can-calc-bit-timing.c

   1 /* can-calc-bit-timing.c: Calculate CAN bit timing parameters
   2  *
   3  * Copyright (C) 2008 Wolfgang Grandegger <wg@grandegger.com>
   4  *
   5  * Derived from:
   6  *   can_baud.c - CAN baudrate calculation
   7  *   Code based on LinCAN sources and H8S2638 project
   8  *   Copyright 2004-2006 Pavel Pisa - DCE FELK CVUT cz
   9  *   Copyright 2005      Stanislav Marek
  10  *   email:pisa@cmp.felk.cvut.cz
  11  *
  12  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  13  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
  14  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  15  * any later version.
  16  */
  17
  18 #include <errno.h>
  19 #include <getopt.h>
  20 #include <stdint.h>
  21 #include <stdio.h>
  22 #include <stdlib.h>
  23 #include <string.h>
  24
  25 #include <linux/types.h>
  26
  27 /* seems not to be defined in errno.h */
  28 #ifndef ENOTSUPP
  29 #define ENOTSUPP        524     /* Operation is not supported */
  30 #endif
  31
  32 /* useful defines */
  33 #define ARRAY_SIZE(arr) (sizeof(arr) / sizeof((arr)[0]))
  34
  35 #define do_div(a,b) a = (a) / (b)
  36
  37 #define abs(x) ({                               \
  38                 long __x = (x);                 \
  39                 (__x < 0) ? -__x : __x;         \
  40         })
  41
  42 /**
  43  * clamp - return a value clamped to a given range with strict typechecking
  44  * @val: current value
  45  * @min: minimum allowable value
  46  * @max: maximum allowable value
  47  *
  48  * This macro does strict typechecking of min/max to make sure they are of the
  49  * same type as val.  See the unnecessary pointer comparisons.
  50  */
  51 #define clamp(val, min, max) ({                 \
  52         typeof(val) __val = (val);              \
  53         typeof(min) __min = (min);              \
  54         typeof(max) __max = (max);              \
  55         (void) (&__val == &__min);              \
  56         (void) (&__val == &__max);              \
  57         __val = __val < __min ? __min: __val;   \
  58         __val > __max ? __max: __val; })
  59
  60 /* we don't want to see these prints */
  61 #define dev_err(dev, format, arg...)    do { } while (0)
  62 #define dev_warn(dev, format, arg...)   do { } while (0)
  63
  64 /* define in-kernel-types */
  65 typedef __u64 u64;
  66 typedef __u32 u32;
  67
  68
  69 /*
  70  * CAN bit-timing parameters
  71  *
  72  * For futher information, please read chapter "8 BIT TIMING
  73  * REQUIREMENTS" of the "Bosch CAN Specification version 2.0"
  74  * at http://www.semiconductors.bosch.de/pdf/can2spec.pdf.
  75  */
  76 struct can_bittiming {
  77         __u32 bitrate;          /* Bit-rate in bits/second */
  78         __u32 sample_point;     /* Sample point in one-tenth of a percent */
  79         __u32 tq;               /* Time quanta (TQ) in nanoseconds */
  80         __u32 prop_seg;         /* Propagation segment in TQs */
  81         __u32 phase_seg1;       /* Phase buffer segment 1 in TQs */
  82         __u32 phase_seg2;       /* Phase buffer segment 2 in TQs */
  83         __u32 sjw;              /* Synchronisation jump width in TQs */
  84         __u32 brp;              /* Bit-rate prescaler */
  85 };
  86
  87 /*
  88  * CAN harware-dependent bit-timing constant
  89  *
  90  * Used for calculating and checking bit-timing parameters
  91  */
  92 struct can_bittiming_const {
  93         char name[16];          /* Name of the CAN controller hardware */
  94         __u32 tseg1_min;        /* Time segement 1 = prop_seg + phase_seg1 */
  95         __u32 tseg1_max;
  96         __u32 tseg2_min;        /* Time segement 2 = phase_seg2 */
  97         __u32 tseg2_max;
  98         __u32 sjw_max;          /* Synchronisation jump width */
  99         __u32 brp_min;          /* Bit-rate prescaler */
 100         __u32 brp_max;
 101         __u32 brp_inc;
 102
 103         /* added for can-calc-bit-timing utility */
 104         __u32 ref_clk;          /* CAN system clock frequency in Hz */
