drivers/net/can/usb/ems_usb.c

   1 /*
   2  * CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CPC-USB/ARM7
   3  *
   4  * Copyright (C) 2004-2009 EMS Dr. Thomas Wuensche
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify it
   7  * under the terms of the GNU General Public License as published
   8  * by the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   9  *
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13  * General Public License for more details.
  14  *
  15  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  16  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  17  * 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA.
  18  */
  19 #include <linux/init.h>
  20 #include <linux/signal.h>
  21 #include <linux/slab.h>
  22 #include <linux/module.h>
  23 #include <linux/netdevice.h>
  24 #include <linux/usb.h>
  25
  26 #include <linux/can.h>
  27 #include <linux/can/dev.h>
  28 #include <linux/can/error.h>
  29
  30 MODULE_AUTHOR("Sebastian Haas <haas@ems-wuensche.com>");
  31 MODULE_DESCRIPTION("CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CAN/USB interfaces");
  32 MODULE_LICENSE("GPL v2");
  33
  34 /* Control-Values for CPC_Control() Command Subject Selection */
  35 #define CONTR_CAN_MESSAGE 0x04
  36 #define CONTR_CAN_STATE   0x0C
  37 #define CONTR_BUS_ERROR   0x1C
  38
  39 /* Control Command Actions */
  40 #define CONTR_CONT_OFF 0
  41 #define CONTR_CONT_ON  1
  42 #define CONTR_ONCE     2
  43
  44 /* Messages from CPC to PC */
  45 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME       1  /* CAN data frame */
  46 #define CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME       8  /* CAN remote frame */
  47 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_PARAMS      12 /* Actual CAN parameters */
  48 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE       14 /* CAN state message */
  49 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME   16 /* Extended CAN data frame */
  50 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME   17 /* Extended remote frame */
  51 #define CPC_MSG_TYPE_CONTROL         19 /* change interface behavior */
  52 #define CPC_MSG_TYPE_CONFIRM         20 /* command processed confirmation */
  53 #define CPC_MSG_TYPE_OVERRUN         21 /* overrun events */
  54 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR 23 /* detected bus errors */
  55 #define CPC_MSG_TYPE_ERR_COUNTER     25 /* RX/TX error counter */
  56
  57 /* Messages from the PC to the CPC interface  */
  58 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME     1   /* CAN data frame */
  59 #define CPC_CMD_TYPE_CONTROL       3   /* control of interface behavior */
  60 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS    6   /* set CAN parameters */
  61 #define CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME     13  /* CAN remote frame */
  62 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_STATE     14  /* CAN state message */
  63 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME 15  /* Extended CAN data frame */
  64 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME 16  /* Extended CAN remote frame */
  65 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_EXIT      200 /* exit the CAN */
  66
  67 #define CPC_CMD_TYPE_INQ_ERR_COUNTER 25 /* request the CAN error counters */
  68 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_MSG_QUEUE 8  /* clear CPC_MSG queue */
  69 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_CMD_QUEUE 28 /* clear CPC_CMD queue */
  70
  71 #define CPC_CC_TYPE_SJA1000 2 /* Philips basic CAN controller */
  72
  73 #define CPC_CAN_ECODE_ERRFRAME 0x01 /* Ecode type */
  74
  75 /* Overrun types */
  76 #define CPC_OVR_EVENT_CAN       0x01
  77 #define CPC_OVR_EVENT_CANSTATE  0x02
  78 #define CPC_OVR_EVENT_BUSERROR  0x04
  79
  80 /*
  81  * If the CAN controller lost a message we indicate it with the highest bit
  82  * set in the count field.
  83  */
  84 #define CPC_OVR_HW 0x80
  85
  86 /* Size of the "struct ems_cpc_msg" without the union */
  87 #define CPC_MSG_HEADER_LEN   11
  88 #define CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE 5
  89
  90 /* Define these values to match your devices */
  91 #define USB_CPCUSB_VENDOR_ID 0x12D6
  92
  93 #define USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID 0x0444
  94
  95 /* Mode register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
  96 #define SJA1000_MOD_NORMAL 0x00
  97 #define SJA1000_MOD_RM     0x01
  98
  99 /* ECC register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
 100 #define SJA1000_ECC_SEG   0x1F
 101 #define SJA1000_ECC_DIR   0x20
 102 #define SJA1000_ECC_ERR   0x06
 103 #define SJA1000_ECC_BIT   0x00
 104 #define SJA1000_ECC_FORM  0x40
 105 #define SJA1000_ECC_STUFF 0x80
 106 #define SJA1000_ECC_MASK  0xc0
 107
 108 /* Status register content */
 109 #define SJA1000_SR_BS 0x80
 110 #define SJA1000_SR_ES 0x40
 111
 112 #define SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL 0xDA
 113
 114 /*
 115  * The device actually uses a 16MHz clock to generate the CAN clock
 116  * but it expects SJA1000 bit settings based on 8MHz (is internally
 117  * converted).
