src/robofsm/actuators.c

   1 /**
   2  * @file actuators.c
   3  * @author Martin Zidek
   4  * @author Michal Sojka
   5  * @author Filip Jares (?)
   6  * @date 2009-2010
   7  *
   8  * @brief Robot's actuators control library
   9  */
  10
  11 /*
  12  * actuators.c                  09/02/25
  13  *
  14  * Robot's actuators control.
  15  *
  16  * Copyright: (c) 2008-2010 CTU Dragons
  17  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
  18  * License: GNU GPL v.2
  19  */
  20
  21 #include <robot.h>
  22 #include <actuators.h>
  23
  24 static struct robottype_orte_data *orte = NULL;
  25
  26 void act_init(struct robottype_orte_data *ortedata)
  27 {
  28         orte = ortedata;
  29 }
  30
  31 // FIXME: obsolete (?)
  32 void act_hokuyo(unsigned char angle)
  33 {
  34         orte->hokuyo_pitch.angle = angle;
  35         ORTEPublicationSend(orte->publication_hokuyo_pitch);
  36 }
  37
  38 void act_camera_on(void)
  39 {
  40         orte->camera_control.on = 1;
  41         ORTEPublicationSend(orte->publication_camera_control);
  42 }
  43
  44 void act_camera_off(void)
  45 {
  46         orte->camera_control.on = 0;
  47         ORTEPublicationSend(orte->publication_camera_control);
  48 }
  49
  50 static uint16_t vidle_last_request;
  51
  52 void act_vidle(uint16_t position, char speed)
  53 {
  54         orte->vidle_cmd.req_pos = position;
  55         orte->vidle_cmd.speed = speed;
  56         /* Remember the request so that we change check for matching
  57          * response in rcv_vidle_status_cb() */
  58         vidle_last_request = position;
  59         ORTEPublicationSend(orte->publication_vidle_cmd);
  60 }
  61
  62 uint16_t act_vidle_get_last_reqest(void)
  63 {
  64         return vidle_last_request;
  65 }