can-calc-bit-timing.c

   1 /* can-calc-bit-timing.c: Calculate CAN bit timing parameters
   2  *
   3  * Copyright (C) 2008 Wolfgang Grandegger <wg@grandegger.com>
   4  *
   5  * Derived from:
   6  *   can_baud.c - CAN baudrate calculation
   7  *   Code based on LinCAN sources and H8S2638 project
   8  *   Copyright 2004-2006 Pavel Pisa - DCE FELK CVUT cz
   9  *   Copyright 2005      Stanislav Marek
  10  *   email:pisa@cmp.felk.cvut.cz
  11  *
  12  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  13  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
  14  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  15  * any later version.
  16  */
  17
  18 #include <errno.h>
  19 #include <getopt.h>
  20 #include <stdint.h>
  21 #include <stdio.h>
  22 #include <stdlib.h>
  23 #include <string.h>
  24
  25 #include <linux/types.h>
  26
  27 /* seems not to be defined in errno.h */
  28 #ifndef ENOTSUPP
  29 #define ENOTSUPP        524     /* Operation is not supported */
  30 #endif
  31
  32 /* useful defines */
  33 #define ARRAY_SIZE(arr) (sizeof(arr) / sizeof((arr)[0]))
  34
  35 #define do_div(a,b) a = (a) / (b)
  36
  37 #define abs(x) ({                               \
  38                 long __x = (x);                 \
  39                 (__x < 0) ? -__x : __x;         \
  40         })
  41
  42 /**
  43  * clamp - return a value clamped to a given range with strict typechecking
  44  * @val: current value
  45  * @min: minimum allowable value
  46  * @max: maximum allowable value
  47  *
  48  * This macro does strict typechecking of min/max to make sure they are of the
  49  * same type as val.  See the unnecessary pointer comparisons.
  50  */
  51 #define clamp(val, min, max) ({                 \
  52         typeof(val) __val = (val);              \
  53         typeof(min) __min = (min);              \
  54         typeof(max) __max = (max);              \
  55         (void) (&__val == &__min);              \
  56         (void) (&__val == &__max);              \
  57         __val = __val < __min ? __min: __val;   \
  58         __val > __max ? __max: __val; })
  59
  60 /* we don't want to see these prints */
  61 #define dev_err(dev, format, arg...)    do { } while (0)
  62 #define dev_warn(dev, format, arg...)   do { } while (0)
  63
  64 /* define in-kernel-types */
  65 typedef __u64 u64;
  66 typedef __u32 u32;
  67
  68
  69 /*
  70  * CAN bit-timing parameters
  71  *
  72  * For futher information, please read chapter "8 BIT TIMING
  73  * REQUIREMENTS" of the "Bosch CAN Specification version 2.0"
  74  * at http://www.semiconductors.bosch.de/pdf/can2spec.pdf.
  75  */
  76 struct can_bittiming {
  77         __u32 bitrate;          /* Bit-rate in bits/second */
  78         __u32 sample_point;     /* Sample point in one-tenth of a percent */
  79         __u32 tq;               /* Time quanta (TQ) in nanoseconds */
  80         __u32 prop_seg;         /* Propagation segment in TQs */
  81         __u32 phase_seg1;       /* Phase buffer segment 1 in TQs */
  82         __u32 phase_seg2;       /* Phase buffer segment 2 in TQs */
  83         __u32 sjw;              /* Synchronisation jump width in TQs */
  84         __u32 brp;              /* Bit-rate prescaler */
  85 };
  86
  87 /*
  88  * CAN harware-dependent bit-timing constant
  89  *
  90  * Used for calculating and checking bit-timing parameters
  91  */
  92 struct can_bittiming_const {
  93         char name[16];          /* Name of the CAN controller hardware */
  94         __u32 tseg1_min;        /* Time segement 1 = prop_seg + phase_seg1 */
  95         __u32 tseg1_max;
  96         __u32 tseg2_min;        /* Time segement 2 = phase_seg2 */
  97         __u32 tseg2_max;
  98         __u32 sjw_max;          /* Synchronisation jump width */
  99         __u32 brp_min;          /* Bit-rate prescaler */
 100         __u32 brp_max;
 101         __u32 brp_inc;
 102
 103         /* added for can-calc-bit-timing utility */
 104         __u32 ref_clk;          /* CAN system clock frequency in Hz */
 105         void (*printf_btr)(struct can_bittiming *bt, int hdr);
 106 };
 107
 108 /*
 109  * CAN clock parameters
 110  */
 111 struct can_clock {
 112         __u32 freq;             /* CAN system clock frequency in Hz */
 113 };
 114
 115
 116 /*