 105         void (*printf_btr)(struct can_bittiming *bt, int hdr);
 106 };
 107
 108 /*
 109  * CAN clock parameters
 110  */
 111 struct can_clock {
 112         __u32 freq;             /* CAN system clock frequency in Hz */
 113 };
 114
 115
 116 /*
 117  * minimal structs, just enough to be source level compatible
 118  */
 119 struct can_priv {
 120         const struct can_bittiming_const *bittiming_const;
 121         struct can_clock clock;
 122 };
 123
 124 struct net_device {
 125         struct can_priv priv;
 126 };
 127
 128 static inline void *netdev_priv(const struct net_device *dev)
 129 {
 130         return (void *)&dev->priv;
 131 }
 132
 133 static void print_usage(char* cmd)
 134 {
 135         printf("Usage: %s [options] [<CAN-contoller-name>]\n"
 136                "\tOptions:\n"
 137                "\t-q           : don't print header line\n"
 138                "\t-l           : list all support CAN controller names\n"
 139                "\t-b <bitrate> : bit-rate in bits/sec\n"
 140                "\t-s <samp_pt> : sample-point in one-tenth of a percent\n"
 141                "\t               or 0 for CIA recommended sample points\n"
 142                "\t-c <clock>   : real CAN system clock in Hz\n",
 143                cmd);
 144
 145         exit(EXIT_FAILURE);
 146 }
 147
 148 static void printf_btr_sja1000(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 149 {
 150         uint8_t btr0, btr1;
 151
 152         if (hdr) {
 153                 printf("BTR0 BTR1");
 154         } else {
 155                 btr0 = ((bt->brp - 1) & 0x3f) | (((bt->sjw - 1) & 0x3) << 6);
 156                 btr1 = ((bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) & 0xf) |
 157                         (((bt->phase_seg2 - 1) & 0x7) << 4);
 158                 printf("0x%02x 0x%02x", btr0, btr1);
 159         }
 160 }
 161
 162 static void printf_btr_at91(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 163 {
 164         if (hdr) {
 165                 printf("%10s", "CAN_BR");
 166         } else {
 167                 uint32_t br = ((bt->phase_seg2 - 1) |
 168                                ((bt->phase_seg1 - 1) << 4) |
 169                                ((bt->prop_seg - 1) << 8) |
 170                                ((bt->sjw - 1) << 12) |
 171                                ((bt->brp - 1) << 16));
 172                 printf("0x%08x", br);
 173         }
 174 }
 175
 176 static void printf_btr_flexcan(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 177 {
 178         if (hdr) {
 179                 printf("%10s", "CAN_CTRL");
 180         } else {
 181                 uint32_t ctrl = (((bt->brp        - 1) << 24) |
 182                                  ((bt->sjw        - 1) << 22) |
 183                                  ((bt->phase_seg1 - 1) << 19) |
 184                                  ((bt->phase_seg2 - 1) << 16) |
 185                                  ((bt->prop_seg   - 1) <<  0));
 186
 187                 printf("0x%08x", ctrl);
 188         }
 189 }
 190
 191 static void printf_btr_mcp251x(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 192 {
 193         uint8_t cnf1, cnf2, cnf3;
 194
 195         if (hdr) {
 196                 printf("CNF1 CNF2 CNF3");
 197         } else {
 198                 cnf1 = ((bt->sjw - 1) << 6) | (bt->brp - 1);
 199                 cnf2 = 0x80 | ((bt->phase_seg1 - 1) << 3) | (bt->prop_seg - 1);
 200                 cnf3 = bt->phase_seg2 - 1;
 201                 printf("0x%02x 0x%02x 0x%02x", cnf1, cnf2, cnf3);
 202         }
 203 }
 204
 205 static void printf_btr_ti_hecc(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 206 {
 207         if (hdr) {
 208                 printf("%10s", "CANBTC");
 209         } else {
 210                 uint32_t can_btc;
 211
 212                 can_btc = (bt->phase_seg2 - 1) & 0x7;
 213                 can_btc |= ((bt->phase_seg1 + bt->prop_seg - 1)
 214                             & 0xF) << 3;
 215                 can_btc |= ((bt->sjw - 1) & 0x3) << 8;
 216                 can_btc |= ((bt->brp - 1) & 0xFF) << 16;
 217
