src_marte/tests/test_cpu_clocks/test_cpu_clocks.c

   1 #include "fosa_threads_and_signals.h"
   2 #include "fosa_clocks_and_timers.h"
   3 #include <unistd.h>
   4 #include <stdio.h>
   5 #include <time.h> // for nanosleep
   6
   7 #include <assert.h>
   8 #include <stdlib.h> // for exit in assert
   9 #include <string.h> // for memset
  10 #include <timespec_operations.h>
  11
  12
  13 /*****************************/
  14 /*   D E F I N I T I O N S   */
  15 /*****************************/
  16 #define RT_ERROR_SIGWAIT -2
  17 #define RT_ERROR_TIMER   -3
  18
  19 #define SIGNAL_TIMER  FOSA_SIGNAL_MAX - 1
  20
  21 /***************************/
  22 /*   P R O T O T Y P E S   */
  23 /***************************/
  24 static void * thread_body(void *thread_arg);
  25
  26
  27 static struct timespec start_execution;
  28 static struct timespec signal_reception;
  29
  30 int main ()
  31 {
  32     int err = -1;
  33
  34     fosa_thread_attr_t attr;
  35     fosa_thread_id_t tid;
  36
  37     fosa_signal_t signal_received;
  38     fosa_signal_info_t info_programmed, info_received;
  39     struct timespec work_interval = {3, 200000000}; // 3.2 seconds
  40     fosa_clock_id_t clockid;
  41     fosa_timer_id_t timerid;
  42
  43     struct timespec budget = {-1, -1};
  44     fosa_signal_t signal_set[1];
  45
  46
  47
  48     memset(&attr, 0, sizeof(attr) );
  49     memset(&tid, 0, sizeof(tid) );
  50     memset(&signal_received, 0, sizeof(signal_received) );
  51     memset(&info_programmed, 0, sizeof(info_programmed) );
  52     memset(&info_received, 0, sizeof(info_received) );
  53     memset(&clockid, 0, sizeof(clockid) );
  54     memset(&timerid, 0, sizeof(timerid) );
  55
  56     memset(&start_execution, 0xFF, sizeof(start_execution) );
  57     memset(&signal_received, 0xFF, sizeof(signal_received) );
  58
  59     /* Set the signal mask */
  60     /***********************/
  61     signal_set[0] = SIGNAL_TIMER;
  62     if (fosa_set_accepted_signals(signal_set, 1) !=0)
  63     {
  64         printf ("Error while setting the signal mask\n");
  65         exit (1);
  66     }
  67
  68     /* Create the thread attributes and define its priority */
  69     /********************************************************/
  70     if (fosa_thread_attr_init (&attr) != 0) {
  71         printf("Error while initializing the attributes\n");
  72         exit(1);
  73     }
  74
  75     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_min()+3) != 0) {
  76         printf("Error while setting schedparam\n");
  77         exit(1);
  78     }
  79
  80     /* create the periodic thread.  It won't execute yet */
  81     /* because it has lower priority than main().        */
  82     /*****************************************************/
  83     err = fosa_thread_create(&tid, &attr, thread_body, NULL);
  84     if (err) {
  85         printf("pthread_create failed thread\n");
  86         exit(1);
  87     }
  88
  89     /* Get the thread's cputime clock */
  90     /**********************************/
  91     if (fosa_thread_get_cputime_clock(tid, &clockid) !=0)
  92     {
  93         exit(RT_ERROR_TIMER);
  94     }
  95
  96     /* Create a timer and arm it with a given budget */
  97     /*************************************************/
  98     info_programmed.sival_int = 42;
  99     err = fosa_timer_create(clockid, SIGNAL_TIMER, info_programmed, &timerid);
 100     printf("timer created, err=%d\n", err);
 101     assert(err == 0);
 102
 103     budget.tv_sec = 2;
 104     budget.tv_nsec = 500000000;
 105     err = fosa_timer_arm(timerid, 0, &budget);
 106     printf("timer armed for 2.5 secs, err=%d\n", err);
 107     assert(err == 0);
 108
 109     /* We execute a little bit to ensure that execution time */
 110     /* and real time differ                                  */
 111     /*********************************************************/
 112     printf("Main works for some time...\n");
 113     fosa_eat(&work_interval);
 114
 115     /* Now we do the wait in order to allow the thread to run */
 116     /**********************************************************/
 117     printf("About to do the wait\n");
 118     err = fosa_signal_wait(signal_set, 1 ,&signal_received, &info_received);
 119
 120     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &signal_reception);
 121     decr_timespec(&signal_reception, &start_execution);
 122
 123     printf("signal received=%d value=%d (42?), err=%d\n",
 124            signal_received, info_received.sival_int, err);
 125
 126     printf("Elapsed time between sigwait and timer expiration: %d %d\n",
 127            signal_reception.tv_sec, signal_reception.tv_nsec);
 128
 129     return 0;
 130 }
 131
 132
 133 // ----------------------------------------------------------------
 134
 135 static void * thread_body(void *thread_arg)
 136 {
 137     struct timespec before_work_time = {-1, -1};
 138     struct timespec after_work_time = {-1, -1};
 139     struct timespec work_interval = {1, 400000000}; // 1.4 seconds
 140     int err;
 141
 142
 143     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &start_execution);
 144
 145     while(1)
 146     {
 147         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &before_work_time);
 148         assert(err == 0);
 149         printf("Start periodic work  at %d, %d\n",
 150                before_work_time.tv_sec, before_work_time.tv_nsec);
 151
 152         fosa_eat(&work_interval);
 153
 154         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &after_work_time);
 155         assert(err == 0);
 156
 157         printf("End periodic work  at %d, %d\n",
 158                after_work_time.tv_sec, after_work_time.tv_nsec);
 159
 160         decr_timespec(&after_work_time, &before_work_time);
 161         printf("Elapsed time:  %d %d\n", after_work_time.tv_sec,
 162                after_work_time.tv_nsec);
 163     } // while
 164     return NULL;
 165 }
 166