 117  * minimal structs, just enough to be source level compatible
 118  */
 119 struct can_priv {
 120         const struct can_bittiming_const *bittiming_const;
 121         struct can_clock clock;
 122 };
 123
 124 struct net_device {
 125         struct can_priv priv;
 126 };
 127
 128 static inline void *netdev_priv(const struct net_device *dev)
 129 {
 130         return (void *)&dev->priv;
 131 }
 132
 133 static void print_usage(char* cmd)
 134 {
 135         printf("Usage: %s [options] [<CAN-contoller-name>]\n"
 136                "\tOptions:\n"
 137                "\t-q           : don't print header line\n"
 138                "\t-l           : list all support CAN controller names\n"
 139                "\t-b <bitrate> : bit-rate in bits/sec\n"
 140                "\t-s <samp_pt> : sample-point in one-tenth of a percent\n"
 141                "\t               or 0 for CIA recommended sample points\n"
 142                "\t-c <clock>   : real CAN system clock in Hz\n",
 143                cmd);
 144
 145         exit(EXIT_FAILURE);
 146 }
 147
 148 static void printf_btr_sja1000(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 149 {
 150         uint8_t btr0, btr1;
 151
 152         if (hdr) {
 153                 printf("BTR0 BTR1");
 154         } else {
 155                 btr0 = ((bt->brp - 1) & 0x3f) | (((bt->sjw - 1) & 0x3) << 6);
 156                 btr1 = ((bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) & 0xf) |
 157                         (((bt->phase_seg2 - 1) & 0x7) << 4);
 158                 printf("0x%02x 0x%02x", btr0, btr1);
 159         }
 160 }
 161
 162 static void printf_btr_at91(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 163 {
 164         if (hdr) {
 165                 printf("%10s", "CAN_BR");
 166         } else {
 167                 uint32_t br = ((bt->phase_seg2 - 1) |
 168                                ((bt->phase_seg1 - 1) << 4) |
 169                                ((bt->prop_seg - 1) << 8) |
 170                                ((bt->sjw - 1) << 12) |
 171                                ((bt->brp - 1) << 16));
 172                 printf("0x%08x", br);
 173         }
 174 }
 175
 176 static void printf_btr_flexcan(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 177 {
 178         if (hdr) {
 179                 printf("%10s", "CAN_CTRL");
 180         } else {
 181                 uint32_t ctrl = (((bt->brp        - 1) << 24) |
 182                                  ((bt->sjw        - 1) << 22) |
 183                                  ((bt->phase_seg1 - 1) << 19) |
 184                                  ((bt->phase_seg2 - 1) << 16) |
 185                                  ((bt->prop_seg   - 1) <<  0));
 186
 187                 printf("0x%08x", ctrl);
 188         }
 189 }
 190
 191 static void printf_btr_mcp251x(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 192 {
 193         uint8_t cnf1, cnf2, cnf3;
 194
 195         if (hdr) {
 196                 printf("CNF1 CNF2 CNF3");
 197         } else {
 198                 cnf1 = ((bt->sjw - 1) << 6) | (bt->brp - 1);
 199                 cnf2 = 0x80 | ((bt->phase_seg1 - 1) << 3) | (bt->prop_seg - 1);
 200                 cnf3 = bt->phase_seg2 - 1;
 201                 printf("0x%02x 0x%02x 0x%02x", cnf1, cnf2, cnf3);
 202         }
 203 }
 204
 205 static void printf_btr_ti_hecc(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 206 {
 207         if (hdr) {
 208                 printf("%10s", "CANBTC");
 209         } else {
 210                 uint32_t can_btc;
 211
 212                 can_btc = (bt->phase_seg2 - 1) & 0x7;
 213                 can_btc |= ((bt->phase_seg1 + bt->prop_seg - 1)
 214                             & 0xF) << 3;
 215                 can_btc |= ((bt->sjw - 1) & 0x3) << 8;
 216                 can_btc |= ((bt->brp - 1) & 0xFF) << 16;
 217
 218                 printf("0x%08x", can_btc);
 219         }
 220 }
 221
 222 static struct can_bittiming_const can_calc_consts[] = {
 223         {
 224                 .name = "sja1000",
 225                 .tseg1_min = 1,
 226                 .tseg1_max = 16,
 227                 .tseg2_min = 1,
 228                 .tseg2_max = 8,
 229                 .sjw_max = 4,
 230                 .brp_min = 1,
 231                 .brp_max = 64,
 232                 .brp_inc = 1,
 233
