src/types/robottype.idl

   1 struct motion_irc {
   2         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   3         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
   4         octet seq;              // Sequence number from the last received CAN_CORR_TRIG
   5 };
   6
   7 struct odo_data {
   8         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   9         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
  10 };
  11
  12 struct motion_speed {
  13         short left;
  14         short right;
  15 };
  16
  17 struct motion_status {
  18         unsigned short err_left;
  19         unsigned short err_right;
  20 };
  21
  22 struct corr_trig {
  23         octet seq;
  24 };
  25
  26 struct corr_distances {
  27         unsigned short t1;
  28         unsigned short t2;
  29         unsigned short t3;
  30 };
  31
  32 struct robot_pos {
  33         double x;
  34         double y;
  35         double phi;
  36 };
  37
  38 struct pwr_voltage {
  39         double voltage33;
  40         double voltage50;
  41         double voltage80;
  42         double voltageBAT;
  43 };
  44
  45 struct pwr_ctrl {
  46         boolean voltage33;
  47         boolean voltage50;
  48         boolean voltage80;
  49 };
  50
  51 struct pwr_alert {
  52         octet value;
  53         boolean bat_low;
  54         boolean bat_critical;
  55         boolean bat_bye;
  56         boolean low_33;
  57         boolean low_50;
  58         boolean low_80;
  59 };
  60
  61 struct robot_cmd {
  62         boolean start_condition;
  63 };
  64
  65 struct robot_switches {
  66         octet team_color;
  67         boolean strategy;
  68 };
  69
  70 struct robot_bumpers {
  71         boolean bumper_left;
  72         boolean bumper_right;
  73         boolean bumper_right_across;
  74         boolean bumper_left_across;
  75         boolean bumper_rear_left;
  76         boolean bumper_rear_right;
  77 };
  78
  79 struct can_msg {
  80     octet data[8];
  81     octet len;
  82     octet id;
  83 };
  84
  85 struct hokuyo_scan {
  86     unsigned short data[681];
  87 };
  88
  89 struct pos_short {
  90         unsigned short left;
  91         unsigned short right;
  92 };
  93
  94 struct pos_octet {
  95         octet left;
  96         octet right;
  97 };
  98
  99 // Actuators
 100 struct jaws_cmd {
 101         pos_short req_pos;
 102         pos_octet speed;
 103 };
 104
 105 struct lift_cmd {
 106         unsigned short req_pos;
 107         octet speed;
 108         octet homing;
 109 };
 110
 111
 112 /** Status sent from actuators */
 113 struct jaws_status {
 114         pos_short act_pos;
 115         pos_short response;
 116         pos_octet flags;
 117 };
 118
 119 struct lift_status {
 120         unsigned short act_pos;
 121         unsigned short response; // Equals to req_pos when the move is done
 122         octet flags;             // Zero when everything OK, otherwise see CAN_LIFT_FLAG_*
 123 };
 124
 125 // FIXME: What's this??? M.S.
 126 struct binary_data {
 127     octet data;
 128 };
 129
 130 struct fsm_state {
 131         char state_name[21];
 132 };
 133
 134 module camera {
 135         struct control {
 136                 boolean on;
 137         };
 138
 139         typedef octet error;
 140
 141         // camera error state codes (bitwise disjuntive)
 142         const error ERR_NO_VIDEO = 0x01;
 143         const error ERR_NO_FRAME = 0x02;
 144
 145         struct result {
 146                 octet side;
 147                 octet center;
 148                 double sideDist;
 149                 double centerDist;
 150                 error error;
 151         };
 152 };
 153
 154 /** Command from display - see uoled.h/UDE_recieve_cmd_t */
 155 struct display_cmd {
 156     octet command;
 157 };