src_marte/test_fosa.c

   1 #include "fosa_threads_and_signals.h"
   2 #include "fosa_clocks_and_timers.h"
   3 #include "fosa_mutexes_and_condvars.h"
   4 #include "fosa_app_def_sched.h"
   5 #include <unistd.h>
   6 #include <stdio.h>
   7 #include <time.h> // for nanosleep
   8
   9 void * thread_code(void *arg) {
  10   printf("Thread executing\n");
  11   sleep(1);
  12   printf("Thread terminating\n");
  13   return NULL;
  14 }
  15
  16 /////////////////////////////////////////////////////////////
  17 // Simple test program for FOSA
  18 //
  19 // It just checks that the different functions can be called
  20 // and that they return appropriate values
  21 /////////////////////////////////////////////////////////////
  22
  23 int main () {
  24
  25   //////////////////////////////////
  26   //  Test clock functions
  27   //////////////////////////////////
  28
  29   printf("--------------------------------------------------\n");
  30   printf("test get_time\n");
  31
  32   struct timespec current_time;
  33   int err;
  34   void * obtained;
  35   fosa_clock_id_t cpu_clock;
  36
  37   err=fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &current_time);
  38   printf("fosa_clock_get_time for CLOCK_REALTIME sec=%d nsec=%d err=%d\n",
  39          current_time.tv_sec, current_time.tv_nsec,err);
  40
  41   fosa_thread_get_cputime_clock(fosa_thread_self(), &cpu_clock);
  42   err=fosa_clock_get_time(cpu_clock, &current_time);
  43   printf("fosa_clock_get_time for CPU-time clock sec=%d nsec=%d err=%d\n",
  44          current_time.tv_sec, current_time.tv_nsec,err);
  45
  46
  47   /////////////////////////////////////////////
  48   //  Test thread ids, attributes and creation
  49   ////////////////////////////////////////////
  50
  51
  52   printf("--------------------------------------------------\n");
  53   printf("test thread ids and thread creation\n");
  54
  55   int stsize, prio;
  56
  57   frsh_thread_id_t tid1=fosa_thread_self();
  58   frsh_thread_id_t tid2=fosa_thread_self();
  59   printf("equal thread comparison=%d\n",fosa_thread_equal(tid1,tid2));
  60
  61   frsh_thread_attr_t th_attr;
  62
  63   err=frsh_thread_attr_init(&th_attr);
  64   printf("thread attributes object initialized, err=%d\n",err);
  65
  66   err=frsh_thread_attr_set_stacksize(&th_attr,40000);
  67   printf("thread attr set stack size to 40000, err=%d\n",err);
  68
  69   err=frsh_thread_attr_get_stacksize(&th_attr,&stsize);
  70   printf("thread attr get stack size=%d, err=%d\n",stsize,err);
  71
  72   err=fosa_thread_attr_set_prio(&th_attr,27);
  73   printf("thread attr set prio to 27, err=%d\n",err);
  74
  75   err=fosa_thread_attr_get_prio(&th_attr,&prio);
  76   printf("thread attr get prio=%d, err=%d\n",prio,err);
  77
  78   err=fosa_thread_create (&tid2, &th_attr, thread_code, NULL);
  79   printf("creating thread with default attributes err=%d\n",err);
  80
  81   sleep(2);
  82
  83   err=frsh_thread_attr_destroy(&th_attr);
  84   printf("thread attributes object destroyed, err=%d\n",err);
  85
  86   //////////////////////////////////
  87   //  Test signals
  88   //////////////////////////////////
  89
  90   printf("--------------------------------------------------\n");
  91   printf("test signals\n");
  92
  93   frsh_signal_t received;
  94   frsh_signal_info_t sigvalue,  value_received;
  95   struct timespec timeout;
  96   frsh_signal_t sig=FOSA_SIGNAL_MIN+1;
  97   frsh_signal_t timer_sig=FOSA_SIGNAL_MIN+3;
  98   frsh_signal_t siglist[2];
  99
 100   siglist[0]=sig;
 101   siglist[1]=timer_sig;
 102
 103   timeout.tv_sec=1;
 104   timeout.tv_nsec=0;
