src/odometry/brushless.c

   1 /* procesor H8S/2638 ver 1.1  */
   2 #include <types.h>
   3 #include <cpu_def.h>
   4 #include <mcu_regs.h>
   5 #include <system_def.h>
   6 #include <string.h>
   7 #include <boot_fn.h>
   8 #include <pxmc.h>
   9 //#include <pxmc_internal.h>
  10 #include <pxmcbsp.h>
  11
  12 #include <ctype.h>
  13 #include <stdlib.h>
  14 #include <utils.h>
  15 #include <periph/sci_rs232.h>
  16 #include <periph/sci_channels.h>
  17 #include <stdio.h>
  18 #include <stdbool.h>
  19
  20 #include <cmd_proc.h>
  21
  22 #include "cmd_pxmc.h"
  23 //#include <math.h>
  24 #include <cmd_proc.h>
  25 #include <candriver.h>
  26 #include <canOpenDriver.h>
  27 #include <can_ids.h>
  28
  29 #define INLINE /* Empty */
  30
  31 /**
  32  * @addtogroup leds
  33  * @{
  34  * @name Odometry (IRC2010)
  35  * @{
  36  */
  37 /* #define LED_MAIN_LOOP 0 */
  38 /* #define LED_CORR_TRIG 2 */
  39 /* #define LED_ODO_SEND 3 */
  40 #define LED_LIVE   0            /**< D1: Blinks once per second when software is alive */
  41 #define LED_CAN_REC 1           /**< D2: Blinks when a CAN message is received:
  42                                  * - 50ms for motion message
  43                                  * - 5ms for other message (corr_trig) */
  44 #define LED_ERROR  2            /**< D3: Light = Unhandled exception, Slow blink (4s) = motor error */
  45 #define LED_RESET  3            /**< D4: Blinks for 1 s after reset */
  46 /** @} */
  47 /** @} */
  48
  49 #define MAX(a,b) ((a)>(b)?(a):(b))
  50
  51 bool odometry_triggered = false;
  52 unsigned char trig_seq;
  53
  54 int cmd_do_quit(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
  55 {
  56     printf("Good bye!\n");
  57     *HCAN1_MCR=1;       // software reset
  58     //exit(0);
  59     return 0;
  60 }
  61
  62 int cmd_do_canst(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
  63 {
  64         canPrintStatus(0);
  65         return 0;
  66 }
  67
  68 int cmd_do_setflags(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
  69 {
  70     pxmc_state_t *mcs;
  71
  72     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
  73
  74     pxmc_set_flag(mcs,PXMS_PTI_b);      // start to updating index pointing to the phase table (ptindx)
  75     pxmc_set_flag(mcs,PXMS_PHA_b);      // FIXME: is it really need here
  76     printf("Flags were set!\n");
  77     return 0;
  78 }
  79 /**
  80  * Rotates motor slowly four turns forward and than two turns backward
  81  * (in a feedforward manner). During movement it displays values read
  82  * from HAL sensors and tries to detect correct index mark position.