 218                 printf("0x%08x", can_btc);
 219         }
 220 }
 221
 222 #define RCAR_CAN_BCR_TSEG1(x)   (((x) & 0x0f) << 20)
 223 #define RCAR_CAN_BCR_BPR(x)     (((x) & 0x3ff) << 8)
 224 #define RCAR_CAN_BCR_SJW(x)     (((x) & 0x3) << 4)
 225 #define RCAR_CAN_BCR_TSEG2(x)   ((x) & 0x07)
 226
 227 static void printf_btr_rcar_can(struct can_bittiming *bt, int hdr)
 228 {
 229         if (hdr) {
 230                 printf("%10s", "CiBCR");
 231         } else {
 232                 uint32_t bcr;
 233
 234                 bcr = RCAR_CAN_BCR_TSEG1(bt->phase_seg1 + bt->prop_seg - 1) |
 235                         RCAR_CAN_BCR_BPR(bt->brp - 1) |
 236                         RCAR_CAN_BCR_SJW(bt->sjw - 1) |
 237                         RCAR_CAN_BCR_TSEG2(bt->phase_seg2 - 1);
 238
 239                 printf("0x%08x", bcr << 8);
 240         }
 241 }
 242
 243 static struct can_bittiming_const can_calc_consts[] = {
 244         {
 245                 .name = "sja1000",
 246                 .tseg1_min = 1,
 247                 .tseg1_max = 16,
 248                 .tseg2_min = 1,
 249                 .tseg2_max = 8,
 250                 .sjw_max = 4,
 251                 .brp_min = 1,
 252                 .brp_max = 64,
 253                 .brp_inc = 1,
 254
 255                 .ref_clk = 8000000,
 256                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 257         },
 258         {
 259                 .name = "mscan",
 260                 .tseg1_min = 4,
 261                 .tseg1_max = 16,
 262                 .tseg2_min = 2,
 263                 .tseg2_max = 8,
 264                 .sjw_max = 4,
 265                 .brp_min = 1,
 266                 .brp_max = 64,
 267                 .brp_inc = 1,
 268
 269                 .ref_clk = 32000000,
 270                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 271         },
 272         {
 273                 .name = "mscan",
 274                 .tseg1_min = 4,
 275                 .tseg1_max = 16,
 276                 .tseg2_min = 2,
 277                 .tseg2_max = 8,
 278                 .sjw_max = 4,
 279                 .brp_min = 1,
 280                 .brp_max = 64,
 281                 .brp_inc = 1,
 282
 283                 .ref_clk = 33000000,
 284                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 285         },
 286         {
 287                 .name = "mscan",
 288                 .tseg1_min = 4,
 289                 .tseg1_max = 16,
 290                 .tseg2_min = 2,
 291                 .tseg2_max = 8,
 292                 .sjw_max = 4,
 293                 .brp_min = 1,
 294                 .brp_max = 64,
 295                 .brp_inc = 1,
 296
 297                 .ref_clk = 33300000,
 298                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 299         },
 300         {
 301                 .name = "mscan",
 302                 .tseg1_min = 4,
 303                 .tseg1_max = 16,
 304                 .tseg2_min = 2,
 305                 .tseg2_max = 8,
 306                 .sjw_max = 4,
 307                 .brp_min = 1,
 308                 .brp_max = 64,
 309                 .brp_inc = 1,
 310
 311                 .ref_clk = 33333333,
 312                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 313         },
 314         {
 315                 .name = "mscan",
 316                 .tseg1_min = 4,
 317                 .tseg1_max = 16,
 318                 .tseg2_min = 2,
 319                 .tseg2_max = 8,
 320                 .sjw_max = 4,
 321                 .brp_min = 1,
 322                 .brp_max = 64,
 323                 .brp_inc = 1,
 324
 325                 .ref_clk = 66660000,    /* mpc5121 */
 326                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 327         },
 328         {
 329                 .name = "mscan",
 330                 .tseg1_min = 4,
 331                 .tseg1_max = 16,
 332                 .tseg2_min = 2,
 333                 .tseg2_max = 8,
 334                 .sjw_max = 4,
 335                 .brp_min = 1,
 336                 .brp_max = 64,
