slcanpty.c

   1 /*
   2  *  $Id$
   3  */
   4
   5 /*
   6  * slcanpty.c -  creates a pty for applications using the slcan ASCII protocol
   7  * and converts the ASCII data to a CAN network interface (and vice versa)
   8  *
   9  * Copyright (c)2009 Oliver Hartkopp
  10  *
  11  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  12  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
  13  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  14  * (at your option) any later version.
  15  *
  16  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  17  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  18  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  19  * GNU General Public License for more details.
  20  *
  21  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  22  * along with this program; if not, write to the Free Software
  23  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  24  *
  25  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
  26  *
  27  */
  28
  29 #include <stdio.h>
  30 #include <stdlib.h>
  31 #include <string.h>
  32 #include <unistd.h>
  33 #include <fcntl.h>
  34 #include <termios.h>
  35
  36 #include <net/if.h>
  37 #include <sys/ioctl.h>
  38 #include <sys/stat.h>
  39 #include <sys/types.h>
  40
  41 #include <linux/can.h>
  42 #include <linux/can/raw.h>
  43
  44 /* maximum rx buffer len: extended CAN frame with timestamp */
  45 #define SLC_MTU (sizeof("T1111222281122334455667788EA5F\r")+1)
  46
  47 static int asc2nibble(char c)
  48 {
  49
  50         if ((c >= '0') && (c <= '9'))
  51                 return c - '0';
  52
  53         if ((c >= 'A') && (c <= 'F'))
  54                 return c - 'A' + 10;
  55
  56         if ((c >= 'a') && (c <= 'f'))
  57                 return c - 'a' + 10;
  58
  59         return 16; /* error */
  60 }
  61
  62 int main(int argc, char **argv)
  63 {
  64         fd_set rdfs;
  65         int p; /* pty master file */
  66         int s; /* can raw socket */
  67         int nbytes;
  68         struct sockaddr_can addr;
  69         struct termios topts;
  70         struct ifreq ifr;
  71         int running = 1;
  72         char txcmd, rxcmd;
  73         char txbuf[SLC_MTU];
  74         char rxbuf[SLC_MTU];
  75         int txp, rxp;
  76         struct can_frame txf, rxf;
  77         int tmp, i;
  78
  79         /* check command line options */
  80         if (argc != 3) {
  81                 fprintf(stderr, "\n");
  82                 fprintf(stderr, "%s creates a pty for applications using"
  83                         " the slcan ASCII protocol and\n", argv[0]);
  84                 fprintf(stderr, "converts the ASCII data to a CAN network"
  85                         " interface (and vice versa)\n\n");
  86                 fprintf(stderr, "Usage: %s <pty> <can interface>\n", argv[0]);
  87                 fprintf(stderr, "e.g. '%s /dev/ptyc0 can0' creates"
  88                         " /dev/ttyc0 for the slcan application\n", argv[0]);
  89                 fprintf(stderr, "\n");
  90                 return 1;
  91         }
  92
  93         /* open pty */
  94         p = open(argv[1], O_RDWR);
  95         if (p < 0) {
  96                 perror("open pty");
  97                 return 1;
  98         }
  99
 100         if (tcgetattr(p, &topts)) {
 101                 perror("tcgetattr");
 102                 return 1;
 103         }
 104
 105         /* disable local echo which would cause double frames */
 106         topts.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ECHOK |
 107                            ECHONL | ECHOPRT | ECHOKE | ICRNL);
 108         tcsetattr(p, TCSANOW, &topts);
 109
 110         /* open socket */
 111         s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
 112         if (s < 0) {
 113                 perror("socket");
 114                 return 1;
 115         }
 116
 117         addr.can_family = AF_CAN;
 118
 119         strcpy(ifr.ifr_name, argv[2]);
 120         if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
 121                 perror("SIOCGIFINDEX");
 122                 return 1;
 123         }
 124         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 125
 126         if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 127                 perror("bind");
 128                 return 1;
 129         }
 130
 131         while (running) {
 132
 133                 FD_ZERO(&rdfs);
 134                 FD_SET(0, &rdfs);
 135                 FD_SET(p, &rdfs);
 136                 FD_SET(s, &rdfs);
 137
 138                 if (select(s+1, &rdfs, NULL, NULL, NULL) < 0) {
 139                         perror("select");
 140                         return 1;
 141                 }
 142
 143                 if (FD_ISSET(0, &rdfs)) {