  83  */
  84 int cmd_do_haltest(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
  85 {
  86     pxmc_state_t *mcs;
  87     int i, vang, ptindx, ang_deg, dir, rot;
  88     char hal;
  89     int ptmark_errors[10];
  90     int err_idx=-1;             /* Ignore the first change because */
  91     short ptofs = 1;            /* it is unlikely that initial offset is 1 (after reset it will be zero) */
  92     unsigned last_time = 0;
  93
  94     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
  95
  96     vang = mcs->pxms_ptvang;    /* Remember vang */
  97
  98     mcs->pxms_ptvang=0;
  99     mcs->pxms_ene=mcs->pxms_me/3;
 100     printf("ptindx hal ap ptofs\n");
 101
 102     /* Move motor to the initial position */
 103     mcs->pxms_flg = PXMS_PHA_m | PXMS_PTI_m; /* Do not update ptindex acording to HALs */
 104     mcs->pxms_ptindx=0;         /* Set fixed index to phase tables*/
 105     motor_do_output(mcs); /* Apply mag. field accoring to our index */
 106     last_time = pxmc_msec_counter;
 107     while (pxmc_msec_counter < last_time + 1000) /* Wait for motor to move */
 108             wdg_clear();
 109
 110     ang_deg=0;
 111     for (dir=0; dir<2; dir++) {
 112         for (rot=0; rot<4; rot++) {
 113             pxmc_initialize(); // reset index mark detection
 114             if ((dir&1) == 0) ang_deg=0;
 115             else ang_deg=360;
 116             while (((dir&1) == 0 && ang_deg < 360) ||
 117                    ((dir&1) != 0 && ang_deg >= 0)) {
 118                 wdg_clear();
 119                 ptindx = ((long)ang_deg*mcs->pxms_ptirc/360) % mcs->pxms_ptirc;
 120
 121                 mcs->pxms_flg = 0;
 122                 pxmc_call(mcs, mcs->pxms_do_inp); /* Read IRCs */
 123                 mcs->pxms_ptindx=ptindx;/* Set fixed index to phase tables*/
 124                 mcs->pxms_flg = PXMS_PHA_m | PXMS_PTI_m; /* Do not update ptindex acording to HALs */
 125                 motor_do_output(mcs);   /* Apply mag. field accoring to our index */
 126                 last_time = pxmc_msec_counter;
 127                 while (pxmc_msec_counter < last_time + 4); /* Wait for motor to move */
 128                 hal = hal_read(mcs);    /* read HAL sensors */
 129                 printf("%d %d %ld %d\n", mcs->pxms_ptindx, hal,
 130                        mcs->pxms_ap>>PXMC_SUBDIV(mcs), mcs->pxms_ptofs);
 131                 if (mcs->pxms_ptofs != ptofs) { /* index mark was detected */
 132                     ptofs = mcs->pxms_ptofs;
 133                     if ((int)err_idx < (int)(sizeof(ptmark_errors)/sizeof(*ptmark_errors))) {
 134                         if (err_idx >= 0) {
 135                             ptmark_errors[err_idx] =
 136                                 mcs->pxms_ptofs + mcs->pxms_ptindx - (mcs->pxms_ap>>PXMC_SUBDIV(mcs));
 137                         }
 138                         err_idx++;
 139                     }
 140                 }
 141                 if ((dir&1) == 0) ang_deg++;
 142                 else ang_deg--;
 143             }
 144         }
 145     }
 146     mcs->pxms_ene=0;
 147     mcs->pxms_ptvang = vang;
 148     motor_do_output(mcs);
 149     mcs->pxms_flg = PXMS_ENI_m;
 150
 151     long int avg = 0;
 152     for (i=0; i<err_idx; i++) {