 234                 .ref_clk = 8000000,
 235                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 236         },
 237         {
 238                 .name = "mscan",
 239                 .tseg1_min = 4,
 240                 .tseg1_max = 16,
 241                 .tseg2_min = 2,
 242                 .tseg2_max = 8,
 243                 .sjw_max = 4,
 244                 .brp_min = 1,
 245                 .brp_max = 64,
 246                 .brp_inc = 1,
 247
 248                 .ref_clk = 32000000,
 249                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 250         },
 251         {
 252                 .name = "mscan",
 253                 .tseg1_min = 4,
 254                 .tseg1_max = 16,
 255                 .tseg2_min = 2,
 256                 .tseg2_max = 8,
 257                 .sjw_max = 4,
 258                 .brp_min = 1,
 259                 .brp_max = 64,
 260                 .brp_inc = 1,
 261
 262                 .ref_clk = 33000000,
 263                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 264         },
 265         {
 266                 .name = "mscan",
 267                 .tseg1_min = 4,
 268                 .tseg1_max = 16,
 269                 .tseg2_min = 2,
 270                 .tseg2_max = 8,
 271                 .sjw_max = 4,
 272                 .brp_min = 1,
 273                 .brp_max = 64,
 274                 .brp_inc = 1,
 275
 276                 .ref_clk = 33300000,
 277                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 278         },
 279         {
 280                 .name = "mscan",
 281                 .tseg1_min = 4,
 282                 .tseg1_max = 16,
 283                 .tseg2_min = 2,
 284                 .tseg2_max = 8,
 285                 .sjw_max = 4,
 286                 .brp_min = 1,
 287                 .brp_max = 64,
 288                 .brp_inc = 1,
 289
 290                 .ref_clk = 33333333,
 291                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 292         },
 293         {
 294                 .name = "mscan",
 295                 .tseg1_min = 4,
 296                 .tseg1_max = 16,
 297                 .tseg2_min = 2,
 298                 .tseg2_max = 8,
 299                 .sjw_max = 4,
 300                 .brp_min = 1,
 301                 .brp_max = 64,
 302                 .brp_inc = 1,
 303
 304                 .ref_clk = 66660000,    /* mpc5121 */
 305                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 306         },
 307         {
 308                 .name = "at91",
 309                 .tseg1_min = 4,
 310                 .tseg1_max = 16,
 311                 .tseg2_min = 2,
 312                 .tseg2_max = 8,
 313                 .sjw_max = 4,
 314                 .brp_min = 2,
 315                 .brp_max = 128,
 316                 .brp_inc = 1,
 317
 318                 .ref_clk = 100000000,
 319                 .printf_btr = printf_btr_at91,
 320         },
 321         {
 322                 .name = "at91",
 323                 .tseg1_min = 4,
 324                 .tseg1_max = 16,
 325                 .tseg2_min = 2,
 326                 .tseg2_max = 8,
 327                 .sjw_max = 4,
 328                 .brp_min = 2,
 329                 .brp_max = 128,
 330                 .brp_inc = 1,
 331
 332                 /* real world clock as found on the ronetix PM9263 */
 333                 .ref_clk = 99532800,
 334                 .printf_btr = printf_btr_at91,
 335         },
 336         {
 337                 .name = "flexcan",
 338                 .tseg1_min = 4,
 339                 .tseg1_max = 16,
 340                 .tseg2_min = 2,
 341                 .tseg2_max = 8,
 342                 .sjw_max = 4,
 343                 .brp_min = 1,
 344                 .brp_max = 256,
 345                 .brp_inc = 1,
 346
 347                 .ref_clk = 24000000,    /* mx28 */
 348                 .printf_btr = printf_btr_flexcan,
 349         },
 350         {
 351                 .name = "flexcan",
 352                 .tseg1_min = 4,
 353                 .tseg1_max = 16,
 354                 .tseg2_min = 2,
 355                 .tseg2_max = 8,
 356                 .sjw_max = 4,
 357                 .brp_min = 1,
 358                 .brp_max = 256,
 359                 .brp_inc = 1,