 144                         running = 0;
 145                         continue;
 146                 }
 147
 148                 if (FD_ISSET(p, &rdfs)) {
 149                         /* read rxdata from pty */
 150                         nbytes = read(p, &rxbuf, sizeof(rxbuf)-1);
 151                         if (nbytes < 0) {
 152                                 perror("read pty");
 153                                 return 1;
 154                         }
 155
 156                         /* convert to struct can_frame rxf */
 157                         rxcmd = rxbuf[0];
 158
 159                         if ((rxcmd != 't') && (rxcmd != 'T') &&
 160                             (rxcmd != 'r') && (rxcmd != 'R'))
 161                                 continue;
 162
 163                         if (rxcmd & 0x20) /* tiny chars 'r' 't' => SFF */
 164                                 rxp = 4; /* dlc position tiiid */
 165                         else
 166                                 rxp = 9; /* dlc position Tiiiiiiiid */
 167
 168                         if (!((rxbuf[rxp] >= '0') && (rxbuf[rxp] < '9')))
 169                                 continue;
 170
 171                         rxf.can_dlc = rxbuf[rxp] & 0x0F; /* get can_dlc */
 172
 173                         if (rxf.can_dlc > 8)
 174                                 continue;
 175
 176                         rxbuf[rxp] = 0; /* terminate can_id string */
 177
 178                         rxf.can_id = strtoul(rxbuf+1, NULL, 16);
 179
 180                         if (!(rxcmd & 0x20)) /* NO tiny chars => EFF */
 181                                 rxf.can_id |= CAN_EFF_FLAG;
 182
 183                         if ((rxcmd | 0x20) == 'r') /* RTR frame */
 184                                 rxf.can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 185
 186                         *(unsigned long long *) (&rxf.data) = 0ULL; /* clear */
 187
 188                         for (i = 0, rxp++; i < rxf.can_dlc; i++) {
 189
 190                                 tmp = asc2nibble(rxbuf[rxp++]);
 191                                 if (tmp > 0x0F)
 192                                         continue;
 193                                 rxf.data[i] = (tmp << 4);
 194                                 tmp = asc2nibble(rxbuf[rxp++]);
 195                                 if (tmp > 0x0F)
 196                                         continue;
 197                                 rxf.data[i] |= tmp;
 198                         }
 199
 200                         nbytes = write(s, &rxf, sizeof(rxf));
 201                         if (nbytes != sizeof(rxf)) {
 202                                 perror("write socket");
 203                                 return 1;
 204                         }
 205                 }
 206
 207                 if (FD_ISSET(s, &rdfs)) {
 208                         /* read txframe from CAN interface */
 209                         nbytes = read(s, &txf, sizeof(txf));
 210                         if (nbytes != sizeof(txf)) {
 211                                 perror("read socket");
 212                                 return 1;
 213                         }
 214
 215                         /* convert to slcan ASCII txf */
 216                         if (txf.can_id & CAN_RTR_FLAG)
 217                                 txcmd = 'R'; /* becomes 'r' in SFF format */
 218                         else
 219                                 txcmd = 'T'; /* becomes 't' in SFF format */
 220
 221                         if (txf.can_id & CAN_EFF_FLAG)
 222                                 sprintf(txbuf, "%c%08X%d", txcmd,
 223                                         txf.can_id & CAN_EFF_MASK,
 224                                         txf.can_dlc);
 225                         else
 226                                 sprintf(txbuf, "%c%03X%d", txcmd | 0x20,
 227                                         txf.can_id & CAN_SFF_MASK,
 228                                         txf.can_dlc);
 229
 230                         txp = strlen(txbuf);
 231
 232                         for (i = 0; i < txf.can_dlc; i++)
 233                                 sprintf(&txbuf[txp + 2*i], "%02X",
 234                                         txf.data[i]);
 235
 236                         strcat(txbuf, "\r"); /* add terminating character */
 237                         nbytes = write(p, txbuf, strlen(txbuf));
 238                         if (nbytes < 0) {
 239                                 perror("write pty");
 240                                 return 1;
 241                         }
 242                         fflush(NULL);
 243                 }
 244         }
 245
 246         close(p);
 247         close(s);
 248
 249         return 0;
 250 }