src_marte/tests/test_non_local_jump/simple_test_non_local_jump.c

   1 //----------------------------------------------------------------------
   2 //  Copyright (C) 2006 - 2007 by the FRESCOR consortium:
   3 //
   4 //    Universidad de Cantabria,              SPAIN
   5 //    University of York,                    UK
   6 //    Scuola Superiore Sant'Anna,            ITALY
   7 //    Kaiserslautern University,             GERMANY
   8 //    Univ. Politecnica  Valencia,           SPAIN
   9 //    Czech Technical University in Prague,  CZECH REPUBLIC
  10 //    ENEA                                   SWEDEN
  11 //    Thales Communication S.A.              FRANCE
  12 //    Visual Tools S.A.                      SPAIN
  13 //    Rapita Systems Ltd                     UK
  14 //    Evidence                               ITALY
  15 //
  16 //    See http://www.frescor.org
  17 //
  18 //        The FRESCOR project (FP6/2005/IST/5-034026) is funded
  19 //        in part by the European Union Sixth Framework Programme
  20 //        The European Union is not liable of any use that may be
  21 //        made of this code.
  22 //
  23 //
  24 //  based on previous work (FSF) done in the FIRST project
  25 //
  26 //   Copyright (C) 2005  Mälardalen University, SWEDEN
  27 //                       Scuola Superiore S.Anna, ITALY
  28 //                       Universidad de Cantabria, SPAIN
  29 //                       University of York, UK
  30 //
  31 // This file is part of FRSH (FRescor ScHeduler)
  32 //
  33 // FRSH is free software; you can redistribute it and/or modify it
  34 // under terms of the GNU General Public License as published by the
  35 // Free Software Foundation; either version 2, or (at your option) any
  36 // later version.  FRSH is distributed in the hope that it will be
  37 // useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty
  38 // of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
  39 // General Public License for more details. You should have received a
  40 // copy of the GNU General Public License along with FRSH; see file
  41 // COPYING. If not, write to the Free Software Foundation, 675 Mass Ave,
  42 // Cambridge, MA 02139, USA.
  43 //
  44 // As a special exception, including FRSH header files in a file,
  45 // instantiating FRSH generics or templates, or linking other files
  46 // with FRSH objects to produce an executable application, does not
  47 // by itself cause the resulting executable application to be covered
  48 // by the GNU General Public License. This exception does not
  49 // however invalidate any other reasons why the executable file might be
  50 // covered by the GNU Public License.
  51 // -----------------------------------------------------------------------
  52 // 11-Jul-2007 SANGORRIN change calibrate and eat because it didn't work for
  53 // MaRTE OS linux_arch
  54 // 13-Jul-2007 SANGORRIN substitute calibrate for a new eat that I have added
  55 // -----------------------------------------------------------------------
  56 #include <stdio.h>
  57 #include <stdlib.h>
  58 #include <unistd.h>
  59 #include <time.h>
  60
  61 //#include <string.h>
  62 //#include <errno.h>
  63 //#include <pthread.h>
  64 //#include <sched.h>
  65 //#include <signal.h>
  66 //#include <frsh.h>
  67
  68 #include "fosa.h"
  69 #include "timespec_operations.h"
  70
  71 #include "marte_non_local_jmp.h"
  72
  73 /************************/
  74 /** Constants and types */
  75 /************************/
  76
  77 #define BUDGET_OVERRUN_SIGNAL SIGRTMIN+3
  78 #define RT_ERROR_SIGWAIT -2
  79 #define RT_ERROR_TIMER   -3
  80
  81 typedef struct {
  82   fosa_thread_id_t tid;
  83   marte_nonlocaljmp_context_t *context_ptr;
  84   int dummy;
  85 } budget_timer_info_t;
  86
  87
  88 /************************/
  89 /** Global Variables    */
  90 /************************/
  91
  92 static marte_nonlocaljmp_context_t context;
  93 static int error_status;
  94
  95
  96 /************************/
  97 /** Prototypes          */
  98 /************************/
  99
 100 static void * thread_body(void *arg);
 101 static void * signal_handler_thread (void * arg);
 102
 103
 104 /************************************************************************/
 105 /*                             Main program                             */
 106 /************************************************************************/
 107
 108 int main()
 109 {
 110     fosa_signal_t set[1];
 111     fosa_thread_attr_t attr;
 112
 113     fosa_thread_id_t tid1, tid2;
 114     int terror = 0;
 115
 116     // set signal mask
 117     set[0]=BUDGET_OVERRUN_SIGNAL;
 118     if (fosa_set_accepted_signals(set, 1) !=0) {
 119       printf ("Error while setting the signal mask\n");
 120       exit (1);
 121     }
 122
 123     // Create the thread attributes object
 124     if (fosa_thread_attr_init (&attr) != 0) {
 125       printf("Error while initializing the attributes\n");
 126       exit(1);
 127     }
 128
 129     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_max()-2) != 0) {