 118  */
 119 #define EMS_USB_ARM7_CLOCK 8000000
 120
 121 /*
 122  * CAN-Message representation in a CPC_MSG. Message object type is
 123  * CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME or
 124  * CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME.
 125  */
 126 struct cpc_can_msg {
 127         u32 id;
 128         u8 length;
 129         u8 msg[8];
 130 };
 131
 132 /* Representation of the CAN parameters for the SJA1000 controller */
 133 struct cpc_sja1000_params {
 134         u8 mode;
 135         u8 acc_code0;
 136         u8 acc_code1;
 137         u8 acc_code2;
 138         u8 acc_code3;
 139         u8 acc_mask0;
 140         u8 acc_mask1;
 141         u8 acc_mask2;
 142         u8 acc_mask3;
 143         u8 btr0;
 144         u8 btr1;
 145         u8 outp_contr;
 146 };
 147
 148 /* CAN params message representation */
 149 struct cpc_can_params {
 150         u8 cc_type;
 151
 152         /* Will support M16C CAN controller in the future */
 153         union {
 154                 struct cpc_sja1000_params sja1000;
 155         } cc_params;
 156 };
 157
 158 /* Structure for confirmed message handling */
 159 struct cpc_confirm {
 160         u8 error; /* error code */
 161 };
 162
 163 /* Structure for overrun conditions */
 164 struct cpc_overrun {
 165         u8 event;
 166         u8 count;
 167 };
 168
 169 /* SJA1000 CAN errors (compatible to NXP LPC2119) */
 170 struct cpc_sja1000_can_error {
 171         u8 ecc;
 172         u8 rxerr;
 173         u8 txerr;
 174 };
 175
 176 /* structure for CAN error conditions */
 177 struct cpc_can_error {
 178         u8 ecode;
 179
 180         struct {
 181                 u8 cc_type;
 182
 183                 /* Other controllers may also provide error code capture regs */
 184                 union {
 185                         struct cpc_sja1000_can_error sja1000;
 186                 } regs;
 187         } cc;
 188 };
 189
 190 /*
 191  * Structure containing RX/TX error counter. This structure is used to request
 192  * the values of the CAN controllers TX and RX error counter.
 193  */
 194 struct cpc_can_err_counter {
 195         u8 rx;
 196         u8 tx;
 197 };
 198
 199 /* Main message type used between library and application */
 200 struct __packed ems_cpc_msg {
 201         u8 type;        /* type of message */
 202         u8 length;      /* length of data within union 'msg' */
 203         u8 msgid;       /* confirmation handle */
 204         u32 ts_sec;     /* timestamp in seconds */
 205         u32 ts_nsec;    /* timestamp in nano seconds */
 206
 207         union {
 208                 u8 generic[64];
 209                 struct cpc_can_msg can_msg;
 210                 struct cpc_can_params can_params;
 211                 struct cpc_confirm confirmation;
 212                 struct cpc_overrun overrun;
 213                 struct cpc_can_error error;
 214                 struct cpc_can_err_counter err_counter;
 215                 u8 can_state;
 216         } msg;
 217 };
 218
 219 /*
 220  * Table of devices that work with this driver
 221  * NOTE: This driver supports only CPC-USB/ARM7 (LPC2119) yet.
