src/robofsm/test/camera_onoff.cc

   1 /*
   2  * line.cc                      07/08/01
   3  *
   4  * Movement test: move on a line.
   5  *
   6  * Copyright: (c) 2007 CTU Dragons
   7  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
   8  * License: GNU GPL v.2
   9  */
  10
  11 #include <robot.h>
  12 #include <movehelper.h>
  13 #include <trgen.h>
  14 #include <robomath.h>
  15 #include <string.h>
  16 #include <error.h>
  17 #include <actuators.h>
  18 #include <boost/statechart/asynchronous_state_machine.hpp>
  19 #include <boost/statechart/transition.hpp>
  20 #include "../timedFSM.h"
  21 #include <events.h>
  22
  23 struct on;
  24 struct off;
  25
  26 struct FSMMain : boost::statechart::asynchronous_state_machine< FSMMain, on, Scheduler > {
  27         FSMMain(my_context ctx) : my_base(ctx) {
  28                 printf("%s\n", __FUNCTION__);
  29         }
  30 };
  31
  32 struct on : TimedState< on, FSMMain > {
  33         Timer onTime;
  34         on(my_context ctx) : base_state(ctx) {
  35                 act.camera_on();
  36                 runTimer(onTime, 10000, new evTimer());
  37         }
  38         typedef sc::transition< evTimer, off > reactions;
  39 };
  40
  41
  42 struct off : TimedState< off, FSMMain > {
  43         Timer offTime;
  44         off(my_context ctx) : base_state(ctx) {
  45                 act.camera_off();
  46                 runTimer(offTime, 10000, new evTimer());
  47         }
  48         typedef sc::transition< evTimer, on > reactions;
  49 };
  50
  51 int main(int argc, char *argv[])
  52 {
  53         int rv;
  54         robot.MAIN = robot.sched.create_processor<FSMMain>();
  55         rv = robot.init();
  56         if (rv) error(1, errno, "robot_init() returned %d\n", rv);
  57
  58         rv = robot.start();
  59         if (rv) error(1, errno, "robot_start() returned %d\n", rv);
  60
  61         robot.destroy();
  62
  63         return 0;
  64 }