 360
 361                 .ref_clk = 49875000,
 362                 .printf_btr = printf_btr_flexcan,
 363         },
 364         {
 365                 .name = "flexcan",
 366                 .tseg1_min = 4,
 367                 .tseg1_max = 16,
 368                 .tseg2_min = 2,
 369                 .tseg2_max = 8,
 370                 .sjw_max = 4,
 371                 .brp_min = 1,
 372                 .brp_max = 256,
 373                 .brp_inc = 1,
 374
 375                 .ref_clk = 66000000,
 376                 .printf_btr = printf_btr_flexcan,
 377         },
 378         {
 379                 .name = "flexcan",
 380                 .tseg1_min = 4,
 381                 .tseg1_max = 16,
 382                 .tseg2_min = 2,
 383                 .tseg2_max = 8,
 384                 .sjw_max = 4,
 385                 .brp_min = 1,
 386                 .brp_max = 256,
 387                 .brp_inc = 1,
 388
 389                 .ref_clk = 66500000,
 390                 .printf_btr = printf_btr_flexcan,
 391         },
 392         {
 393                 .name = "mcp251x",
 394                 .tseg1_min = 3,
 395                 .tseg1_max = 16,
 396                 .tseg2_min = 2,
 397                 .tseg2_max = 8,
 398                 .sjw_max = 4,
 399                 .brp_min = 1,
 400                 .brp_max = 64,
 401                 .brp_inc = 1,
 402
 403                 .ref_clk = 8000000,
 404                 .printf_btr = printf_btr_mcp251x,
 405         },
 406         {
 407                 .name = "mcp251x",
 408                 .tseg1_min = 3,
 409                 .tseg1_max = 16,
 410                 .tseg2_min = 2,
 411                 .tseg2_max = 8,
 412                 .sjw_max = 4,
 413                 .brp_min = 1,
 414                 .brp_max = 64,
 415                 .brp_inc = 1,
 416
 417                 .ref_clk = 16000000,
 418                 .printf_btr = printf_btr_mcp251x,
 419         },
 420         {
 421                 .name = "ti_hecc",
 422                 .tseg1_min = 1,
 423                 .tseg1_max = 16,
 424                 .tseg2_min = 1,
 425                 .tseg2_max = 8,
 426                 .sjw_max = 4,
 427                 .brp_min = 1,
 428                 .brp_max = 256,
 429                 .brp_inc = 1,
 430
 431                 .ref_clk = 13000000,
 432                 .printf_btr = printf_btr_ti_hecc,
 433         }
 434 };
 435
 436 static long common_bitrates[] = {
 437         1000000,
 438         800000,
 439         500000,
 440         250000,
 441         125000,
 442         100000,
 443         50000,
 444         20000,
 445         10000,
 446 };
 447
 448 #define CAN_CALC_MAX_ERROR 50 /* in one-tenth of a percent */
 449
 450 static int can_update_spt(const struct can_bittiming_const *btc,
 451                           int sampl_pt, int tseg, int *tseg1, int *tseg2)
 452 {
 453         *tseg2 = tseg + 1 - (sampl_pt * (tseg + 1)) / 1000;
 454         if (*tseg2 < btc->tseg2_min)
 455                 *tseg2 = btc->tseg2_min;
 456         if (*tseg2 > btc->tseg2_max)
 457                 *tseg2 = btc->tseg2_max;
 458         *tseg1 = tseg - *tseg2;
 459         if (*tseg1 > btc->tseg1_max) {
 460                 *tseg1 = btc->tseg1_max;
 461                 *tseg2 = tseg - *tseg1;
 462         }
 463         return 1000 * (tseg + 1 - *tseg2) / (tseg + 1);
 464 }
 465
 466 static int can_calc_bittiming(struct net_device *dev, struct can_bittiming *bt)
 467 {
 468         struct can_priv *priv = netdev_priv(dev);
 469         const struct can_bittiming_const *btc = priv->bittiming_const;
 470         long rate = 0;
 471         long best_error = 1000000000, error = 0;
 472         int best_tseg = 0, best_brp = 0, brp = 0;
 473         int tsegall, tseg = 0, tseg1 = 0, tseg2 = 0;
 474         int spt_error = 1000, spt = 0, sampl_pt;
 475         u64 v64;
 476
 477         if (!priv->bittiming_const)
 478                 return -ENOTSUPP;
 479
 480         /* Use CIA recommended sample points */
 481         if (bt->sample_point) {
 482                 sampl_pt = bt->sample_point;
 483         } else {
 484                 if (bt->bitrate > 800000)
 485                         sampl_pt = 750;
 486                 else if (bt->bitrate > 500000)