 153             wdg_clear();
 154             printf("ptmark error %d\n", ptmark_errors[i]);
 155             avg+=ptmark_errors[i];
 156     }
 157     mcs->pxms_ptmark = (mcs->pxms_ptmark + avg/err_idx) % mcs->pxms_ptirc;
 158     printf("pxms_ptmark increased by %ld to %d\n", avg/err_idx, mcs->pxms_ptmark);
 159
 160     return 0;
 161 }
 162
 163 int cmd_do_setindex(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 164 {
 165     pxmc_state_t *mcs;
 166     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 167     int index=atol(param[2]);
 168     printf("index=%d\n", index);
 169     //printf("No errors detected.\n", index);
 170     mcs->pxms_ptindx=index;
 171     return 0;
 172 }
 173
 174 int cmd_do_setvang(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 175 {
 176     pxmc_state_t *mcs;
 177     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 178     int index=atol(param[2]);
 179     printf("ptvang=%d\n", index);
 180     //printf("No errors detected.\n", index);
 181     mcs->pxms_ptvang=index;
 182     return 0;
 183 }
 184
 185
 186 int cmd_do_setshift(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 187 {
 188     pxmc_state_t *mcs;
 189     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 190     int index=atol(param[2]);
 191     printf("ptshift=%d\n", index);
 192     //printf("No errors detected.\n", index);
 193     mcs->pxms_ptshift=index;
 194     return 0;
 195 }
 196
 197 int cmd_do_showene(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 198 {
 199     pxmc_state_t *mcs;
 200     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 201 //      if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 202     printf("Current ene is: %d\n",mcs->pxms_ene);
 203     printf("Current ptindx is: %d\n",mcs->pxms_ptindx);
 204     printf("Current ptvang is: %d\n",mcs->pxms_ptvang);
 205
 206     printf("Current ptshift is: %d\n",mcs->pxms_ptshift);
 207     printf("Current ptofs is: %d\n",mcs->pxms_ptofs);
 208
 209
 210     printf("Actual pos is: %ld\n",mcs->pxms_ap>>PXMC_SUBDIV(mcs));
 211     printf("Request pos is: %ld\n",mcs->pxms_rp>>PXMC_SUBDIV(mcs));
 212
 213     printf("inp_info is: %d\n",*(volatile short*)mcs->pxms_inp_info);
 214
 215     //printf("hal is: %d\n", hal_read(mcs) );
 216
 217     if((mcs->pxms_flg&PXMS_PTI_m)) printf("PXMS_PTI_m is: enabled\n"); else printf("PXMS_PTI_m is: disabled\n");
 218     if((mcs->pxms_flg&PXMS_PHA_m)) printf("PXMS_PHA_m is: enabled\n"); else printf("PXMS_PHA_m is: disabled\n");
 219     return 0;
 220 }
 221
 222 int cmd_do_nopxmc(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 223 {
 224     pxmc_state_t *mcs;
 225     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 226     pxmc_clear_flag(mcs,PXMS_ENR_b);
 227     pxmc_clear_flag(mcs,PXMS_ENO_b);
 228     *PWM_PWBFR1A=0;
 229     *PWM_PWBFR1C=0;
 230     *PWM_PWBFR1E=0;
 231     return 0;
 232 }
 233
 234 int cmd_do_mypwm(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 235 {
 236     int r;
 237     int val;
 238 #define _PXMC_MAX_OUT_ 0x6f
 239     const unsigned long ph1[6]={2, 1, 1, 0, 1, 1};
 240     const unsigned long ph2[6]={1, 0, 1, 1, 2, 1};
 241     const unsigned long ph3[6]={1, 1, 2, 1, 1, 0};
 242 #undef _PMXC_MAX_OUT_
 243
 244     r=atol(param[1]);
