sw/app/rocon/pxmcc_interface.h

   1 /*******************************************************************
   2   Components for embedded applications builded for
   3   laboratory and medical instruments firmware
   4
   5   pxmcc_interface.h - multi axis motion controller coprocessor
   6                interface for access lx-rocon system
   7
   8   (C) 2001-2014 by Pavel Pisa pisa@cmp.felk.cvut.cz
   9   (C) 2002-2014 by PiKRON Ltd. http://www.pikron.com
  10
  11   This file can be used and copied according to next
  12   license alternatives
  13    - GPL - GNU Public License
  14    - other license provided by project originators
  15
  16  *******************************************************************/
  17
  18 #ifndef _PXMCC_INTERFACE_H_
  19 #define _PXMCC_INTERFACE_H_
  20
  21 #include <pxmc.h>
  22 #include "pxmcc_types.h"
  23
  24 static inline
  25 pxmcc_data_t *pxmc_rocon_mcc_data(void)
  26 {
  27   return (pxmcc_data_t *)fpga_tumbl_dmem;
  28 }
  29
  30 static inline
  31 pxmcc_axis_data_t *pxmc_rocon_mcs2pxmcc(pxmc_state_t *mcs)
  32 {
  33   pxmcc_data_t *mcc_data = pxmc_rocon_mcc_data();
  34
  35   if (mcs->pxms_inp_info >= PXMCC_AXIS_COUNT)
  36     return NULL;
  37
  38   return mcc_data->axis + mcs->pxms_inp_info;
  39 }
  40
  41 static inline
  42 void pxmcc_axis_pwm_dq_out(pxmc_state_t *mcs, int pwm_d, int pwm_q)
  43 {
  44   volatile pxmcc_axis_data_t *mcc_axis = pxmc_rocon_mcs2pxmcc(mcs);
  45   mcc_axis->pwm_dq = (pwm_d << 16) | (pwm_q & 0xffff);
  46 }
  47
  48 static inline
  49 void pxmcc_axis_enable(pxmc_state_t *mcs, int enable)
  50 {
  51   volatile pxmcc_axis_data_t *mcc_axis = pxmc_rocon_mcs2pxmcc(mcs);
  52   mcc_axis->ccflg = enable? 1: 0;
  53 }
  54
  55 void pxmcc_pxmc_ptofs2mcc(pxmc_state_t *mcs, int enable_update);
  56
  57 int pxmcc_axis_setup(pxmc_state_t *mcs, int mode);
  58
  59 #endif /*_PXMCC_INTERFACE_H_*/