 222  */
 223 static struct usb_device_id ems_usb_table[] = {
 224         {USB_DEVICE(USB_CPCUSB_VENDOR_ID, USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID)},
 225         {} /* Terminating entry */
 226 };
 227
 228 MODULE_DEVICE_TABLE(usb, ems_usb_table);
 229
 230 #define RX_BUFFER_SIZE      64
 231 #define CPC_HEADER_SIZE     4
 232 #define INTR_IN_BUFFER_SIZE 4
 233
 234 #define MAX_RX_URBS 10
 235 #define MAX_TX_URBS 10
 236
 237 struct ems_usb;
 238
 239 struct ems_tx_urb_context {
 240         struct ems_usb *dev;
 241
 242         u32 echo_index;
 243         u8 dlc;
 244 };
 245
 246 struct ems_usb {
 247         struct can_priv can; /* must be the first member */
 248         int open_time;
 249
 250         struct sk_buff *echo_skb[MAX_TX_URBS];
 251
 252         struct usb_device *udev;
 253         struct net_device *netdev;
 254
 255         atomic_t active_tx_urbs;
 256         struct usb_anchor tx_submitted;
 257         struct ems_tx_urb_context tx_contexts[MAX_TX_URBS];
 258
 259         struct usb_anchor rx_submitted;
 260
 261         struct urb *intr_urb;
 262
 263         u8 *tx_msg_buffer;
 264
 265         u8 *intr_in_buffer;
 266         unsigned int free_slots; /* remember number of available slots */
 267
 268         struct ems_cpc_msg active_params; /* active controller parameters */
 269 };
 270
 271 static void ems_usb_read_interrupt_callback(struct urb *urb)
 272 {
 273         struct ems_usb *dev = urb->context;
 274         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 275         int err;
 276
 277         if (!netif_device_present(netdev))
 278                 return;
 279
 280         switch (urb->status) {
 281         case 0:
 282                 dev->free_slots = dev->intr_in_buffer[1];
 283                 break;
 284
 285         case -ECONNRESET: /* unlink */
 286         case -ENOENT:
 287         case -ESHUTDOWN:
 288                 return;
 289
 290         default:
 291                 netdev_info(netdev, "Rx interrupt aborted %d\n", urb->status);
 292                 break;
 293         }
 294
 295         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 296
 297         if (err == -ENODEV)
 298                 netif_device_detach(netdev);
 299         else if (err)
 300                 netdev_err(netdev, "failed resubmitting intr urb: %d\n", err);
 301 }
 302
 303 static void ems_usb_rx_can_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 304 {
 305         struct can_frame *cf;
 306         struct sk_buff *skb;
 307         int i;
 308         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 309
 310         skb = alloc_can_skb(dev->netdev, &cf);
 311         if (skb == NULL)
 312                 return;
 313
 314         cf->can_id = le32_to_cpu(msg->msg.can_msg.id);
 315         cf->can_dlc = get_can_dlc(msg->msg.can_msg.length & 0xF);
 316
 317         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME ||
 318             msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME)
 319                 cf->can_id |= CAN_EFF_FLAG;
 320
 321         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME ||
 322             msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME) {
 323                 cf->can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 324         } else {
 325                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 326                         cf->data[i] = msg->msg.can_msg.msg[i];
 327         }
 328
 329         netif_rx(skb);
 330
 331         stats->rx_packets++;
 332         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 333 }
 334
 335 static void ems_usb_rx_err(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 336 {
 337         struct can_frame *cf;
 338         struct sk_buff *skb;
 339         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 340
 341         skb = alloc_can_err_skb(dev->netdev, &cf);
 342         if (skb == NULL)
 343                 return;
 344
 345         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE) {
 346                 u8 state = msg->msg.can_state;
 347
 348                 if (state & SJA1000_SR_BS) {
 349                         dev->can.state = CAN_STATE_BUS_OFF;
 350                         cf->can_id |= CAN_ERR_BUSOFF;
 351
 352                         can_bus_off(dev->netdev);
 353                 } else if (state & SJA1000_SR_ES) {
 354                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_WARNING;
 355                         dev->can.can_stats.error_warning++;
 356                 } else {
 357                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 358                         dev->can.can_stats.error_passive++;
 359                 }
 360         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR) {
 361                 u8 ecc = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.ecc;
 362                 u8 txerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.txerr;
 363                 u8 rxerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.rxerr;
 364
 365                 /* bus error interrupt */
 366                 dev->can.can_stats.bus_error++;
 367                 stats->rx_errors++;
 368
 369                 cf->can_id |= CAN_ERR_PROT | CAN_ERR_BUSERROR;
 370
 371                 switch (ecc & SJA1000_ECC_MASK) {
 372                 case SJA1000_ECC_BIT:
 373                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_BIT;
 374                         break;
 375                 case SJA1000_ECC_FORM:
 376                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_FORM;
 377                         break;
 378                 case SJA1000_ECC_STUFF:
 379                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_STUFF;
 380                         break;
 381                 default:
 382                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_UNSPEC;
 383                         cf->data[3] = ecc & SJA1000_ECC_SEG;
 384                         break;
 385                 }
 386
 387                 /* Error occurred during transmission? */
 388                 if ((ecc & SJA1000_ECC_DIR) == 0)
 389                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_TX;
 390
 391                 if (dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_WARNING ||
 392                     dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_PASSIVE) {
 393                         cf->data[1] = (txerr > rxerr) ?
