  77 #define RT_ERROR_SIGWAIT -2
  78 #define RT_ERROR_TIMER   -3
  79
  80 typedef struct {
  81   fosa_thread_id_t tid;
  82   marte_nonlocaljmp_context_t *context_ptr;
  83   int dummy;
  84 } budget_timer_info_t;
  85
  86
  87 /************************/
  88 /** Global Variables    */
  89 /************************/
  90
  91 static marte_nonlocaljmp_context_t context;
  92 static int error_status;
  93
  94
  95 /************************/
  96 /** Prototypes          */
  97 /************************/
  98
  99 static void * thread_body(void *arg);
 100 static void * signal_handler_thread (void * arg);
 101
 102
 103 /************************************************************************/
 104 /*                             Main program                             */
 105 /************************************************************************/
 106
 107 int main()
 108 {
 109     fosa_signal_t set[1];
 110     fosa_thread_attr_t attr;
 111
 112     fosa_thread_id_t tid1, tid2;
 113     int terror = 0;
 114
 115     // set signal mask
 116     set[0]=BUDGET_OVERRUN_SIGNAL;
 117     if (fosa_set_accepted_signals(set, 1) !=0) {
 118       printf ("Error while setting the signal mask\n");
 119       exit (1);
 120     }
 121
 122     // Create the thread attributes object
 123     if (fosa_thread_attr_init (&attr) != 0) {
 124       printf("Error while initializing the attributes\n");
 125       exit(1);
 126     }
 127
 128     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_max()-2) != 0) {
 129       printf("Error while setting schedparam\n");
 130       exit(1);
 131     }
 132
 133
 134     /* create the signal handler thread */
 135     terror = fosa_thread_create(&tid1, &attr, signal_handler_thread, NULL);
 136     if (terror) {
 137         printf("pthread_create signal handler\n");
 138         exit(1);
 139     }
 140
 141     // set priority of periodic thread
 142     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_min()+3) != 0) {
 143       printf("Error while setting schedparam\n");
 144       exit(1);
 145     }
 146
 147     /* create the periodic thread */
 148     terror = fosa_thread_create(&tid2, &attr, thread_body, NULL);
 149     if (terror) {
 150         printf("pthread_create periodic thread\n");
 151         exit(1);
 152     }
 153
 154     printf("Main goes to sleep...\n");
 155     sleep(20000);
 156
 157     return 0;
 158 }
 159
 160 // work to be aborted if too long
 161 void work() {
 162   static int i=0;
 163   fosa_rel_time_t exec_time = fosa_msec_to_rel_time(1000); // 1 second
 164
 165   i++;
 166   printf("start regular code %d\n",i);
 167   // regular code
 168   // eat one second of budget
 169   fosa_eat(&exec_time);
 170   // every five cycles eat an additional one second of budget */
 171   if (i%5==0) {
 172     printf("aqui\n");
 173     fosa_eat(&exec_time);
 174     printf("aqui tambien\n");
 175   }
 176 }
 177
 178
 179
 180 /* ------------------------------------------------------------ */
 181 /** Body of periodic thread that consumes budget */
 182
 183 static void * thread_body(void *thread_arg)
 184 {
 185     fosa_rel_time_t period = fosa_msec_to_rel_time(2500);
 186     fosa_rel_time_t budget = fosa_msec_to_rel_time(1400);
 187     fosa_abs_time_t activation_time, after_activation_time;
 188     fosa_rel_time_t elapsed_time;
 189     struct timespec activation_time_tspec;
 190
 191     fosa_timer_id_t timerid;
 192     fosa_clock_id_t clockid;
 193     budget_timer_info_t timerinfo;
 194     fosa_signal_info_t siginfo;
 195     int i=0;
 196
 197     timerinfo.tid=pthread_self();
 198     timerinfo.context_ptr=&context;
 199
 200     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME,&activation_time);
 201
 202     if (fosa_thread_get_cputime_clock(timerinfo.tid,&clockid) !=0) {
 203         error_status=RT_ERROR_TIMER;
 204         pthread_exit ( (void*)&error_status);
 205     }
 206
 207     // create budget timer
 208     siginfo.sival_ptr=(void *)(&timerinfo);
 209     if (fosa_timer_create (clockid,BUDGET_OVERRUN_SIGNAL,siginfo,&timerid)
 210         != 0)
 211     {
 212         error_status=RT_ERROR_TIMER;
 213         pthread_exit ( (void*)&error_status);
 214     }
 215
 216     printf("Start periodic thread body\n");
 217
 218     // main loop
 219     while(1) {
 220
 221         // set the budget timer
 222         if (fosa_rel_timer_arm(timerid, &budget) != 0) {
 223             error_status=RT_ERROR_TIMER;
 224             pthread_exit ( (void*)&error_status);
 225         }
 226
 227         printf("Begin thread %ld msec\n", fosa_abs_time_to_msec(activation_time) );
 228         i++;
 229         timerinfo.dummy=i;
 230
 231         // save context
 232
 233         marte_nonlocaljmp_savecontext(&context);
 234         printf ("salvado\n");
 235
 236         if (marte_nonlocaljmp_afterjmp(&context)==0) {
 237             printf("start regular code\n");
 238             work();
 239         } else {
 240             // code executed if asynchronous jump instruction invoked */
 241             printf("Aborted thread\n");
 242         }
 243
 244         //printf("after block %d\n",marte_nonlocaljmp_afterjmp(&context));
 245         printf("after block\n");
 246         fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &after_activation_time);
 247         elapsed_time = fosa_abs_time_extract_interval(activation_time, after_activation_time);
 248         printf("End   thread %ld msec\n", fosa_abs_time_to_msec(after_activation_time) );
 249
 250         // sleep for a while
 251         activation_time = fosa_abs_time_incr(activation_time, period);
 252         activation_time_tspec = fosa_abs_time_to_timespec(activation_time);
 253
 254         clock_nanosleep(FOSA_CLOCK_REALTIME,TIMER_ABSTIME,
 255                         &activation_time_tspec, NULL);
 256     } // while
 257 }
 258
 259
 260 /*----------------------------------------------------------------------*/
 261
 262 /** Body of signal handler thread
 263  * The signal mask is assumed to be inherited from the parent
 264  */
 265
 266 void * signal_handler_thread (void * arg) {
 267
 268   fosa_signal_t set[1];
 269   fosa_signal_t sig;
 270   fosa_signal_info_t siginfo;
 271
 272   budget_timer_info_t *info;
 273
 274   // Wait for a budget overrun signal
 275   set[0]=BUDGET_OVERRUN_SIGNAL;
 276   while (1) {
 277     if ((fosa_signal_wait(set, 1, &sig, &siginfo)) == -1) {
 278       error_status=RT_ERROR_SIGWAIT;
 279       pthread_exit ( (void*)&error_status);
 280     }
 281     // Restore periodic thread's context
 282     printf("About to restore\n");
 283     info=((budget_timer_info_t*) (siginfo.sival_ptr));
 284     marte_nonlocaljmp_restorecontext(info->tid,info->context_ptr);
 285     printf("Restored thread %d\n",info->dummy);
 286   }
 287 }