src_marte/tests/test_cpu_clocks/test_cpu_clocks_sigwait_from_different_thread.c

   1 #include <unistd.h>
   2 #include <stdio.h>
   3 #include <time.h> // for nanosleep
   4
   5 #include <assert.h>
   6 #include <stdlib.h> // for exit in assert
   7 #include <string.h> // for memset
   8
   9 #include "fosa.h"
  10
  11 /*****************************/
  12 /*   D E F I N I T I O N S   */
  13 /*****************************/
  14 #define RT_ERROR_SIGWAIT -2
  15 #define RT_ERROR_TIMER   -3
  16
  17 #define SIGNAL_TIMER  FOSA_SIGNAL_MAX - 1
  18
  19 /***************************/
  20 /*   P R O T O T Y P E S   */
  21 /***************************/
  22 static void * thread_body(void *thread_arg);
  23
  24 /*************************************/
  25 /*  S T A T I C   V A R I A B L E S  */
  26 /*************************************/
  27 static fosa_abs_time_t start_execution;
  28 static fosa_abs_time_t signal_reception;
  29
  30 int main ()
  31 {
  32     int err = -1;
  33
  34     fosa_thread_attr_t attr;
  35     fosa_thread_id_t tid;
  36
  37     fosa_signal_t signal_received;
  38     fosa_signal_info_t info_received;
  39
  40     fosa_rel_time_t work_interval = fosa_msec_to_rel_time(3200);
  41     fosa_rel_time_t elapsed_time;
  42
  43     fosa_signal_t signal_set[1];
  44
  45     /* Set the signal mask */
  46     /***********************/
  47     signal_set[0] = SIGNAL_TIMER;
  48     if (fosa_set_accepted_signals(signal_set, 1) !=0)
  49     {
  50         printf ("Error while setting the signal mask\n");
  51         exit (1);
  52     }
  53
  54     /* Create the thread attributes and define its priority */
  55     /*                                                      */
  56     /* At the same time ensure that the main priority is    */
  57     /* higher  */
  58     /********************************************************/
  59     if (fosa_thread_attr_init (&attr) != 0) {
  60         printf("Error while initializing the attributes\n");
  61         exit(1);
  62     }
  63
  64     if (fosa_thread_attr_set_prio (&attr,fosa_get_priority_min()+3) != 0) {
  65         printf("Error while setting schedparam\n");
  66         exit(1);
  67     }
  68
  69     /* create the periodic thread.  It won't execute yet */
  70     /* because it has lower priority than main().        */
  71     /*****************************************************/
  72     err = fosa_thread_create(&tid, &attr, thread_body, NULL);
  73     if (err) {
  74         printf("pthread_create failed thread\n");
  75         exit(1);
  76     }
  77
  78
  79     /* We execute a little bit to ensure that execution time */
  80     /* and real time differ                                  */
  81     /*********************************************************/
  82     printf("Main works for some time...\n");
  83     fosa_eat(&work_interval);
  84
  85     /* Now we do the wait in order to allow the thread to run */
  86     /**********************************************************/
  87     printf("About to do the wait\n");
  88     err = fosa_signal_wait(signal_set, 1 ,&signal_received, &info_received);
  89
  90     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &signal_reception);
  91     elapsed_time = fosa_abs_time_extract_interval(start_execution, signal_reception);
  92
  93     printf("signal received=%d value=%d (42?), err=%d\n",
  94            signal_received, info_received.sival_int, err);
  95
  96     printf("Elapsed time between sigwait and timer expiration: %ld msecs\n",
  97            fosa_rel_time_to_msec(elapsed_time) );
  98
  99     return 0;
 100 }
 101
 102
 103 // ----------------------------------------------------------------
 104
 105 static void * thread_body(void *thread_arg)
 106 {
 107     fosa_abs_time_t before_work_time;
 108     fosa_abs_time_t after_work_time;
 109     fosa_rel_time_t work_interval = fosa_msec_to_rel_time(1400);
 110
 111
 112     fosa_clock_id_t clockid;
 113     fosa_timer_id_t timerid;
 114     fosa_rel_time_t budget;
 115     fosa_rel_time_t elapsed_time;
 116
 117     fosa_signal_info_t info_programmed;
 118     int err;
 119
 120
 121     /* Get the thread's cputime clock */
 122     /**********************************/
 123     if (fosa_thread_get_cputime_clock(fosa_thread_self(), &clockid) !=0)
 124     {
 125         exit(RT_ERROR_TIMER);
 126     }
 127
 128     /* Create a timer and arm it with a given budget */
 129     /*************************************************/
 130     info_programmed.sival_int = 42;
 131     err = fosa_timer_create(clockid, SIGNAL_TIMER, info_programmed, &timerid);
 132     printf("timer created, err=%d\n", err);
 133     assert(err == 0);
 134
 135     budget = fosa_msec_to_rel_time(2500);
 136     err = fosa_rel_timer_arm(timerid, &budget);
 137     printf("timer armed for 2.5 secs, err=%d\n", err);
 138     assert(err == 0);
 139
 140     fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &start_execution);
 141
 142     while(1)
 143     {
 144         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &before_work_time);
 145         assert(err == 0);
 146         printf("Start periodic work  at %ld msecs\n", fosa_abs_time_to_msec(before_work_time) );
 147
 148         fosa_eat(&work_interval);
 149
 150         err = fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &after_work_time);
 151         assert(err == 0);
 152
 153         printf("End periodic work  at %ld msecs\n", fosa_abs_time_to_msec(after_work_time) );
 154
 155         elapsed_time = fosa_abs_time_extract_interval(before_work_time, after_work_time);
 156
 157         printf("Elapsed time:  %ld msec\n", fosa_rel_time_to_msec(elapsed_time) );
 158
 159     } // while
 160
 161     return NULL;
 162 }
 163