 394                             CAN_ERR_CRTL_TX_PASSIVE : CAN_ERR_CRTL_RX_PASSIVE;
 395                 }
 396         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_OVERRUN) {
 397                 cf->can_id |= CAN_ERR_CRTL;
 398                 cf->data[1] = CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW;
 399
 400                 stats->rx_over_errors++;
 401                 stats->rx_errors++;
 402         }
 403
 404         netif_rx(skb);
 405
 406         stats->rx_packets++;
 407         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 408 }
 409
 410 /*
 411  * callback for bulk IN urb
 412  */
 413 static void ems_usb_read_bulk_callback(struct urb *urb)
 414 {
 415         struct ems_usb *dev = urb->context;
 416         struct net_device *netdev;
 417         int retval;
 418
 419         netdev = dev->netdev;
 420
 421         if (!netif_device_present(netdev))
 422                 return;
 423
 424         switch (urb->status) {
 425         case 0: /* success */
 426                 break;
 427
 428         case -ENOENT:
 429                 return;
 430
 431         default:
 432                 netdev_info(netdev, "Rx URB aborted (%d)\n", urb->status);
 433                 goto resubmit_urb;
 434         }
 435
 436         if (urb->actual_length > CPC_HEADER_SIZE) {
 437                 struct ems_cpc_msg *msg;
 438                 u8 *ibuf = urb->transfer_buffer;
 439                 u8 msg_count, again, start;
 440
 441                 msg_count = ibuf[0] & ~0x80;
 442                 again = ibuf[0] & 0x80;
 443
 444                 start = CPC_HEADER_SIZE;
 445
 446                 while (msg_count) {
 447                         msg = (struct ems_cpc_msg *)&ibuf[start];
 448
 449                         switch (msg->type) {
 450                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE:
 451                                 /* Process CAN state changes */
 452                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 453                                 break;
 454
 455                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME:
 456                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME:
 457                         case CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME:
 458                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME:
 459                                 ems_usb_rx_can_msg(dev, msg);
 460                                 break;
 461
 462                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR:
 463                                 /* Process errorframe */
 464                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 465                                 break;
 466
 467                         case CPC_MSG_TYPE_OVERRUN:
 468                                 /* Message lost while receiving */
 469                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 470                                 break;
 471                         }
 472
 473                         start += CPC_MSG_HEADER_LEN + msg->length;
 474                         msg_count--;
 475
 476                         if (start > urb->transfer_buffer_length) {
 477                                 netdev_err(netdev, "format error\n");
 478                                 break;
 479                         }
 480                 }
 481         }
 482
 483 resubmit_urb:
 484         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 485                           urb->transfer_buffer, RX_BUFFER_SIZE,
 486                           ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 487
 488         retval = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 489
 490         if (retval == -ENODEV)
 491                 netif_device_detach(netdev);
 492         else if (retval)
 493                 netdev_err(netdev,
 494                            "failed resubmitting read bulk urb: %d\n", retval);
 495 }
 496
 497 /*
 498  * callback for bulk IN urb
 499  */
 500 static void ems_usb_write_bulk_callback(struct urb *urb)
 501 {
 502         struct ems_tx_urb_context *context = urb->context;
 503         struct ems_usb *dev;
 504         struct net_device *netdev;
 505
 506         BUG_ON(!context);
 507
 508         dev = context->dev;
 509         netdev = dev->netdev;
 510
 511         /* free up our allocated buffer */
 512         usb_free_coherent(urb->dev, urb->transfer_buffer_length,
 513                           urb->transfer_buffer, urb->transfer_dma);
 514
 515         atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 516
 517         if (!netif_device_present(netdev))
 518                 return;
 519
 520         if (urb->status)
 521                 netdev_info(netdev, "Tx URB aborted (%d)\n", urb->status);
 522
 523         netdev->trans_start = jiffies;
 524
 525         /* transmission complete interrupt */
 526         netdev->stats.tx_packets++;
 527         netdev->stats.tx_bytes += context->dlc;
 528
 529         can_get_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 530