 337                 .brp_inc = 1,
 338
 339                 .ref_clk = 66666666,    /* mpc5121 */
 340                 .printf_btr = printf_btr_sja1000,
 341         },
 342         {
 343                 .name = "at91",
 344                 .tseg1_min = 4,
 345                 .tseg1_max = 16,
 346                 .tseg2_min = 2,
 347                 .tseg2_max = 8,
 348                 .sjw_max = 4,
 349                 .brp_min = 2,
 350                 .brp_max = 128,
 351                 .brp_inc = 1,
 352
 353                 .ref_clk = 100000000,
 354                 .printf_btr = printf_btr_at91,
 355         },
 356         {
 357                 .name = "at91",
 358                 .tseg1_min = 4,
 359                 .tseg1_max = 16,
 360                 .tseg2_min = 2,
 361                 .tseg2_max = 8,
 362                 .sjw_max = 4,
 363                 .brp_min = 2,
 364                 .brp_max = 128,
 365                 .brp_inc = 1,
 366
 367                 /* real world clock as found on the ronetix PM9263 */
 368                 .ref_clk = 99532800,
 369                 .printf_btr = printf_btr_at91,
 370         },
 371         {
 372                 .name = "flexcan",
 373                 .tseg1_min = 4,
 374                 .tseg1_max = 16,
 375                 .tseg2_min = 2,
 376                 .tseg2_max = 8,
 377                 .sjw_max = 4,
 378                 .brp_min = 1,
 379                 .brp_max = 256,
 380                 .brp_inc = 1,
 381
 382                 .ref_clk = 24000000,    /* mx28 */
 383                 .printf_btr = printf_btr_flexcan,
 384         },
 385         {
 386                 .name = "flexcan",
 387                 .tseg1_min = 4,
 388                 .tseg1_max = 16,
 389                 .tseg2_min = 2,
 390                 .tseg2_max = 8,
 391                 .sjw_max = 4,
 392                 .brp_min = 1,
 393                 .brp_max = 256,
 394                 .brp_inc = 1,
 395
 396                 .ref_clk = 49875000,
 397                 .printf_btr = printf_btr_flexcan,
 398         },
 399         {
 400                 .name = "flexcan",
 401                 .tseg1_min = 4,
 402                 .tseg1_max = 16,
 403                 .tseg2_min = 2,
 404                 .tseg2_max = 8,
 405                 .sjw_max = 4,
 406                 .brp_min = 1,
 407                 .brp_max = 256,
 408                 .brp_inc = 1,
 409
 410                 .ref_clk = 66000000,
 411                 .printf_btr = printf_btr_flexcan,
 412         },
 413         {
 414                 .name = "flexcan",
 415                 .tseg1_min = 4,
 416                 .tseg1_max = 16,
 417                 .tseg2_min = 2,
 418                 .tseg2_max = 8,
 419                 .sjw_max = 4,
 420                 .brp_min = 1,
 421                 .brp_max = 256,
 422                 .brp_inc = 1,
 423
 424                 .ref_clk = 66500000,
 425                 .printf_btr = printf_btr_flexcan,
 426         },
 427         {
 428                 .name = "flexcan",
 429                 .tseg1_min = 4,
 430                 .tseg1_max = 16,
 431                 .tseg2_min = 2,
 432                 .tseg2_max = 8,
 433                 .sjw_max = 4,
 434                 .brp_min = 1,
 435                 .brp_max = 256,
 436                 .brp_inc = 1,
 437
 438                 .ref_clk = 66666666,
 439                 .printf_btr = printf_btr_flexcan,
 440         },
 441         {
 442                 .name = "flexcan",
 443                 .tseg1_min = 4,
 444                 .tseg1_max = 16,
 445                 .tseg2_min = 2,
 446                 .tseg2_max = 8,
 447                 .sjw_max = 4,
 448                 .brp_min = 1,
 449                 .brp_max = 256,
 450                 .brp_inc = 1,
 451
 452                 .ref_clk = 83368421,
 453                 .printf_btr = printf_btr_flexcan, /* vybrid */
 454         },
 455         {
 456                 .name = "mcp251x",
 457                 .tseg1_min = 3,
 458                 .tseg1_max = 16,
