src_marte/tests/test_cpu_clocks/test_cpu_clocks_sigwait_from_different_thread.c

   1 #include "fosa_threads_and_signals.h"
   2 #include "fosa_clocks_and_timers.h"
   3 #include <unistd.h>
   4 #include <stdio.h>
   5 #include <time.h> // for nanosleep
   6
   7 #include <assert.h>
   8 #include <stdlib.h> // for exit in assert
   9 #include <string.h> // for memset
  10 #include <timespec_operations.h>
  11
  12
  13 /*****************************/
  14 /*   D E F I N I T I O N S   */
  15 /*****************************/
  16 #define RT_ERROR_SIGWAIT -2
  17 #define RT_ERROR_TIMER   -3
  18
  19 #define SIGNAL_TIMER  FOSA_SIGNAL_MAX - 1
  20
  21 /***************************/
  22 /*   P R O T O T Y P E S   */
  23 /***************************/
  24 static void * thread_body(void *thread_arg);
  25
  26 /*************************************/
  27 /*  S T A T I C   V A R I A B L E S  */
  28 /*************************************/
  29 static struct timespec start_execution;
  30 static struct timespec signal_reception;
  31
  32 int main ()
  33 {
  34     int err = -1;
  35
  36     fosa_thread_attr_t attr;
  37     fosa_thread_id_t tid;
  38
  39     fosa_signal_t signal_received;
  40     fosa_signal_info_t info_received;
  41
  42     struct timespec work_interval = {3, 200000000}; // 3.2 seconds
  43
  44     fosa_signal_t signal_set[1];
  45
  46
  47
  48     memset(&attr, 0, sizeof(attr) );
  49     memset(&tid, 0, sizeof(tid) );
  50     memset(&signal_received, 0, sizeof(signal_received) );
  51     memset(&info_received, 0, sizeof(info_received) );
  52
  53     memset(&start_execution, 0xFF, sizeof(start_execution) );
  54     memset(&signal_received, 0xFF, sizeof(signal_received) );
  55
  56     /* Set the signal mask */
  57     /***********************/
  58     signal_set[0] = SIGNAL_TIMER;
  59     if (fosa_set_accepted_signals(signal_set, 1) !=0)
  60     {
  61         printf ("Error while setting the signal mask\n");
  62         exit (1);
  63     }
  64
  65     /* Create the thread attributes and define its priority */
  66     /*                                                      */
  67     /* At the same time ensure that the main priority is    */
  68     /* higher  */
  69     /********************************************************/
  70     if (fosa_thread_attr_init (&attr) != 0) {
  71         printf("Error while initializing the attributes\n");
  72         exit(1);
  73     }
  74
  75     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_min()+3) != 0) {
  76         printf("Error while setting schedparam\n");
  77         exit(1);
  78     }
  79
  80     /* create the periodic thread.  It won't execute yet */
  81     /* because it has lower priority than main().        */
  82     /*****************************************************/
  83     err = fosa_thread_create(&tid, &attr, thread_body, NULL);
  84     if (err) {
  85         printf("pthread_create failed thread\n");
  86         exit(1);
  87     }
  88
  89
  90     /* We execute a little bit to ensure that execution time */
  91     /* and real time differ                                  */
  92     /*********************************************************/
  93     printf("Main works for some time...\n");
  94     fosa_eat(&work_interval);
  95
  96     /* Now we do the wait in order to allow the thread to run */
  97     /**********************************************************/
  98     printf("About to do the wait\n");
  99     err = fosa_signal_wait(signal_set, 1 ,&signal_received, &info_received);
 100
 101     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &signal_reception);
 102     decr_timespec(&signal_reception, &start_execution);
 103
 104     printf("signal received=%d value=%d (42?), err=%d\n",
 105            signal_received, info_received.sival_int, err);
 106
 107     printf("Elapsed time between sigwait and timer expiration: %d %d\n",
 108            signal_reception.tv_sec, signal_reception.tv_nsec);
 109
 110     return 0;
 111 }
 112
 113
 114 // ----------------------------------------------------------------
 115
 116 static void * thread_body(void *thread_arg)
 117 {
 118     struct timespec before_work_time = {-1, -1};
 119     struct timespec after_work_time = {-1, -1};
 120     struct timespec work_interval = {1, 400000000}; // 1.4 seconds
 121
 122     fosa_clock_id_t clockid;
 123     fosa_timer_id_t timerid;
 124     struct timespec budget = {-1, -1};
 125
 126     fosa_signal_info_t info_programmed;
 127
 128     memset(&clockid, 0, sizeof(clockid) );
 129     memset(&timerid, 0, sizeof(timerid) );
 130     memset(&info_programmed, 0, sizeof(info_programmed) );
 131
 132     int err;
 133
 134     /* Get the thread's cputime clock */
 135     /**********************************/
 136     if (fosa_thread_get_cputime_clock(fosa_thread_self(), &clockid) !=0)
 137     {
 138         exit(RT_ERROR_TIMER);
 139     }
 140
 141     /* Create a timer and arm it with a given budget */
 142     /*************************************************/
 143     info_programmed.sival_int = 42;
 144     err = fosa_timer_create(clockid, SIGNAL_TIMER, info_programmed, &timerid);
 145     printf("timer created, err=%d\n", err);
 146     assert(err == 0);
 147
 148     budget.tv_sec = 2;
 149     budget.tv_nsec = 500000000;
 150     err = fosa_timer_arm(timerid, 0, &budget);
 151     printf("timer armed for 2.5 secs, err=%d\n", err);
 152     assert(err == 0);
 153
 154     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &start_execution);
 155
 156     while(1)
 157     {
 158         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &before_work_time);
 159         assert(err == 0);
 160         printf("Start periodic work  at %d, %d\n",
 161                before_work_time.tv_sec, before_work_time.tv_nsec);
 162
 163         fosa_eat(&work_interval);
 164
 165         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &after_work_time);
 166         assert(err == 0);
 167
 168         printf("End periodic work  at %d, %d\n",
 169                after_work_time.tv_sec, after_work_time.tv_nsec);
 170
 171         decr_timespec(&after_work_time, &before_work_time);
 172         printf("Elapsed time:  %d %d\n", after_work_time.tv_sec,
 173                after_work_time.tv_nsec);
 174     } // while
 175
 176     return NULL;
 177 }
 178