 531         /* Release context */
 532         context->echo_index = MAX_TX_URBS;
 533
 534         if (netif_queue_stopped(netdev))
 535                 netif_wake_queue(netdev);
 536 }
 537
 538 /*
 539  * Send the given CPC command synchronously
 540  */
 541 static int ems_usb_command_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 542 {
 543         int actual_length;
 544
 545         /* Copy payload */
 546         memcpy(&dev->tx_msg_buffer[CPC_HEADER_SIZE], msg,
 547                msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN);
 548
 549         /* Clear header */
 550         memset(&dev->tx_msg_buffer[0], 0, CPC_HEADER_SIZE);
 551
 552         return usb_bulk_msg(dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2),
 553                             &dev->tx_msg_buffer[0],
 554                             msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN + CPC_HEADER_SIZE,
 555                             &actual_length, 1000);
 556 }
 557
 558 /*
 559  * Change CAN controllers' mode register
 560  */
 561 static int ems_usb_write_mode(struct ems_usb *dev, u8 mode)
 562 {
 563         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.mode = mode;
 564
 565         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 566 }
 567
 568 /*
 569  * Send a CPC_Control command to change behaviour when interface receives a CAN
 570  * message, bus error or CAN state changed notifications.
 571  */
 572 static int ems_usb_control_cmd(struct ems_usb *dev, u8 val)
 573 {
 574         struct ems_cpc_msg cmd;
 575
 576         cmd.type = CPC_CMD_TYPE_CONTROL;
 577         cmd.length = CPC_MSG_HEADER_LEN + 1;
 578
 579         cmd.msgid = 0;
 580
 581         cmd.msg.generic[0] = val;
 582
 583         return ems_usb_command_msg(dev, &cmd);
 584 }
 585
 586 /*
 587  * Start interface
 588  */
 589 static int ems_usb_start(struct ems_usb *dev)
 590 {
 591         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 592         int err, i;
 593
 594         dev->intr_in_buffer[0] = 0;
 595         dev->free_slots = 15; /* initial size */
 596
 597         for (i = 0; i < MAX_RX_URBS; i++) {
 598                 struct urb *urb = NULL;
 599                 u8 *buf = NULL;
 600
 601                 /* create a URB, and a buffer for it */
 602                 urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 603                 if (!urb) {
 604                         netdev_err(netdev, "No memory left for URBs\n");
 605                         err = -ENOMEM;
 606                         break;
 607                 }
 608
 609                 buf = usb_alloc_coherent(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL,
 610                                          &urb->transfer_dma);
 611                 if (!buf) {
 612                         netdev_err(netdev, "No memory left for USB buffer\n");
 613                         usb_free_urb(urb);
 614                         err = -ENOMEM;
 615                         break;
 616                 }
 617
 618                 usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 619                                   buf, RX_BUFFER_SIZE,
 620                                   ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 621                 urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 622                 usb_anchor_urb(urb, &dev->rx_submitted);
 623
 624                 err = usb_submit_urb(urb, GFP_KERNEL);
 625                 if (err) {
 626                         usb_unanchor_urb(urb);
 627                         usb_free_coherent(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, buf,
 628                                           urb->transfer_dma);
 629                         break;
 630                 }
 631
 632                 /* Drop reference, USB core will take care of freeing it */
 633                 usb_free_urb(urb);
 634         }
 635
 636         /* Did we submit any URBs */
 637         if (i == 0) {
 638                 netdev_warn(netdev, "couldn't setup read URBs\n");
 639                 return err;
 640         }
 641
 642         /* Warn if we've couldn't transmit all the URBs */
 643         if (i < MAX_RX_URBS)
 644                 netdev_warn(netdev, "rx performance may be slow\n");
 645
 646         /* Setup and start interrupt URB */
 647         usb_fill_int_urb(dev->intr_urb, dev->udev,
 648                          usb_rcvintpipe(dev->udev, 1),
 649                          dev->intr_in_buffer,
 650                          INTR_IN_BUFFER_SIZE,
 651                          ems_usb_read_interrupt_callback, dev, 1);
 652
 653         err = usb_submit_urb(dev->intr_urb, GFP_KERNEL);
 654         if (err) {
 655                 netdev_warn(netdev, "intr URB submit failed: %d\n", err);
 656
 657                 return err;
 658         }
 659
 660         /* CPC-USB will transfer received message to host */
 661         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_MESSAGE | CONTR_CONT_ON);
 662         if (err)