 245     val=atol(param[2])/2;
 246     if (val==0) val = 0;
 247     printf("r=%d val=%d\n", r, val);
 248
 249     unsigned pwm1=val*ph1[r];
 250     unsigned pwm2=val*ph2[r];
 251     unsigned pwm3=val*ph3[r];
 252     *PWM_PWBFR1A=(pwm1&0x3ff);
 253     *PWM_PWBFR1C=(pwm2&0x3ff);
 254     *PWM_PWBFR1E=(pwm3&0x3ff);
 255     return 0;
 256 }
 257
 258 /**
 259  * Implementation of help command with watchdog
 260  */
 261 static INLINE char *skip_white(char *p)
 262 {
 263   while(isspace((__u8)*p)) p++;
 264   return p;
 265 }
 266
 267
 268 #define CMD_ARR_STACK_SIZE 4
 269 int cmd_do_help_wd(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 270 {
 271   char *help;
 272   char *filt=param[1];
 273   const cmd_des_t **des_arr=*(const cmd_des_t ***)des->info[0];
 274   cmd_des_t const **arr_stack[CMD_ARR_STACK_SIZE];
 275   int arr_stack_sp=0;
 276
 277   if (cmd_io->priv.ed_line.io_stack)
 278     cmd_io = cmd_io->priv.ed_line.io_stack;
 279
 280   if(filt) {
 281     filt=skip_white(filt);
 282     if(!*filt) filt=NULL;
 283   }
 284   cmd_io_puts(cmd_io,"Help for commands\n");
 285   while(1){
 286     wdg_clear();                /* Added to avoid reseting while listing commands */
 287     des=*(des_arr++);
 288     if(!des){
 289       if(!arr_stack_sp) break;
 290       des_arr=arr_stack[--arr_stack_sp];
 291       continue;
 292     }
 293     if(des==CMD_DES_CONTINUE_AT_ID){
 294       /* list continues at new address */
 295       des_arr=(const cmd_des_t **)*des_arr;
 296       continue;
 297     }
 298     if(des==CMD_DES_INCLUDE_SUBLIST_ID){
 299       /* list includes commands from sublists */
 300       if(arr_stack_sp>=CMD_ARR_STACK_SIZE){
 301         des_arr++;
 302       }else{
 303         arr_stack[arr_stack_sp++]=des_arr+1;
 304         des_arr=(const cmd_des_t **)*des_arr;
 305         continue;
 306       }
 307     }
 308     if(des->name){
 309       if(!filt || !strncmp(des->name,filt,strlen(filt))) {
 310         help=des->help;
 311         if(!help) help="?";
 312         cmd_io_puts(cmd_io,des->name);
 313         cmd_io_puts(cmd_io," - ");
 314         cmd_io_puts(cmd_io,help);
 315         cmd_io_puts(cmd_io, "\r\n");
 316       }
 317     }
 318   }
 319   return 0;
 320 }
 321
 322 int runtime_display = 0;
 323 int slowgo = 0;
 324
 325 cmd_des_t const **cmd_list;
 326
 327 /* command descriptions */
 328 cmd_des_t const cmd_des_help={0, 0,"HELP","prints help for commands",
 329                               cmd_do_help_wd,{(char*)&cmd_list}};
 330 cmd_des_t const cmd_des_showene={0, 0,"SHOWENE?","shows ene and couple others parameters",
 331                                  cmd_do_showene};
 332
 333 cmd_des_t const cmd_des_mypwm={0, 0,"x#","test",
 334                                cmd_do_mypwm};
 335 cmd_des_t const cmd_des_nopxmc={0, 0,"NOPXMC?","switch of pxmc controller and output",
 336                                 cmd_do_nopxmc};
 337 cmd_des_t const cmd_des_disp={0, CDESM_OPCHR|CDESM_RW,"DISP","switch on/off runtime display of variables",
 338                               cmd_do_rw_int, {(char*)&runtime_display}};
 339 cmd_des_t const cmd_des_slowgo={0, CDESM_OPCHR|CDESM_RW,"SLOWGO","program controlled movement",
 340                                 cmd_do_rw_int, {(char*)&slowgo}};