 487                         sampl_pt = 800;
 488                 else
 489                         sampl_pt = 875;
 490         }
 491
 492         /* tseg even = round down, odd = round up */
 493         for (tseg = (btc->tseg1_max + btc->tseg2_max) * 2 + 1;
 494              tseg >= (btc->tseg1_min + btc->tseg2_min) * 2; tseg--) {
 495                 tsegall = 1 + tseg / 2;
 496                 /* Compute all possible tseg choices (tseg=tseg1+tseg2) */
 497                 brp = priv->clock.freq / (tsegall * bt->bitrate) + tseg % 2;
 498                 /* chose brp step which is possible in system */
 499                 brp = (brp / btc->brp_inc) * btc->brp_inc;
 500                 if ((brp < btc->brp_min) || (brp > btc->brp_max))
 501                         continue;
 502                 rate = priv->clock.freq / (brp * tsegall);
 503                 error = bt->bitrate - rate;
 504                 /* tseg brp biterror */
 505                 if (error < 0)
 506                         error = -error;
 507                 if (error > best_error)
 508                         continue;
 509                 best_error = error;
 510                 if (error == 0) {
 511                         spt = can_update_spt(btc, sampl_pt, tseg / 2,
 512                                              &tseg1, &tseg2);
 513                         error = sampl_pt - spt;
 514                         if (error < 0)
 515                                 error = -error;
 516                         if (error > spt_error)
 517                                 continue;
 518                         spt_error = error;
 519                 }
 520                 best_tseg = tseg / 2;
 521                 best_brp = brp;
 522                 if (error == 0)
 523                         break;
 524         }
 525
 526         if (best_error) {
 527                 /* Error in one-tenth of a percent */
 528                 error = (best_error * 1000) / bt->bitrate;
 529                 if (error > CAN_CALC_MAX_ERROR) {
 530                         dev_err(dev->dev.parent,
 531                                 "bitrate error %ld.%ld%% too high\n",
 532                                 error / 10, error % 10);
 533                         return -EDOM;
 534                 } else {
 535                         dev_warn(dev->dev.parent, "bitrate error %ld.%ld%%\n",
 536                                  error / 10, error % 10);
 537                 }
 538         }
 539
 540         /* real sample point */
 541         bt->sample_point = can_update_spt(btc, sampl_pt, best_tseg,
 542                                           &tseg1, &tseg2);
 543
 544         v64 = (u64)best_brp * 1000000000UL;
 545         do_div(v64, priv->clock.freq);
 546         bt->tq = (u32)v64;
 547         bt->prop_seg = tseg1 / 2;
 548         bt->phase_seg1 = tseg1 - bt->prop_seg;
 549         bt->phase_seg2 = tseg2;
 550         bt->sjw = 1;
 551         bt->brp = best_brp;
 552
 553         /* real bit-rate */
 554         bt->bitrate = priv->clock.freq / (bt->brp * (tseg1 + tseg2 + 1));
 555
 556         return 0;
 557 }
 558
 559 static __u32 get_cia_sample_point(__u32 bitrate)
 560 {
 561         __u32 sampl_pt;
 562
 563         if (bitrate > 800000)
 564                 sampl_pt = 750;
 565         else if (bitrate > 500000)
 566                 sampl_pt = 800;
 567         else
 568                 sampl_pt = 875;
 569
 570         return sampl_pt;
 571 }
 572
 573 static void print_bit_timing(const struct can_bittiming_const *btc,
 574                              __u32 bitrate, __u32 sample_point, __u32 ref_clk,
 575                              int quiet)
 576 {
 577         struct net_device dev = {
 578                 .priv.bittiming_const = btc,
 579                 .priv.clock.freq = ref_clk,
 580         };
 581         struct can_bittiming bt = {
 582                 .bitrate = bitrate,
 583                 .sample_point = sample_point,
 584         };
 585         long rate_error, spt_error;
 586
 587         if (!quiet) {
 588                 printf("Bit timing parameters for %s with %.6f MHz ref clock\n"
 589                        "nominal                                 real Bitrt   nom  real SampP\n"
 590                        "Bitrate TQ[ns] PrS PhS1 PhS2 SJW BRP Bitrate Error SampP SampP Error ",