 105
 106   sigvalue.sival_int=55;
 107
 108   err=fosa_set_accepted_signals(siglist,2);
 109   printf("two signals in set of accepted signals, err=%d\n",err);
 110
 111   err=fosa_signal_timedwait(siglist,1,&received,&value_received,&timeout);
 112   printf("timed wait not implemented; timeoutcode=%d\n",err);
 113
 114   err=fosa_signal_queue(sig, sigvalue,fosa_thread_self());
 115   printf("signal queued with value 55, err=%d\n",err);
 116
 117   err=fosa_signal_wait(siglist,1,&received, &value_received);
 118   printf("timeoutcode=%d signal received=%d value=%d\n",
 119          err,received,value_received.sival_int);
 120
 121
 122   //////////////////////////////////
 123   //  Test timers and signals
 124   //////////////////////////////////
 125
 126   printf("--------------------------------------------------\n");
 127   printf("test timers and signals\n");
 128
 129   frsh_signal_info_t timer_info;
 130   fosa_timer_id_t timerid;
 131   struct timespec timerval, remaining_time;
 132
 133   timer_info.sival_int=88;
 134   timerval.tv_sec=1;
 135   timerval.tv_nsec=300000000;
 136
 137
 138   err=fosa_timer_create
 139     (FOSA_CLOCK_REALTIME, timer_sig, timer_info,&timerid);
 140   printf("timer created, err=%d\n",err);
 141
 142   err=fosa_timer_arm(timerid,false,&timerval);
 143   printf("timer armed for 1.3 secs, err=%d\n",err);
 144
 145   fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &current_time);
 146   printf("current time sec=%d nsec=%d\n",
 147          current_time.tv_sec, current_time.tv_nsec);
 148   printf("wait for timer to expire...\n");
 149
 150   siglist[0]=timer_sig;
 151   err=fosa_signal_wait(siglist,1,&received, &value_received);
 152   printf("timeoutcode=%d signal received=%d value=%d\n",
 153          err,received,value_received.sival_int);
 154
 155   fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &current_time);
 156   printf("current time sec=%d nsec=%d\n",
 157          current_time.tv_sec, current_time.tv_nsec);
 158
 159   timerval.tv_sec=6;
 160   timerval.tv_nsec=0;
 161   err=fosa_timer_arm(timerid,false,&timerval);
 162   printf("timer armed for 6 secs, err=%d\n",err);
 163
 164   timerval.tv_sec=1;
 165   printf("sleeping 1 second\n");
 166   nanosleep(&timerval, NULL);
 167
 168   err=fosa_timer_get_remaining_time(timerid, &remaining_time);
 169   printf("timer remaining time sec=%d nsec=%d, err=%d\n",
 170          remaining_time.tv_sec, remaining_time.tv_nsec, err);
 171
 172   printf("sleeping 1 second\n");
 173   nanosleep(&timerval, NULL);
 174
 175   err=fosa_timer_disarm(timerid,&remaining_time);
 176   printf("timer disarmed, remaining time sec=%d nsec=%d, err=%d\n",
 177          remaining_time.tv_sec, remaining_time.tv_nsec, err);
 178
 179   err=fosa_timer_get_remaining_time(timerid, &remaining_time);
 180   printf("timer remaining time after disarm (0?) sec=%d nsec=%d, err=%d\n",
 181          remaining_time.tv_sec, remaining_time.tv_nsec, err);
 182
 183   fosa_timer_delete(timerid);
 184
 185
 186   //////////////////////////////////
 187   //  Test thread-specific data
 188   //////////////////////////////////
 189
 190   printf("--------------------------------------------------\n");
 191   printf("test thread-specific data\n");
 192
 193   int value=333;
 194   int key;
 195   frsh_thread_id_t tid=fosa_thread_self();
 196
 197   err=fosa_key_create(&key);
 198   printf("key created=%d. err=%d\n",key,err);
 199
 200   fosa_thread_set_specific_data (key, tid, (void *) (&value));
 201   printf("specific data set to 333. err=%d\n",err);
 202
 203   fosa_thread_get_specific_data (key, tid, &obtained);