 459                 .tseg2_min = 2,
 460                 .tseg2_max = 8,
 461                 .sjw_max = 4,
 462                 .brp_min = 1,
 463                 .brp_max = 64,
 464                 .brp_inc = 1,
 465
 466                 .ref_clk = 8000000,
 467                 .printf_btr = printf_btr_mcp251x,
 468         },
 469         {
 470                 .name = "mcp251x",
 471                 .tseg1_min = 3,
 472                 .tseg1_max = 16,
 473                 .tseg2_min = 2,
 474                 .tseg2_max = 8,
 475                 .sjw_max = 4,
 476                 .brp_min = 1,
 477                 .brp_max = 64,
 478                 .brp_inc = 1,
 479
 480                 .ref_clk = 16000000,
 481                 .printf_btr = printf_btr_mcp251x,
 482         },
 483         {
 484                 .name = "ti_hecc",
 485                 .tseg1_min = 1,
 486                 .tseg1_max = 16,
 487                 .tseg2_min = 1,
 488                 .tseg2_max = 8,
 489                 .sjw_max = 4,
 490                 .brp_min = 1,
 491                 .brp_max = 256,
 492                 .brp_inc = 1,
 493
 494                 .ref_clk = 13000000,
 495                 .printf_btr = printf_btr_ti_hecc,
 496         },
 497         {
 498                 .name = "rcar_can",
 499                 .tseg1_min = 4,
 500                 .tseg1_max = 16,
 501                 .tseg2_min = 2,
 502                 .tseg2_max = 8,
 503                 .sjw_max = 4,
 504                 .brp_min = 1,
 505                 .brp_max = 1024,
 506                 .brp_inc = 1,
 507
 508                 .ref_clk = 65000000,
 509                 .printf_btr = printf_btr_rcar_can,
 510         },
 511 };
 512
 513 static long common_bitrates[] = {
 514         1000000,
 515         800000,
 516         500000,
 517         250000,
 518         125000,
 519         100000,
 520         50000,
 521         20000,
 522         10000,
 523 };
 524
 525 #define CAN_CALC_MAX_ERROR 50 /* in one-tenth of a percent */
 526
 527 static int can_update_spt(const struct can_bittiming_const *btc,
 528                           int sampl_pt, int tseg, int *tseg1, int *tseg2)
 529 {
 530         *tseg2 = tseg + 1 - (sampl_pt * (tseg + 1)) / 1000;
 531         if (*tseg2 < btc->tseg2_min)
 532                 *tseg2 = btc->tseg2_min;
 533         if (*tseg2 > btc->tseg2_max)
 534                 *tseg2 = btc->tseg2_max;
 535         *tseg1 = tseg - *tseg2;
 536         if (*tseg1 > btc->tseg1_max) {
 537                 *tseg1 = btc->tseg1_max;
 538                 *tseg2 = tseg - *tseg1;
 539         }
 540         return 1000 * (tseg + 1 - *tseg2) / (tseg + 1);
 541 }
 542
 543 static int can_calc_bittiming(struct net_device *dev, struct can_bittiming *bt)
 544 {
 545         struct can_priv *priv = netdev_priv(dev);
 546         const struct can_bittiming_const *btc = priv->bittiming_const;
 547         long rate = 0;
 548         long best_error = 1000000000, error = 0;
 549         int best_tseg = 0, best_brp = 0, brp = 0;
 550         int tsegall, tseg = 0, tseg1 = 0, tseg2 = 0;
 551         int spt_error = 1000, spt = 0, sampl_pt;
 552         u64 v64;
 553
 554         if (!priv->bittiming_const)
 555                 return -ENOTSUPP;
 556
 557         /* Use CIA recommended sample points */
 558         if (bt->sample_point) {
 559                 sampl_pt = bt->sample_point;
 560         } else {
 561                 if (bt->bitrate > 800000)
 562                         sampl_pt = 750;
 563                 else if (bt->bitrate > 500000)
 564                         sampl_pt = 800;
 565                 else
 566                         sampl_pt = 875;
 567         }
 568
 569         /* tseg even = round down, odd = round up */
 570         for (tseg = (btc->tseg1_max + btc->tseg2_max) * 2 + 1;
 571              tseg >= (btc->tseg1_min + btc->tseg2_min) * 2; tseg--) {
 572                 tsegall = 1 + tseg / 2;
 573                 /* Compute all possible tseg choices (tseg=tseg1+tseg2) */