 663                 goto failed;
 664
 665         /* CPC-USB will transfer CAN state changes to host */
 666         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_STATE | CONTR_CONT_ON);
 667         if (err)
 668                 goto failed;
 669
 670         /* CPC-USB will transfer bus errors to host */
 671         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_BUS_ERROR | CONTR_CONT_ON);
 672         if (err)
 673                 goto failed;
 674
 675         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL);
 676         if (err)
 677                 goto failed;
 678
 679         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 680
 681         return 0;
 682
 683 failed:
 684         netdev_warn(netdev, "couldn't submit control: %d\n", err);
 685
 686         return err;
 687 }
 688
 689 static void unlink_all_urbs(struct ems_usb *dev)
 690 {
 691         int i;
 692
 693         usb_unlink_urb(dev->intr_urb);
 694
 695         usb_kill_anchored_urbs(&dev->rx_submitted);
 696
 697         usb_kill_anchored_urbs(&dev->tx_submitted);
 698         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
 699
 700         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
 701                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
 702 }
 703
 704 static int ems_usb_open(struct net_device *netdev)
 705 {
 706         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 707         int err;
 708
 709         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM);
 710         if (err)
 711                 return err;
 712
 713         /* common open */
 714         err = open_candev(netdev);
 715         if (err)
 716                 return err;
 717
 718         /* finally start device */
 719         err = ems_usb_start(dev);
 720         if (err) {
 721                 if (err == -ENODEV)
 722                         netif_device_detach(dev->netdev);
 723
 724                 netdev_warn(netdev, "couldn't start device: %d\n", err);
 725
 726                 close_candev(netdev);
 727
 728                 return err;
 729         }
 730
 731         dev->open_time = jiffies;
 732
 733         netif_start_queue(netdev);
 734
 735         return 0;
 736 }
 737
 738 static netdev_tx_t ems_usb_start_xmit(struct sk_buff *skb, struct net_device *netdev)
 739 {
 740         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 741         struct ems_tx_urb_context *context = NULL;
 742         struct net_device_stats *stats = &netdev->stats;
 743         struct can_frame *cf = (struct can_frame *)skb->data;
 744         struct ems_cpc_msg *msg;
 745         struct urb *urb;
 746         u8 *buf;
 747         int i, err;
 748         size_t size = CPC_HEADER_SIZE + CPC_MSG_HEADER_LEN
 749                         + sizeof(struct cpc_can_msg);
 750
 751         if (can_dropped_invalid_skb(netdev, skb))
 752                 return NETDEV_TX_OK;
 753
 754         /* create a URB, and a buffer for it, and copy the data to the URB */
 755         urb = usb_alloc_urb(0, GFP_ATOMIC);
 756         if (!urb) {
 757                 netdev_err(netdev, "No memory left for URBs\n");
 758                 goto nomem;
 759         }
 760
 761         buf = usb_alloc_coherent(dev->udev, size, GFP_ATOMIC, &urb->transfer_dma);
 762         if (!buf) {
 763                 netdev_err(netdev, "No memory left for USB buffer\n");
 764                 usb_free_urb(urb);
 765                 goto nomem;
 766         }
 767
 768         msg = (struct ems_cpc_msg *)&buf[CPC_HEADER_SIZE];
 769
 770         msg->msg.can_msg.id = cf->can_id & CAN_ERR_MASK;
 771         msg->msg.can_msg.length = cf->can_dlc;
 772
 773         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) {
 774                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 775                         CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME : CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME;
 776
 777                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE;
 778         } else {
 779                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 780                         CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME : CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME;
 781
 782                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 783                         msg->msg.can_msg.msg[i] = cf->data[i];
 784
 785                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE + cf->can_dlc;
 786         }
 787
 788         /* Respect byte order */
 789         msg->msg.can_msg.id = cpu_to_le32(msg->msg.can_msg.id);
 790
 791         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++) {
 792                 if (dev->tx_contexts[i].echo_index == MAX_TX_URBS) {
 793                         context = &dev->tx_contexts[i];
 794                         break;
 795                 }
 796         }
 797
 798         /*
 799          * May never happen! When this happens we'd more URBs in flight as
 800          * allowed (MAX_TX_URBS).
