user/canethgw.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <string.h>
   4 #include <unistd.h>
   5 #include <netinet/in.h>
   6 #include <sys/ioctl.h>
   7 #include <sys/types.h>
   8 #include <sys/socket.h>
   9 #include <net/if.h>
  10 #include <linux/can.h>
  11 #include <linux/can/raw.h>
  12 #include <poll.h>
  13
  14 #define GW_POLL_ETH 0
  15 #define GW_POLL_CAN 1
  16
  17 int sock_udp;
  18 int sock_can;
  19
  20 void send_to_can()
  21 {
  22         struct can_frame cf;
  23         read( sock_udp, &cf, sizeof(cf) );
  24         write( sock_can, &cf, sizeof(cf) );
  25
  26         printf( "sending to can\n" );
  27 }
  28
  29 void send_to_eth()
  30 {
  31         struct can_frame cf;
  32         struct sockaddr_in udp_dest;
  33
  34         udp_dest.sin_family = AF_INET;
  35         udp_dest.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");
  36         udp_dest.sin_port = htons(10502);
  37
  38         read( sock_can, &cf, sizeof(cf) );
  39         sendto( sock_udp, &cf, sizeof(cf), 0, (struct sockaddr*) &udp_dest, sizeof(udp_dest) );
  40         //write( sock_eth, &cf, sizeof(cf) );
  41
  42         printf( "sending to eth\n" );
  43 }
  44
  45 int main( int argc, char* argv[] )
  46 {
  47         struct sockaddr_in udp_addr;
  48         struct sockaddr_can can_addr;
  49         struct ifreq ifr;
  50         struct pollfd pfd[2];
  51
  52         if( argc != 2 )
  53         {
  54                 printf( "usage example: %s can1\n", argv[0] );
  55                 return -1;
  56         }
  57
  58         /* udp socket */
  59         sock_udp = socket( PF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP );
  60         if( sock_udp < 0 )
  61         {
  62                 fprintf( stderr, "error: socket(), udp\n" );
  63                 goto gw_error;
  64         }
  65
  66         udp_addr.sin_family = AF_INET;
  67         udp_addr.sin_port = htons(10501);
  68         udp_addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;
  69
  70         if( bind( sock_udp, (struct sockaddr*) &udp_addr, sizeof(udp_addr) ) < 0 )
  71         {
  72                 fprintf( stderr, "error: bind(), udp\n" );
  73                 close( sock_udp );
  74                 goto gw_error;
  75         }
  76
  77         /* can socket*/
  78         sock_can = socket( PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW );
  79         if( sock_can < 0 )
  80         {
  81                 fprintf( stderr, "error: socket(), can\n");
  82                 close( sock_can );
  83                 goto gw_error;
  84         }
  85
  86         strcpy( ifr.ifr_name, argv[1] );
  87         if( ioctl( sock_can, SIOCGIFINDEX, &ifr ) < 0 )
  88         {
  89                 fprintf( stderr, "error: ioctl(), get if index\n" );
  90                 goto gw_error;
  91         }
  92
  93         can_addr.can_family = AF_CAN;
  94         can_addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  95 //      setsockopt( sock_can, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0 ); /*?!?*/
  96
  97         if( bind( sock_can, (struct sockaddr*) &can_addr, sizeof(can_addr) ) < 0 )
  98         {
  99                 fprintf( stderr, "error: bind(), can" );
 100                 goto gw_error;
 101         }
 102
 103         /* poll */
 104         pfd[GW_POLL_ETH].fd = sock_udp;
 105         pfd[GW_POLL_ETH].events = POLLIN | POLLPRI;
 106         pfd[GW_POLL_ETH].revents = 0;
 107
 108         pfd[GW_POLL_CAN].fd = sock_can;
 109         pfd[GW_POLL_CAN].events = POLLIN | POLLPRI;
 110         pfd[GW_POLL_CAN].revents = 0;
 111
 112 /*
 113         unsigned char buf[1];
 114         struct can_frame cf;
 115         printf( "block\n" );
 116         read( sock_can, &cf, sizeof(cf) ); again, return 0
 117         printf( "can read\n" );
 118 */
 119
 120         while(1)
 121         {
 122                 printf( "polling\n" );
 123                 int polret = poll( pfd, 2, -1 );
 124                 if( polret <= 0 )
 125                 {
 126                         fprintf( stderr, "error: poll returned 0\n" );
 127                 }
 128
 129                 if( pfd[GW_POLL_ETH].revents != 0 )
 130                 {
 131                         send_to_can();
 132                 }
 133                 if( pfd[GW_POLL_CAN].revents != 0 )
 134                 {
 135                         send_to_eth();
 136                 }
 137
 138                 pfd[GW_POLL_ETH].revents = 0;
 139                 pfd[GW_POLL_CAN].revents = 0;
 140         }
 141
 142         return 0;
 143 gw_error:
 144         return -1;
 145 }
 146