 574                 brp = priv->clock.freq / (tsegall * bt->bitrate) + tseg % 2;
 575                 /* chose brp step which is possible in system */
 576                 brp = (brp / btc->brp_inc) * btc->brp_inc;
 577                 if ((brp < btc->brp_min) || (brp > btc->brp_max))
 578                         continue;
 579                 rate = priv->clock.freq / (brp * tsegall);
 580                 error = bt->bitrate - rate;
 581                 /* tseg brp biterror */
 582                 if (error < 0)
 583                         error = -error;
 584                 if (error > best_error)
 585                         continue;
 586                 best_error = error;
 587                 if (error == 0) {
 588                         spt = can_update_spt(btc, sampl_pt, tseg / 2,
 589                                              &tseg1, &tseg2);
 590                         error = sampl_pt - spt;
 591                         if (error < 0)
 592                                 error = -error;
 593                         if (error > spt_error)
 594                                 continue;
 595                         spt_error = error;
 596                 }
 597                 best_tseg = tseg / 2;
 598                 best_brp = brp;
 599                 if (error == 0)
 600                         break;
 601         }
 602
 603         if (best_error) {
 604                 /* Error in one-tenth of a percent */
 605                 error = (best_error * 1000) / bt->bitrate;
 606                 if (error > CAN_CALC_MAX_ERROR) {
 607                         dev_err(dev->dev.parent,
 608                                 "bitrate error %ld.%ld%% too high\n",
 609                                 error / 10, error % 10);
 610                         return -EDOM;
 611                 } else {
 612                         dev_warn(dev->dev.parent, "bitrate error %ld.%ld%%\n",
 613                                  error / 10, error % 10);
 614                 }
 615         }
 616
 617         /* real sample point */
 618         bt->sample_point = can_update_spt(btc, sampl_pt, best_tseg,
 619                                           &tseg1, &tseg2);
 620
 621         v64 = (u64)best_brp * 1000000000UL;
 622         do_div(v64, priv->clock.freq);
 623         bt->tq = (u32)v64;
 624         bt->prop_seg = tseg1 / 2;
 625         bt->phase_seg1 = tseg1 - bt->prop_seg;
 626         bt->phase_seg2 = tseg2;
 627         bt->sjw = 1;
 628         bt->brp = best_brp;
 629
 630         /* real bit-rate */
 631         bt->bitrate = priv->clock.freq / (bt->brp * (tseg1 + tseg2 + 1));
 632
 633         return 0;
 634 }
 635
 636 static __u32 get_cia_sample_point(__u32 bitrate)
 637 {
 638         __u32 sampl_pt;
 639
 640         if (bitrate > 800000)
 641                 sampl_pt = 750;
 642         else if (bitrate > 500000)
 643                 sampl_pt = 800;
 644         else
 645                 sampl_pt = 875;
 646
 647         return sampl_pt;
 648 }
 649
 650 static void print_bit_timing(const struct can_bittiming_const *btc,
 651                              __u32 bitrate, __u32 sample_point, __u32 ref_clk,
 652                              int quiet)
 653 {
 654         struct net_device dev = {
 655                 .priv.bittiming_const = btc,
 656                 .priv.clock.freq = ref_clk,
 657         };
 658         struct can_bittiming bt = {
 659                 .bitrate = bitrate,
 660                 .sample_point = sample_point,
 661         };
 662         long rate_error, spt_error;
 663
 664         if (!quiet) {
 665                 printf("Bit timing parameters for %s with %.6f MHz ref clock\n"
 666                        "nominal                                 real Bitrt   nom  real SampP\n"
 667                        "Bitrate TQ[ns] PrS PhS1 PhS2 SJW BRP Bitrate Error SampP SampP Error ",
 668                        btc->name,
 669                        ref_clk / 1000000.0);
 670
 671                 btc->printf_btr(&bt, 1);
 672                 printf("\n");
 673         }
 674
 675         if (can_calc_bittiming(&dev, &bt)) {