 341 cmd_des_t const cmd_des_setindex={0, 0,"SETINDEX?","changes pxms_ptindx",
 342                                   cmd_do_setindex};
 343 cmd_des_t const cmd_des_setvang={0, 0,"SETVANG?","changes pxms_ptvang",
 344                                  cmd_do_setvang};
 345 cmd_des_t const cmd_des_halindex={0, 0,"HALTEST?","show hal state with respect to ptindex",
 346                                   cmd_do_haltest};
 347 cmd_des_t const cmd_des_setshift={0, 0,"SETSHIFT?","changes pxms_ptshift",
 348                                   cmd_do_setshift};
 349 cmd_des_t const cmd_des_quit={0, 0,"QUIT","exit",
 350                               cmd_do_quit};
 351 cmd_des_t const cmd_des_canst={0, 0,"CANST","Print CAN controller status",
 352                               cmd_do_canst};
 353
 354 cmd_des_t const cmd_des_setflags={0, 0,"setflags","set some flags",
 355                                   cmd_do_setflags};
 356
 357
 358 extern cmd_io_t cmd_io_rs232_line;
 359 cmd_des_t const *cmd_list_default[]={
 360
 361     &cmd_des_help,
 362     &cmd_des_quit,
 363     &cmd_des_setflags,
 364     &cmd_des_mypwm,
 365     &cmd_des_setindex,
 366     &cmd_des_setvang,
 367     &cmd_des_halindex,
 368     &cmd_des_setshift,
 369     &cmd_des_showene,
 370     &cmd_des_nopxmc,
 371     &cmd_des_disp,
 372     &cmd_des_slowgo,
 373     &cmd_des_canst,
 374     (cmd_des_t*)1,
 375     (cmd_des_t*)cmd_stm_default,
 376     NULL
 377 };
 378
 379 cmd_des_t const **cmd_list=cmd_list_default;     /*cmd prikazy pro PC*/
 380
 381 //Interrupt routines
 382 void  unhandled_exception(void) __attribute__ ((interrupt_handler));
 383 void  unhandled_exception(void)
 384 {
 385 #ifdef LED_ERROR
 386     DEB_LED_ON(LED_ERROR);
 387     FlWait(20000);
 388     DEB_LED_OFF(LED_ERROR);
 389     FlWait(20000);
 390 #endif
 391 }
 392
 393 void print_mcs_err(pxmc_state_t *mcs, char *name)
 394 {
 395     const char *errmsg[] = {
 396         [PXMS_E_COMM&0xff] = "COMM",
 397         [PXMS_E_MAXPD&0xff] = "MAXPD",
 398         [PXMS_E_OVERL&0xff] = "OVERL",
 399         [PXMS_E_HAL&0xff] = "HAL",
 400         [PXMS_E_POWER_STAGE&0xff] = "POWER"};
 401         printf("PXMC ERROR: %s - %s\n", name, errmsg[mcs->pxms_errno&0xff]);
 402 }
 403
 404 short idxRecive =0;
 405 short idxStore=0;
 406 #define ODOMETRY_TABLE_SIZE 10
 407 struct odometryData_t
 408 {
 409     short dx,dy;
 410     long angle;
 411 } oddata[ODOMETRY_TABLE_SIZE];
 412
 413 #if 0
 414 static INLINE short sendOdometry()
 415 {
 416         static short idxSend=0;
 417         static short prevIdxRecive=0xff;
 418
 419         if(prevIdxRecive==idxRecive)
 420         {
 421                 // Re-send can frames.
 422         }
 423         else
 424         {
 425                 prevIdxRecive=idxRecive;
 426                 // Here should be function to send.
 427         }
 428
 429         return 0;
 430 }
 431 #endif
 432
 433
 434 static INLINE void blink_odo_send(void)
 435 {
 436 #ifdef LED_ODO_SEND
 437     static bool led;
 438     if (led) DEB_LED_ON(LED_ODO_SEND);
 439     else DEB_LED_OFF(LED_ODO_SEND);
 440     led = !led;
 441 #endif
 442 }
 443
 444 /**
 445  * Sends only pxms_ap. Odometry is calculated elsewhere and since we
 446  * don't send differences, sequence numbers are not necessary.
