isotprecv.c

   1 /*
   2  * isotprecv.c
   3  *
   4  * Copyright (c) 2008 Volkswagen Group Electronic Research
   5  * All rights reserved.
   6  *
   7  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   8  * modification, are permitted provided that the following conditions
   9  * are met:
  10  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  11  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  12  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  13  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  14  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  15  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  16  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  17  *    without specific prior written permission.
  18  *
  19  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  20  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  21  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  22  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  23  *
  24  * The provided data structures and external interfaces from this code
  25  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  26  *
  27  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  28  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  29  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  30  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  31  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  32  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  34  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  35  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  36  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  37  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  38  * DAMAGE.
  39  *
  40  * Send feedback to <linux-can@vger.kernel.org>
  41  *
  42  */
  43
  44 #include <stdio.h>
  45 #include <unistd.h>
  46 #include <stdlib.h>
  47 #include <string.h>
  48 #include <libgen.h>
  49
  50 #include <net/if.h>
  51 #include <sys/types.h>
  52 #include <sys/socket.h>
  53 #include <sys/ioctl.h>
  54
  55 #include <linux/can.h>
  56 #include <linux/can/isotp.h>
  57
  58 #define NO_CAN_ID 0xFFFFFFFFU
  59 #define BUFSIZE 5000 /* size > 4095 to check socket API internal checks */
  60
  61 void print_usage(char *prg)
  62 {
  63         fprintf(stderr, "\nUsage: %s [options] <CAN interface>\n", prg);
  64         fprintf(stderr, "Options: -s <can_id>  (source can_id. Use 8 digits for extended IDs)\n");
  65         fprintf(stderr, "         -d <can_id>  (destination can_id. Use 8 digits for extended IDs)\n");
  66         fprintf(stderr, "         -x <addr>[:<rxaddr>] (extended addressing / opt. separate rxaddr)\n");
  67         fprintf(stderr, "         -p [tx]:[rx] (set and enable tx/rx padding bytes)\n");
  68         fprintf(stderr, "         -P <mode>    (check rx padding for (l)ength (c)ontent (a)ll)\n");
  69         fprintf(stderr, "         -b <bs>      (blocksize. 0 = off)\n");
  70         fprintf(stderr, "         -m <val>     (STmin in ms/ns. See spec.)\n");
  71         fprintf(stderr, "         -f <time ns> (force rx stmin value in nanosecs)\n");
  72         fprintf(stderr, "         -w <num>     (max. wait frame transmissions.)\n");
  73         fprintf(stderr, "         -l           (loop: do not exit after pdu receiption.)\n");
  74         fprintf(stderr, "         -L <mtu>:<tx_dl>:<tx_flags> (link layer options for CAN FD)\n");
  75         fprintf(stderr, "\nCAN IDs and addresses are given and expected in hexadecimal values.\n");
  76         fprintf(stderr, "The pdu data is written on STDOUT in space separated ASCII hex values.\n");
  77         fprintf(stderr, "\n");
  78 }
  79
  80 int main(int argc, char **argv)
  81 {
  82     int s;
  83     struct sockaddr_can addr;
  84     static struct can_isotp_options opts;
  85     static struct can_isotp_fc_options fcopts;
  86     static struct can_isotp_ll_options llopts;
  87     int opt, i;
  88     extern int optind, opterr, optopt;
  89     __u32 force_rx_stmin = 0;
  90     int loop = 0;
  91
  92     unsigned char msg[BUFSIZE];
  93     int nbytes;
  94
  95     addr.can_addr.tp.tx_id = addr.can_addr.tp.rx_id = NO_CAN_ID;
  96
  97     while ((opt = getopt(argc, argv, "s:d:x:p:P:b:m:w:f:lL:?")) != -1) {
  98             switch (opt) {
  99             case 's':
 100                     addr.can_addr.tp.tx_id = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16);
 101                     if (strlen(optarg) > 7)
 102                             addr.can_addr.tp.tx_id |= CAN_EFF_FLAG;
 103                     break;
 104
 105             case 'd':
 106                     addr.can_addr.tp.rx_id = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16);
 107                     if (strlen(optarg) > 7)
 108                             addr.can_addr.tp.rx_id |= CAN_EFF_FLAG;
 109                     break;
 110
 111             case 'x':
 112             {
 113                     int elements = sscanf(optarg, "%hhx:%hhx",
 114                                           &opts.ext_address,
 115                                           &opts.rx_ext_address);
 116
 117                     if (elements == 1)
 118                             opts.flags |= CAN_ISOTP_EXTEND_ADDR;
 119                     else if (elements == 2)
 120                             opts.flags |= (CAN_ISOTP_EXTEND_ADDR | CAN_ISOTP_RX_EXT_ADDR);