 801          */
 802         if (!context) {
 803                 usb_unanchor_urb(urb);
 804                 usb_free_coherent(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 805
 806                 netdev_warn(netdev, "couldn't find free context\n");
 807
 808                 return NETDEV_TX_BUSY;
 809         }
 810
 811         context->dev = dev;
 812         context->echo_index = i;
 813         context->dlc = cf->can_dlc;
 814
 815         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2), buf,
 816                           size, ems_usb_write_bulk_callback, context);
 817         urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 818         usb_anchor_urb(urb, &dev->tx_submitted);
 819
 820         can_put_echo_skb(skb, netdev, context->echo_index);
 821
 822         atomic_inc(&dev->active_tx_urbs);
 823
 824         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 825         if (unlikely(err)) {
 826                 can_free_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 827
 828                 usb_unanchor_urb(urb);
 829                 usb_free_coherent(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 830                 dev_kfree_skb(skb);
 831
 832                 atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 833
 834                 if (err == -ENODEV) {
 835                         netif_device_detach(netdev);
 836                 } else {
 837                         netdev_warn(netdev, "failed tx_urb %d\n", err);
 838
 839                         stats->tx_dropped++;
 840                 }
 841         } else {
 842                 netdev->trans_start = jiffies;
 843
 844                 /* Slow down tx path */
 845                 if (atomic_read(&dev->active_tx_urbs) >= MAX_TX_URBS ||
 846                     dev->free_slots < 5) {
 847                         netif_stop_queue(netdev);
 848                 }
 849         }
 850
 851         /*
 852          * Release our reference to this URB, the USB core will eventually free
 853          * it entirely.
 854          */
 855         usb_free_urb(urb);
 856
 857         return NETDEV_TX_OK;
 858
 859 nomem:
 860         dev_kfree_skb(skb);
 861         stats->tx_dropped++;
 862
 863         return NETDEV_TX_OK;
 864 }
 865
 866 static int ems_usb_close(struct net_device *netdev)
 867 {
 868         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 869
 870         /* Stop polling */
 871         unlink_all_urbs(dev);
 872
 873         netif_stop_queue(netdev);
 874
 875         /* Set CAN controller to reset mode */
 876         if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM))
 877                 netdev_warn(netdev, "couldn't stop device");
 878
 879         close_candev(netdev);
 880
 881         dev->open_time = 0;
 882
 883         return 0;
 884 }
 885
 886 static const struct net_device_ops ems_usb_netdev_ops = {
 887         .ndo_open = ems_usb_open,
 888         .ndo_stop = ems_usb_close,
 889         .ndo_start_xmit = ems_usb_start_xmit,
 890 };
 891
 892 static const struct can_bittiming_const ems_usb_bittiming_const = {
 893         .name = "ems_usb",
 894         .tseg1_min = 1,
 895         .tseg1_max = 16,
 896         .tseg2_min = 1,
 897         .tseg2_max = 8,
 898         .sjw_max = 4,
 899         .brp_min = 1,
 900         .brp_max = 64,
 901         .brp_inc = 1,
 902 };
 903
 904 static int ems_usb_set_mode(struct net_device *netdev, enum can_mode mode)
 905 {
 906         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 907
 908         if (!dev->open_time)
 909                 return -EINVAL;
 910
 911         switch (mode) {
 912         case CAN_MODE_START:
 913                 if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL))
 914                         netdev_warn(netdev, "couldn't start device");
 915
 916                 if (netif_queue_stopped(netdev))
 917                         netif_wake_queue(netdev);
 918                 break;
 919
 920         default:
 921                 return -EOPNOTSUPP;
 922         }
 923
 924         return 0;
 925 }
 926
 927 static int ems_usb_set_bittiming(struct net_device *netdev)
 928 {
 929         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 930         struct can_bittiming *bt = &dev->can.bittiming;
 931         u8 btr0, btr1;
 932
 933         btr0 = ((bt->brp - 1) & 0x3f) | (((bt->sjw - 1) & 0x3) << 6);
 934         btr1 = ((bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) & 0xf) |
 935                 (((bt->phase_seg2 - 1) & 0x7) << 4);
 936         if (dev->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES)
