src/robofsm/robot.c

   1 /*
   2  * robot_eb2008.c                       08/04/20
   3  *
   4  * Robot's generic initialization and clean up functions.
   5  *
   6  * Copyright: (c) 2008 CTU Dragons
   7  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
   8  * License: GNU GPL v.2
   9  */
  10
  11 #include <map.h>
  12 #include <movehelper.h>
  13 #include <pthread.h>
  14 #include <robomath.h>
  15 #include <robot.h>
  16 #include <robot_orte.h>
  17 #include <signal.h>
  18 #include <sys/time.h>
  19 #include <time.h>
  20 #include <unistd.h>
  21 #include "map_handling.h"
  22 #include <uoled.h>
  23 #include <string.h>
  24
  25 #define MOTION_CONTROL_INIT_ONLY
  26 #include "motion-control.h"
  27
  28 /* Global definition of robot structure */
  29 struct robot robot;
  30
  31 #ifdef CONFIG_LOCK_CHECKING
  32 struct lock_log robot_lock_log;
  33 #endif
  34
  35 static void block_signals()
  36 {
  37         sigset_t sigset;
  38         int i;
  39
  40         sigemptyset(&sigset);
  41         for (i=SIGRTMIN; i<=SIGRTMAX; i++)
  42                 sigaddset(&sigset, i);
  43
  44         pthread_sigmask(SIG_BLOCK, &sigset, (sigset_t*)NULL);
  45 }
  46
  47 static void int_handler(int sig)
  48 {
  49         robot_exit();
  50 }
  51
  52 void fill_in_known_areas_in_map()
  53 {
  54         /* Do not plan path close to edges */
  55 /*      ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 0.199, 2.1, MAP_FLAG_WALL, 0); */
  56 /*      ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 3.0, 0.199, MAP_FLAG_WALL, 0); */
  57 /*      ShmapSetRectangleFlag(0.0, 1.901, 3.0, 2.1, MAP_FLAG_WALL, 0); */
  58 /*      ShmapSetRectangleFlag(2.801, 0.0, 3.0, 2.1, MAP_FLAG_WALL, 0); */
  59
  60         //ShmapSetRectangleFlag(0, 1.15, 0.4, 1.55, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* Left white vert. dispenser */
  61         //ShmapSetRectangleFlag(2.7, 1.25, 3, 1.45, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* Right white vert. dispenser */
  62
  63         //ShmapSetRectangleFlag(0.50, 1.8, 0.95, 2.2, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* Blue vert. dispenser */
  64         //ShmapSetRectangleFlag(2.30, 1.8, 2.55, 2.1, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* Red vert. dispenser */
  65
  66         /* Ignore other obstacles at edges */
  67         ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 0.09, 2.1, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* left */
  68         ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 3.0, 0.09, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* bottom */
  69         ShmapSetRectangleFlag(0.0, 2.01, 3.0, 2.1, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* top */
  70         ShmapSetRectangleFlag(2.91, 0.0, 3.0, 2.1, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* right */
  71
  72         //ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 0.2, 0.6, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* left basket */
  73         //ShmapSetRectangleFlag(2.8, 0.0, 3.0, 0.6, MAP_FLAG_IGNORE_OBST, 0); /* right basket */
  74
  75         /* Construction areas (Building zones) */
  76         ShmapSetRectangleFlag(0.0, 0.0, 1.5, 2.1, MAP_FLAG_SIMULATED_WALL, 0); /* Central construction area */
  77 }
  78
  79 /**
  80  * Initializes the robot.
  81  * Setup fields in robot structure, initializes FSMs and ORTE.
