src/robofsm/actuators.c

   1 /*
   2  * actuators.c                  09/02/25
   3  *
   4  * Robot's actuators control.
   5  *
   6  * Copyright: (c) 2008 CTU Dragons
   7  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
   8  * License: GNU GPL v.2
   9  */
  10
  11 #include <robot.h>
  12 #include <actuators.h>
  13
  14 static struct robottype_orte_data *orte = NULL;
  15
  16 /* SERVOS */
  17
  18 void act_init(struct robottype_orte_data *ortedata)
  19 {
  20         orte = ortedata;
  21 }
  22
  23 void act_lift(unsigned short int position)
  24 {
  25         orte->lift.pos = position;
  26         ORTEPublicationSend(orte->publication_lift);
  27 }
  28
  29 void act_chelae(unsigned char left, unsigned char right)
  30 {
  31         orte->chelae.left = left;
  32         orte->chelae.right = right; // the hardware (chelae) responds asymetrically
  33         ORTEPublicationSend(orte->publication_chelae);
  34 }
  35
  36 void act_belts(unsigned char left, unsigned char right)
  37 {
  38         orte->belts.left = left;
  39         orte->belts.right = right;
  40         ORTEPublicationSend(orte->publication_belts);
  41 }
  42
  43 void act_holder(unsigned char position)
  44 {
  45         orte->holder.pos = position;
  46         ORTEPublicationSend(orte->publication_holder);
  47 }
  48
  49 void act_pusher(unsigned short int position)
  50 {
  51         orte->pusher.pos = position;
  52         ORTEPublicationSend(orte->publication_pusher);
  53 }
  54
  55 void act_hokuyo(unsigned char angle)
  56 {
  57         orte->hokuyo_pitch.angle = angle;
  58         ORTEPublicationSend(orte->publication_hokuyo_pitch);
  59 }
  60
  61 void act_camera_on(void)
  62 {
  63         orte->camera_control.on = 1;
  64         ORTEPublicationSend(orte->publication_camera_control);
  65 }
  66
  67 void act_camera_off(void)
  68 {
  69         orte->camera_control.on = 0;
  70         ORTEPublicationSend(orte->publication_camera_control);
  71 }
  72