 204   printf("obtained thread specific data=%d\n",*((int *)obtained));
 205
 206
 207   //////////////////////////////////
 208   //  Test Priorities
 209   //////////////////////////////////
 210
 211   printf("--------------------------------------------------\n");
 212   printf("test priorities\n");
 213
 214
 215   err=fosa_thread_set_prio(fosa_thread_self(),14);
 216   printf("priority set to 14. err=%d\n",err);
 217
 218   err=fosa_thread_get_prio(fosa_thread_self(),&prio);
 219   printf("prio=%d. err=%d\n",prio,err);
 220
 221
 222   //////////////////////////////////
 223   //  Test Mutexes
 224   //////////////////////////////////
 225
 226   printf("--------------------------------------------------\n");
 227   printf("test mutexes\n");
 228
 229   frsh_mutex_t lock;
 230   int old;
 231
 232   err=fosa_mutex_init(&lock,24);
 233   printf("mutex initialized with ceiling 24. err=%d\n",err);
 234
 235   err=fosa_mutex_set_prioceiling(&lock,24,&old);
 236   printf("mutex priority ceiling changed to 24. old=%d. err=%d\n",old,err);
 237
 238   err=fosa_mutex_get_prioceiling(&lock,&old);
 239   printf("mutex priority ceiling is=%d. err=%d\n",old,err);
 240
 241   err=fosa_mutex_lock(&lock);
 242   printf("mutex locked. err=%d\n",err);
 243
 244   err=fosa_mutex_unlock(&lock);
 245   printf("mutex unlocked. err=%d\n",err);
 246
 247   err=fosa_mutex_trylock(&lock);
 248   printf("mutex try locked. err=%d\n",err);
 249
 250   err=fosa_mutex_unlock(&lock);
 251   printf("mutex unlocked. err=%d\n",err);
 252
 253   //////////////////////////////////
 254   //  Test Condition variables
 255   //////////////////////////////////
 256
 257   printf("--------------------------------------------------\n");
 258   printf("test condition variables\n");
 259
 260   fosa_cond_t cond;
 261
 262   err=fosa_cond_init(&cond);
 263   printf("condvar initialized. err=%d\n",err);
 264
 265   err=fosa_cond_signal(&cond);
 266   printf("cond signalled. err=%d\n",err);
 267
 268   err=fosa_cond_broadcast(&cond);
 269   printf("cond broadcast. err=%d\n",err);
 270
 271   fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &current_time);
 272   printf("current time sec=%d nsec=%d\n",
 273          current_time.tv_sec, current_time.tv_nsec);
 274
 275   current_time.tv_sec=current_time.tv_sec+2;
 276
 277   fosa_mutex_lock(&lock);
 278   err=fosa_cond_timedwait(&cond,&lock,&current_time);
 279   fosa_mutex_unlock(&lock);
 280   printf("cond timedwait with timeout=2 sec. err=%d\n",err);
 281
 282   fosa_clock_get_time(FOSA_CLOCK_REALTIME, &current_time);
 283   printf("current time sec=%d nsec=%d\n",
 284          current_time.tv_sec, current_time.tv_nsec);
 285
 286   err=fosa_mutex_destroy(&lock);
 287   printf("mutex destroyed. err=%d\n",err);
 288
 289   err=fosa_cond_destroy(&cond);
 290   printf("cond destroyed. err=%d\n",err);
 291
 292   ////////////////////////////////////////
 293   //  Test Application-defined scheduling
 294   ///////////////////////////////////////
 295
 296   printf("--------------------------------------------------\n");
 297   printf("test application-defined scheduling\n");
 298
 299   frsh_thread_attr_t th1_attr;
 300   bool is_appsched;
 301
 302   err=frsh_thread_attr_init(&th1_attr);
 303   printf("thread attributes object initialized, err=%d\n",err);
 304
 305   err=fosa_thread_attr_set_appscheduled(&th1_attr,true);
 306   printf("thread attr set appsched, err=%d\n",err);
 307
 308   err=fosa_thread_attr_get_appscheduled(&th1_attr,&is_appsched);
 309   printf("thread attr get appsched=%d, err=%d\n",is_appsched,err);
 310
 311
 312
 313   return 0;
 314
 315 }