 121                     else {
 122                             printf("incorrect extended addr values '%s'.\n", optarg);
 123                             print_usage(basename(argv[0]));
 124                             exit(0);
 125                     }
 126                     break;
 127             }
 128
 129             case 'p':
 130             {
 131                     int elements = sscanf(optarg, "%hhx:%hhx",
 132                                           &opts.txpad_content,
 133                                           &opts.rxpad_content);
 134
 135                     if (elements == 1)
 136                             opts.flags |= CAN_ISOTP_TX_PADDING;
 137                     else if (elements == 2)
 138                             opts.flags |= (CAN_ISOTP_TX_PADDING | CAN_ISOTP_RX_PADDING);
 139                     else if (sscanf(optarg, ":%hhx", &opts.rxpad_content) == 1)
 140                             opts.flags |= CAN_ISOTP_RX_PADDING;
 141                     else {
 142                             printf("incorrect padding values '%s'.\n", optarg);
 143                             print_usage(basename(argv[0]));
 144                             exit(0);
 145                     }
 146                     break;
 147             }
 148
 149             case 'P':
 150                     if (optarg[0] == 'l')
 151                             opts.flags |= CAN_ISOTP_CHK_PAD_LEN;
 152                     else if (optarg[0] == 'c')
 153                             opts.flags |= CAN_ISOTP_CHK_PAD_DATA;
 154                     else if (optarg[0] == 'a')
 155                             opts.flags |= (CAN_ISOTP_CHK_PAD_LEN | CAN_ISOTP_CHK_PAD_DATA);
 156                     else {
 157                             printf("unknown padding check option '%c'.\n", optarg[0]);
 158                             print_usage(basename(argv[0]));
 159                             exit(0);
 160                     }
 161                     break;
 162
 163             case 'b':
 164                     fcopts.bs = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16) & 0xFF;
 165                     break;
 166
 167             case 'm':
 168                     fcopts.stmin = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16) & 0xFF;
 169                     break;
 170
 171             case 'w':
 172                     fcopts.wftmax = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16) & 0xFF;
 173                     break;
 174
 175             case 'f':
 176                     opts.flags |= CAN_ISOTP_FORCE_RXSTMIN;
 177                     force_rx_stmin = strtoul(optarg, (char **)NULL, 10);
 178                     break;
 179
 180             case 'l':
 181                     loop = 1;
 182                     break;
 183
 184             case 'L':
 185                     if (sscanf(optarg, "%hhu:%hhu:%hhu",
 186                                &llopts.mtu,
 187                                &llopts.tx_dl,
 188                                &llopts.tx_flags) != 3) {
 189                             printf("unknown link layer options '%s'.\n", optarg);
 190                             print_usage(basename(argv[0]));
 191                             exit(0);
 192                     }
 193                     break;
 194
 195             case '?':
 196                     print_usage(basename(argv[0]));
 197                     exit(0);
 198                     break;
 199
 200             default:
 201                     fprintf(stderr, "Unknown option %c\n", opt);
 202                     print_usage(basename(argv[0]));
 203                     exit(1);
 204                     break;
 205             }
 206     }
 207
 208     if ((argc - optind != 1) ||
 209         (addr.can_addr.tp.tx_id == NO_CAN_ID) ||
 210         (addr.can_addr.tp.rx_id == NO_CAN_ID)) {
 211             print_usage(basename(argv[0]));
 212             exit(1);
 213     }
 214
 215     if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_ISOTP)) < 0) {
 216         perror("socket");
 217         exit(1);
 218     }
 219
 220     setsockopt(s, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_OPTS, &opts, sizeof(opts));
 221     setsockopt(s, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_RECV_FC, &fcopts, sizeof(fcopts));
 222
 223     if (llopts.tx_dl) {
 224         if (setsockopt(s, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_LL_OPTS, &llopts, sizeof(llopts)) < 0) {
 225             perror("link layer sockopt");
 226             exit(1);
 227         }
 228     }
 229
 230     if (opts.flags & CAN_ISOTP_FORCE_RXSTMIN)
 231             setsockopt(s, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_RX_STMIN, &force_rx_stmin, sizeof(force_rx_stmin));
 232
 233     addr.can_family = AF_CAN;
 234     addr.can_ifindex = if_nametoindex(argv[optind]);
 235
 236     if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 237         perror("bind");
 238         close(s);
 239         exit(1);
 240     }
 241
 242     do {
 243             nbytes = read(s, msg, BUFSIZE);
 244             if (nbytes > 0 && nbytes < BUFSIZE)
 245                     for (i=0; i < nbytes; i++)
 246                             printf("%02X ", msg[i]);
 247             printf("\n");
 248     } while (loop);
 249
 250     close(s);
 251
 252     return 0;
 253 }