  82  *
  83  * @return 0
  84  */
  85 int robot_init()
  86 {
  87         int rv;
  88
  89         pthread_mutex_init(&robot.lock, NULL);
  90         pthread_mutex_init(&robot.lock_ref_pos, NULL);
  91         pthread_mutex_init(&robot.lock_est_pos, NULL);
  92         pthread_mutex_init(&robot.lock_meas_angles, NULL);
  93         pthread_mutex_init(&robot.lock_joy_data, NULL);
  94         pthread_mutex_init(&robot.lock_disp, NULL);
  95
  96         fsm_main_loop_init(&robot.main_loop);
  97
  98         /* FSM initialization */
  99         fsm_init(&robot.fsm.main, "main", &robot.main_loop);
 100         fsm_init(&robot.fsm.motion, "motion", &robot.main_loop);
 101         fsm_init(&robot.fsm.display, "display", &robot.main_loop);
 102         fsm_init(&robot.fsm.act, "actuators", &robot.main_loop);
 103
 104         /* FIXME: there should be team color initilization */
 105 #ifdef WE_ARE_RED
 106         robot.team_color = RED;
 107 #endif
 108 #ifdef WE_ARE_GREEN
 109         robot.team_color = GREEN;
 110 #endif
 111
 112         if (robot.team_color == RED) {
 113                 printf("We are RED!\n");
 114         } else {
 115                 printf("We are GREEN!\n");
 116         }
 117
 118 #ifdef CONFIG_OPEN_LOOP
 119         printf("OPEN_LOOP enabled\n");
 120 #endif
 121
 122         robot.map = ShmapInit(1);
 123         fill_in_known_areas_in_map();
 124
 125         signal(SIGINT, int_handler);
 126         signal(SIGTERM, int_handler);
 127         block_signals();
 128
 129         /* initial values */
 130         robot.orte.motion_speed.left = 0;
 131         robot.orte.motion_speed.right = 0;
 132
 133         robot.orte.pwr_ctrl.voltage33 = 1;
 134         robot.orte.pwr_ctrl.voltage50 = 1;
 135         robot.orte.pwr_ctrl.voltage80 = 1;
 136
 137         robot.fsm.motion.state = &fsm_state_motion_init;
 138
 139         robot.fsm.act.state = &fsm_state_act_wait_for_command; // puck handling actuators FSM's initial state
 140
 141         /* Only activate display if it is configured */
 142         robot.sercom = uoled_init(serial_comm);
 143         if (strcmp(robot.sercom->devname, "/dev/null") != 0)
 144                 robot.fsm.display.state = &fsm_state_disp_init;
 145
 146         robot.obstacle_avoidance_enabled = true;
 147         robot.state = JUST_STARTED;
 148
 149         /* init ORTE domain, create publishers, subscribers, .. */
 150         rv = robot_init_orte();
 151         act_init(&robot.orte);
 152
 153         return rv;
 154 }
 155
 156 /**
 157  * Starts the robot FSMs and threads.
 158  *
 159  * @return 0
 160  */
 161 int robot_start()
 162 {
 163         int rv = 0;
 164
 165         pthread_attr_t tattr;
 166         struct sched_param param;
 167         pthread_t thr_obstacle_forgeting;
 168         int ret;
 169
 170         ret = motion_control_init();
 171         if(ret) {
 172                 perror("motion_control_init");
 173                 robot_exit();
 174         }
 175
 176
 177         /* Obstacle forgeting thread */
 178         pthread_attr_init (&tattr);
 179         pthread_attr_getschedparam (&tattr, &param);
 180         param.sched_priority = OBST_FORGETING_PRIO;
 181         rv = pthread_attr_setschedparam (&tattr, &param);
 182         if (rv) {
 183                 perror("robot_start: pthread_attr_setschedparam()");
 184                 goto err;
 185         }
 186         rv = pthread_create(&thr_obstacle_forgeting,
 187                             &tattr, thread_obstacle_forgeting, NULL);
 188         if (rv) {
 189                 perror("robot_start: pthread_create");
 190                 goto err;
 191         }
 192
 193         fsm_main_loop(&robot.main_loop);
 194
 195 err:
 196         return rv;
 197 }
 198
 199 /**
 200  * Signals all the robot threads to finish.
 201  */
 202 void robot_exit()
 203 {
 204         /* stop FSMs */
 205         fsm_exit(&robot.fsm.main);
 206         fsm_exit(&robot.fsm.motion);
 207         fsm_exit(&robot.fsm.display);
 208         fsm_exit(&robot.fsm.act);
 209 }
 210
 211 /**
 212  * Stops the robot. All resources alocated by robot_init() or
 213  * robot_start() are dealocated here.
 214  */
 215 void robot_destroy()
 216 {
 217         motion_control_done();
 218
 219         robottype_roboorte_destroy(&robot.orte);
 220
 221         fsm_destroy(&robot.fsm.main);
 222         fsm_destroy(&robot.fsm.motion);
 223         fsm_destroy(&robot.fsm.display);
 224         fsm_destroy(&robot.fsm.act);
 225         DBG("robofsm: stop.\n");
 226 }