 447  */
 448 static INLINE void sendOdometrySimple()
 449 {
 450     /* If the variable is static, it is initialized to zero, so we don't have to initialize it all the time again. */
 451     static Message m;
 452     int32_t lap, rap;
 453
 454     lap = mcs_left.pxms_ap;
 455     rap = mcs_right.pxms_ap;
 456
 457     blink_odo_send();
 458
 459     m.cob_id.w = CAN_ODO_DATA;
 460     m.len = 6;
 461     /* Data in big-endian, the least significant byte is always zero -
 462      * we don't send it */
 463     memcpy(&m.data[0], &lap, sizeof(lap)-1);
 464     memcpy(&m.data[3], &rap, sizeof(rap)-1);
 465     canMsgTransmit(0, m);
 466 }
 467
 468 #if 0
 469 static INLINE short storeOdometryInTable()
 470 {
 471         /*FIXME: add detection of error when idxStore>idxRecive.*/
 472         oddata[idxStore].dx=x;
 473         oddata[idxStore].dy=y;
 474         oddata[idxStore].angle=alfa;
 475         // Start to count from zero ;)
 476         x=0;    y=0;    alfa=0;
 477         idxStore++;
 478         idxStore%=ODOMETRY_TABLE_SIZE;
 479
 480         return 0;
 481 }
 482 #endif
 483
 484
 485 static INLINE void blink_err_led(void)
 486 {
 487 #ifdef LED_ERROR
 488         static bool err_led = false;
 489         err_led = !err_led;
 490         if (err_led) DEB_LED_ON(LED_ERROR);
 491         else DEB_LED_OFF(LED_ERROR);
 492 #endif
 493 }
 494
 495 static INLINE void handle_motor_errors() {
 496     static unsigned last_msg_time=0;
 497     int i;
 498     pxmc_state_t *mcs;
 499
 500     if (mcs_left.pxms_flg&PXMS_ERR_m||mcs_right.pxms_flg&PXMS_ERR_m) {
 501         pxmc_stop(&mcs_left, 0);
 502         pxmc_stop(&mcs_right, 0);
 503         if (pxmc_msec_counter - last_msg_time >= 2000) {
 504                 blink_err_led();
 505             last_msg_time = pxmc_msec_counter;
 506             if (mcs_left.pxms_flg&PXMS_ERR_m) print_mcs_err(&mcs_left, "L");
 507             if (mcs_right.pxms_flg&PXMS_ERR_m) print_mcs_err(&mcs_right, "R");
 508         }
 509
 510         /* In case of PXMS_E_MAXPD, we wait 3 seconds and then purge the error. */
 511         if (( mcs_left.pxms_flg&PXMS_ERR_m &&  mcs_left.pxms_errno == PXMS_E_MAXPD) ||
 512             (mcs_right.pxms_flg&PXMS_ERR_m && mcs_right.pxms_errno == PXMS_E_MAXPD)) {
 513             static unsigned last_err_time=0;
 514             if (last_err_time == 0)
 515                 last_err_time = pxmc_msec_counter;
 516             if (last_err_time != 0 && (pxmc_msec_counter - last_err_time > 3000)) {
 517                 pxmc_for_each_mcs(i, mcs) {
 518                     if (mcs->pxms_flg&PXMS_ERR_m &&  mcs->pxms_errno == PXMS_E_MAXPD) {
 519                         pxmc_set_const_out(mcs,0);
 520                         pxmc_clear_flag(mcs,PXMS_ERR_b);
 521                     }
 522                 }
 523             }
 524         }
 525     }
 526 }
 527
 528 void led_can_rec(unsigned duration_msec)
 529 {
 530 #ifdef LED_CAN_REC
 531         static unsigned last_rec;
 532         static unsigned duration;
 533         if (duration_msec) {
 534                 last_rec = pxmc_msec_counter;
 535                 duration = MAX(duration_msec, duration);
 536                 DEB_LED_ON(LED_CAN_REC);
 537         } else {
 538                 if (pxmc_msec_counter - last_rec > duration) {
 539                         duration = 0;
 540                         DEB_LED_OFF(LED_CAN_REC);
 541                 }
 542         }
 543 #endif
 544 }
 545
 546 static INLINE void handle_can_receive(void)
 547 {
 548     Message msg_rcv;