 676                 printf("%7d ***bitrate not possible***\n", bitrate);
 677                 return;
 678         }
 679
 680         /* get nominal sample point */
 681         if (!sample_point)
 682                 sample_point = get_cia_sample_point(bitrate);
 683
 684         rate_error = abs((__s32)(bitrate - bt.bitrate));
 685         spt_error = abs((__s32)(sample_point - bt.sample_point));
 686
 687         printf("%7d "
 688                "%6d %3d %4d %4d "
 689                "%3d %3d "
 690                "%7d %4.1f%% "
 691                "%4.1f%% %4.1f%% %4.1f%% ",
 692                bitrate,
 693                bt.tq, bt.prop_seg, bt.phase_seg1, bt.phase_seg2,
 694                bt.sjw, bt.brp,
 695
 696                bt.bitrate,
 697                100.0 * rate_error / bitrate,
 698
 699                sample_point / 10.0,
 700                bt.sample_point / 10.0,
 701                100.0 * spt_error / sample_point);
 702
 703         btc->printf_btr(&bt, 0);
 704         printf("\n");
 705 }
 706
 707 static void do_list(void)
 708 {
 709         unsigned int i;
 710
 711         for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_calc_consts); i++)
 712                 printf("%s\n", can_calc_consts[i].name);
 713 }
 714
 715 int main(int argc, char *argv[])
 716 {
 717         __u32 bitrate = 0;
 718         __u32 opt_ref_clk = 0, ref_clk;
 719         int sampl_pt = 0;
 720         int quiet = 0;
 721         int list = 0;
 722         char *name = NULL;
 723         unsigned int i, j;
 724         int opt, found = 0;
 725
 726         const struct can_bittiming_const *btc = NULL;
 727
 728         while ((opt = getopt(argc, argv, "b:c:lps:")) != -1) {
 729                 switch (opt) {
 730                 case 'b':
 731                         bitrate = atoi(optarg);
 732                         break;
 733
 734                 case 'c':
 735                         opt_ref_clk = atoi(optarg);
 736                         break;
 737
 738                 case 'l':
 739                         list = 1;
 740                         break;
 741
 742                 case 'q':
 743                         quiet = 1;
 744                         break;
 745
 746                 case 's':
 747                         sampl_pt = atoi(optarg);
 748                         break;
 749
 750                 default:
 751                         print_usage(argv[0]);
 752                         break;
 753                 }
 754         }
 755
 756         if (argc > optind + 1)
 757                 print_usage(argv[0]);
 758
 759         if (argc == optind + 1)
 760                 name = argv[optind];
 761
 762         if (list) {
 763                 do_list();
 764                 exit(EXIT_SUCCESS);
 765         }
 766
 767         if (sampl_pt && (sampl_pt >= 1000 || sampl_pt < 100))
 768                 print_usage(argv[0]);
 769
 770         for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(can_calc_consts); i++) {
 771                 if (name && strcmp(can_calc_consts[i].name, name))
 772                         continue;
 773
 774                 found = 1;
 775                 btc = &can_calc_consts[i];
 776
 777                 if (opt_ref_clk)
 778                         ref_clk = opt_ref_clk;
 779                 else
 780                         ref_clk = btc->ref_clk;
 781
 782                 if (bitrate) {
 783                         print_bit_timing(btc, bitrate, sampl_pt, ref_clk, quiet);
 784                 } else {
 785                         for (j = 0; j < ARRAY_SIZE(common_bitrates); j++)
 786                                 print_bit_timing(btc, common_bitrates[j],
 787                                                  sampl_pt, ref_clk, j);
 788                 }
 789                 printf("\n");
 790         }
 791
 792         if (!found) {
 793                 printf("error: unknown CAN controller '%s', try one of these:\n\n", name);
 794                 do_list();
 795                 exit(EXIT_FAILURE);
 796         }
 797
 798         exit(EXIT_SUCCESS);
 799 }