src/common/can_ids.h

   1 #ifndef _CAN_IDS_H
   2 #define _CAN_IDS_H
   3
   4 #define to_boa(x) x
   5 #define to_mot(x) x
   6 #define to_per(x) x
   7 #define to_las(x) x
   8
   9 #define CAN_PWR_ALERT   to_boa(0x05)    /* alert power status */
  10
  11 #define CAN_ROBOT_CMD   to_boa(0x10)    /* robot command (start, ..) */
  12
  13 #define CAN_MOTION_RESET           to_mot(0x20) /* BOA->MOT */
  14 #define CAN_MOTION_CMD             to_mot(0x21) /* BOA->MOT */
  15 #define CAN_MOTION_ODOMETRY_SIMPLE to_boa(0x22) /* MOT->BOA */
  16 #define CAN_MOTION_STATUS          to_boa(0x23) /* MOT->BOA */
  17
  18 //ids of laser navigation can messages
  19 #define CAN_LAS1 to_boa(0x25)           /* LAS->BOA */
  20 #define CAN_LAS2 to_boa(0x26)
  21 #define CAN_LAS3 to_boa(0x27)
  22 #define CAN_LAS4 to_boa(0x28)
  23 #define CAN_LAS_DATA to_boa(0x29)       /* used to send only period and data */
  24 #define CAN_LAS_CMD to_per(0x30)        /* BOA->LAS */
  25
  26 // ids of can-peripherials
  27 #define CAN_SERVO to_per(0x32)          /* BOA->PER */
  28 #define CAN_ADC_1 to_boa(0x33)          /* PER->BOA */
  29 #define CAN_ADC_2 to_boa(0x34)          /* PER->BOA */
  30 #define CAN_IR    to_boa(0x35)          /* PER->BOA */
  31 #define CAN_LED   to_per(0x36)          /* BOA->PER */
  32 #define CAN_ADC_3 to_boa(0x37)          /* PER->BOA */
  33
  34 #define CAN_DRIVES to_per(0x38) /* BOA->PER */
  35 #define CAN_CAROUSEL to_boa(0x039)  /* BOA->PER */
  36
  37
  38 #define CAN_PWR to_per(0x40)            /* BOA->PER */
  39                                         /* spodni 3 bity: zapnout. dalsi 3 b zapnout */
  40
  41 #define CAN_PWR_ADC1 to_boa(0x41)       /* PER->BOA */
  42
  43 #define CAN_PWR_ADC2 to_boa(0x42)       /* PER->BOA */
  44                                         /* napeti na jednotlivych vetvich, 4B hodnoty */
  45
  46 #define CAN_CAROUSEL_STATUS     to_boa(0x43)
  47 #define CAN_BRUSHES_STATUS      to_boa(0x44)
  48 #define CAN_BAGR_STATUS         to_boa(0x45)
  49
  50 #define CAN_CMU   to_boa(0x46)          /* PER->BOA */
  51 #define CAN_BUMPER        to_boa(0x47)          /* PER->BOA */
  52
  53 #define CAN_ERROR               to_boa(0x48) // carousel error; byte[0]= 1 if couldn't read the position =2 if coudn't move the carousel to the right position
  54
  55
  56
  57 // #undef to_boa
  58 // #undef to_mot
  59 // #undef to_per
  60 // #undef to_las
  61
  62 #endif