 549
 550     while (f_can_receive(0, &msg_rcv)) {
 551         switch (msg_rcv.cob_id.w) {
 552             case CAN_ODO_RESET: {
 553                 unsigned now = pxmc_msec_counter;
 554                 wdg_enable(0);              /* 25 us */
 555                 while (pxmc_msec_counter - now < 10);
 556                 /* Hopefully, we are reset now. */
 557                 break;
 558             }
 559         }
 560
 561         led_can_rec(5);
 562
 563 /*         int i; */
 564 /*         printf("Received message: id=%lx\n", msg_rcv.cob_id.w); */
 565 /*         for (i = 0 ; i < 8; i++) printf("%02x ", msg_rcv.data[i]); */
 566 /*         printf("\n"); */
 567     }
 568     led_can_rec(0);
 569 }
 570
 571 static INLINE void handle_odometry_send()
 572 {
 573 #define ODOMETRY_PERIOD  50
 574 #define ODOMETRY_TIMEOUT (3*ODOMETRY_PERIOD)
 575     static unsigned
 576         timeout = ODOMETRY_TIMEOUT,
 577         last_send_time = 0;
 578
 579     if (odometry_triggered) {
 580         odometry_triggered = false;
 581         last_send_time = pxmc_msec_counter;
 582         sendOdometrySimple();
 583         timeout = ODOMETRY_TIMEOUT;
 584     }
 585
 586     if (pxmc_msec_counter - last_send_time >= timeout) {
 587         last_send_time = pxmc_msec_counter;
 588         sendOdometrySimple();
 589         timeout = ODOMETRY_PERIOD;
 590     }
 591 }
 592
 593 static INLINE void blink_main_loop()
 594 {
 595 #ifdef LED_MAIN_LOOP
 596         static bool led = false;
 597         led = !led;
 598         if (led) DEB_LED_ON(LED_MAIN_LOOP);
 599         else DEB_LED_OFF(LED_MAIN_LOOP);
 600 #endif
 601
 602 }
 603
 604 static INLINE void handle_leds()
 605 {
 606 #define PERIOD 1000
 607         static unsigned last=0;
 608         static bool on=false;
 609         if (pxmc_msec_counter-last >= PERIOD/2) {
 610                 last += PERIOD/2;
 611                 on = !on;
 612                 if (on) {
 613 #ifdef LED_LIVE
 614                         DEB_LED_ON(LED_LIVE);
 615 #endif
 616                 } else {
 617 #ifdef LED_LIVE
 618                         DEB_LED_OFF(LED_LIVE);
 619 #endif
 620 #ifdef LED_RESET
 621                         DEB_LED_OFF(LED_RESET);
 622 #endif
 623                 }
 624         }
 625
 626 #undef PERIOD
 627
 628         blink_main_loop();
 629 }
 630
 631 void _print(char *ptr);
 632 int main()
 633 {
 634     cli();
 635     excptvec_initfill(unhandled_exception, 0);
 636     sci_rs232_setmode(19200, 0, 0, sci_rs232_chan_default); //PC
 637     DEB_LED_ON(LED_RESET);
 638     wdg_enable(6);              /* 420 ms */
 639     sti();
 640     _print("CPU initialized\r\n");
 641
 642     pxmc_initialize();
 643     printf("PXMC odometry initialized (motor: %s)", pxmc_variant);
 644     printf("\n");
 645
 646     int32_t receive_id[] = { CAN_ODO_RESET, -1 };
 647     canInit(0, 1000000, receive_id);
 648     printf("CAN initialized\n");
 649
 650     do {
 651         wdg_clear();
 652         handle_can_receive();
 653         handle_odometry_send();
 654         handle_motor_errors();
 655
 656         cmd_processor_run(&cmd_io_rs232_line, cmd_list_default);  // run command processor on serial line
 657
 658         handle_leds();
 659
 660         if (runtime_display) {
 661             //printf("c=%d idx=%d\n", test_counter, test_index);
 662             //printf("ene=%d\n", mcs_left.pxms_ene);
 663             //printf("rs=%ld as=%ld\n", mcs_left.pxms_rs,  mcs_left.pxms_as);
 664         }
 665     } while (1);
 666
 667     return 0;
 668 };