 591                        btc->name,
 592                        ref_clk / 1000000.0);
 593
 594                 btc->printf_btr(&bt, 1);
 595                 printf("\n");
 596         }
 597
 598         if (can_calc_bittiming(&dev, &bt)) {
 599                 printf("%7d ***bitrate not possible***\n", bitrate);
 600                 return;
 601         }
 602
 603         /* get nominal sample point */
 604         if (!sample_point)
 605                 sample_point = get_cia_sample_point(bitrate);
 606
 607         rate_error = abs((__s32)(bitrate - bt.bitrate));
 608         spt_error = abs((__s32)(sample_point - bt.sample_point));
 609
 610         printf("%7d "
 611                "%6d %3d %4d %4d "
 612                "%3d %3d "
 613                "%7d %4.1f%% "
 614                "%4.1f%% %4.1f%% %4.1f%% ",
 615                bitrate,
 616                bt.tq, bt.prop_seg, bt.phase_seg1, bt.phase_seg2,
 617                bt.sjw, bt.brp,
 618
 619                bt.bitrate,
 620                100.0 * rate_error / bitrate,
 621
 622                sample_point / 10.0,
 623                bt.sample_point / 10.0,
 624                100.0 * spt_error / sample_point);
 625
 626         btc->printf_btr(&bt, 0);
 627         printf("\n");
 628 }
 629
 630 static void do_list(void)
 631 {
 632         unsigned int i;
 633
 634         for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_calc_consts); i++)
 635                 printf("%s\n", can_calc_consts[i].name);
 636 }
 637
 638 int main(int argc, char *argv[])
 639 {
 640         __u32 bitrate = 0;
 641         __u32 opt_ref_clk = 0, ref_clk;
 642         int sampl_pt = 0;
 643         int quiet = 0;
 644         int list = 0;
 645         char *name = NULL;
 646         unsigned int i, j;
 647         int opt, found = 0;
 648
 649         const struct can_bittiming_const *btc = NULL;
 650
 651         while ((opt = getopt(argc, argv, "b:c:lps:")) != -1) {
 652                 switch (opt) {
 653                 case 'b':
 654                         bitrate = atoi(optarg);
 655                         break;
 656
 657                 case 'c':
 658                         opt_ref_clk = atoi(optarg);
 659                         break;
 660
 661                 case 'l':
 662                         list = 1;
 663                         break;
 664
 665                 case 'q':
 666                         quiet = 1;
 667                         break;
 668
 669                 case 's':
 670                         sampl_pt = atoi(optarg);
 671                         break;
 672
 673                 default:
 674                         print_usage(argv[0]);
 675                         break;
 676                 }
 677         }
 678
 679         if (argc > optind + 1)
 680                 print_usage(argv[0]);
 681
 682         if (argc == optind + 1)
 683                 name = argv[optind];
 684
 685         if (list) {
 686                 do_list();
 687                 exit(EXIT_SUCCESS);
 688         }
 689
 690         if (sampl_pt && (sampl_pt >= 1000 || sampl_pt < 100))
 691                 print_usage(argv[0]);
 692
 693         for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_calc_consts); i++) {
 694                 if (name && strcmp(can_calc_consts[i].name, name))
 695                         continue;
 696
 697                 found = 1;
 698                 btc = &can_calc_consts[i];
 699
 700                 if (opt_ref_clk)
 701                         ref_clk = opt_ref_clk;
 702                 else
 703                         ref_clk = btc->ref_clk;
 704
 705                 if (bitrate) {
 706                         print_bit_timing(btc, bitrate, sampl_pt, ref_clk, quiet);
 707                 } else {
 708                         for (j = 0; j < ARRAY_SIZE(common_bitrates); j++)
 709                                 print_bit_timing(btc, common_bitrates[j],
 710                                                  sampl_pt, ref_clk, j);
 711                 }
 712                 printf("\n");
 713         }
 714
 715         if (!found) {
 716                 printf("error: unknown CAN controller '%s', try one of these:\n\n", name);
 717                 do_list();
 718                 exit(EXIT_FAILURE);
 719         }
 720
 721         exit(EXIT_SUCCESS);
 722 }