 130       printf("Error while setting schedparam\n");
 131       exit(1);
 132     }
 133
 134
 135     /* create the signal handler thread */
 136     terror = fosa_thread_create(&tid1, &attr, signal_handler_thread, NULL);
 137     if (terror) {
 138         printf("pthread_create signal handler\n");
 139         exit(1);
 140     }
 141
 142     // set priority of periodic thread
 143     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_min()+3) != 0) {
 144       printf("Error while setting schedparam\n");
 145       exit(1);
 146     }
 147
 148     /* create the periodic thread */
 149     terror = fosa_thread_create(&tid2, &attr, thread_body, NULL);
 150     if (terror) {
 151         printf("pthread_create periodic thread\n");
 152         exit(1);
 153     }
 154
 155     printf("Main goes to sleep...\n");
 156     sleep(20000);
 157
 158     return 0;
 159 }
 160
 161 // work to be aborted if too long
 162 void work() {
 163   static int i=0;
 164   struct timespec exec_time={1,0}; // 1 second
 165
 166   i++;
 167   printf("start regular code %d\n",i);
 168   // regular code
 169   // eat one second of budget
 170   fosa_eat(&exec_time);
 171   // every five cycles eat an additional one second of budget */
 172   if (i%5==0) {
 173     printf("aqui\n");
 174     fosa_eat(&exec_time);
 175     printf("aqui tambien\n");
 176   }
 177 }
 178
 179
 180
 181 /* ------------------------------------------------------------ */
 182 /** Body of periodic thread that consumes budget */
 183
 184 static void * thread_body(void *thread_arg)
 185 {
 186     struct timespec period={2,500000000}; // 2.5 seconds
 187     struct timespec activation_time, old_activation_time;
 188     struct timespec budget ={1,400000000}; // 1.4 seconds
 189     fosa_timer_id_t timerid;
 190     fosa_clock_id_t clockid;
 191     budget_timer_info_t timerinfo;
 192     fosa_signal_info_t siginfo;
 193     int i=0;
 194
 195     timerinfo.tid=pthread_self();
 196     timerinfo.context_ptr=&context;
 197
 198     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME,&activation_time);
 199
 200     if (fosa_thread_get_cputime_clock(timerinfo.tid,&clockid) !=0) {
 201       error_status=RT_ERROR_TIMER;
 202       pthread_exit ( (void*)&error_status);
 203     }
 204
 205     // create budget timer
 206     siginfo.sival_ptr=(void *)(&timerinfo);
 207     if (fosa_timer_create (clockid,BUDGET_OVERRUN_SIGNAL,siginfo,&timerid)
 208         != 0)
 209       {
 210         error_status=RT_ERROR_TIMER;
 211         pthread_exit ( (void*)&error_status);
 212       }
 213
 214     printf("Start periodic thread body\n");
 215
 216     // main loop
 217     while(1) {
 218
 219       // set the budget timer
 220       if (fosa_timer_arm(timerid, false, &budget) != 0) {
 221         error_status=RT_ERROR_TIMER;
 222         pthread_exit ( (void*)&error_status);
 223       }
 224
 225       printf("Begin thread %d,%d\n",(int)activation_time.tv_sec,
 226              (int)(activation_time.tv_nsec/1000000));
 227       i++;
 228       timerinfo.dummy=i;
 229
 230       // save context
 231
 232       marte_nonlocaljmp_savecontext(&context);
 233       printf ("salvado\n");
 234
 235       if (marte_nonlocaljmp_afterjmp(&context)==0) {
 236         printf("start regular code\n");
 237         work();
 238        } else {
 239         // code executed if asynchronous jump instruction invoked */
 240         printf("Aborted thread\n");
 241       }
 242
 243       //printf("after block %d\n",marte_nonlocaljmp_afterjmp(&context));
 244       printf("after block\n");
 245       fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME,&old_activation_time);
 246       decr_timespec(&old_activation_time,&activation_time);
 247       printf("End   thread %6.3f\n",old_activation_time.tv_sec+(float)
 248              (float)old_activation_time.tv_nsec/1000000000.0);
 249       // sleep for a while
 250       incr_timespec(&activation_time,&period);
 251       clock_nanosleep(FOSA_CLOCK_REALTIME,TIMER_ABSTIME,
 252                       &activation_time,&old_activation_time);
 253     } // while
 254 }
 255
 256
 257 /*----------------------------------------------------------------------*/
 258
 259 /** Body of signal handler thread
 260  * The signal mask is assumed to be inherited from the parent
 261  */
 262
 263 void * signal_handler_thread (void * arg) {
 264
 265   fosa_signal_t set[1];
 266   fosa_signal_t sig;
 267   fosa_signal_info_t siginfo;
 268
 269   budget_timer_info_t *info;
 270
 271   // Wait for a budget overrun signal
 272   set[0]=BUDGET_OVERRUN_SIGNAL;
 273   while (1) {
 274     if ((fosa_signal_wait(set, 1, &sig, &siginfo)) == -1) {
 275       error_status=RT_ERROR_SIGWAIT;
 276       pthread_exit ( (void*)&error_status);
 277     }
 278     // Restore periodic thread's context
 279     printf("About to restore\n");
 280     info=((budget_timer_info_t*) (siginfo.sival_ptr));
 281     marte_nonlocaljmp_restorecontext(info->tid,info->context_ptr);
 282     printf("Restored thread %d\n",info->dummy);
 283   }
 284 }