 937                 btr1 |= 0x80;
 938
 939         netdev_info(netdev, "setting BTR0=0x%02x BTR1=0x%02x\n", btr0, btr1);
 940
 941         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr0 = btr0;
 942         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr1 = btr1;
 943
 944         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 945 }
 946
 947 static void init_params_sja1000(struct ems_cpc_msg *msg)
 948 {
 949         struct cpc_sja1000_params *sja1000 =
 950                 &msg->msg.can_params.cc_params.sja1000;
 951
 952         msg->type = CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS;
 953         msg->length = sizeof(struct cpc_can_params);
 954         msg->msgid = 0;
 955
 956         msg->msg.can_params.cc_type = CPC_CC_TYPE_SJA1000;
 957
 958         /* Acceptance filter open */
 959         sja1000->acc_code0 = 0x00;
 960         sja1000->acc_code1 = 0x00;
 961         sja1000->acc_code2 = 0x00;
 962         sja1000->acc_code3 = 0x00;
 963
 964         /* Acceptance filter open */
 965         sja1000->acc_mask0 = 0xFF;
 966         sja1000->acc_mask1 = 0xFF;
 967         sja1000->acc_mask2 = 0xFF;
 968         sja1000->acc_mask3 = 0xFF;
 969
 970         sja1000->btr0 = 0;
 971         sja1000->btr1 = 0;
 972
 973         sja1000->outp_contr = SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL;
 974         sja1000->mode = SJA1000_MOD_RM;
 975 }
 976
 977 /*
 978  * probe function for new CPC-USB devices
 979  */
 980 static int ems_usb_probe(struct usb_interface *intf,
 981                          const struct usb_device_id *id)
 982 {
 983         struct net_device *netdev;
 984         struct ems_usb *dev;
 985         int i, err = -ENOMEM;
 986
 987         netdev = alloc_candev(sizeof(struct ems_usb), MAX_TX_URBS);
 988         if (!netdev) {
 989                 dev_err(&intf->dev, "ems_usb: Couldn't alloc candev\n");
 990                 return -ENOMEM;
 991         }
 992
 993         dev = netdev_priv(netdev);
 994
 995         dev->udev = interface_to_usbdev(intf);
 996         dev->netdev = netdev;
 997
 998         dev->can.state = CAN_STATE_STOPPED;
 999         dev->can.clock.freq = EMS_USB_ARM7_CLOCK;
1000         dev->can.bittiming_const = &ems_usb_bittiming_const;
1001         dev->can.do_set_bittiming = ems_usb_set_bittiming;
1002         dev->can.do_set_mode = ems_usb_set_mode;
1003         dev->can.ctrlmode_supported = CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES;
1004
1005         netdev->netdev_ops = &ems_usb_netdev_ops;
1006
1007         netdev->flags |= IFF_ECHO; /* we support local echo */
1008
1009         init_usb_anchor(&dev->rx_submitted);
1010
1011         init_usb_anchor(&dev->tx_submitted);
1012         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
1013
1014         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
1015                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
1016
1017         dev->intr_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
1018         if (!dev->intr_urb) {
1019                 dev_err(&intf->dev, "Couldn't alloc intr URB\n");
1020                 goto cleanup_candev;
1021         }
1022
1023         dev->intr_in_buffer = kzalloc(INTR_IN_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL);
1024         if (!dev->intr_in_buffer) {
1025                 dev_err(&intf->dev, "Couldn't alloc Intr buffer\n");
1026                 goto cleanup_intr_urb;
1027         }
1028
1029         dev->tx_msg_buffer = kzalloc(CPC_HEADER_SIZE +
1030                                      sizeof(struct ems_cpc_msg), GFP_KERNEL);
1031         if (!dev->tx_msg_buffer) {
1032                 dev_err(&intf->dev, "Couldn't alloc Tx buffer\n");
1033                 goto cleanup_intr_in_buffer;
1034         }
1035
1036         usb_set_intfdata(intf, dev);
1037
1038         SET_NETDEV_DEV(netdev, &intf->dev);
1039
1040         init_params_sja1000(&dev->active_params);
1041
1042         err = ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
1043         if (err) {
1044                 netdev_err(netdev, "couldn't initialize controller: %d\n", err);
1045                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1046         }
1047
1048         err = register_candev(netdev);
1049         if (err) {
1050                 netdev_err(netdev, "couldn't register CAN device: %d\n", err);
1051                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1052         }
1053
1054         return 0;
1055
1056 cleanup_tx_msg_buffer:
1057         kfree(dev->tx_msg_buffer);
1058
1059 cleanup_intr_in_buffer:
1060         kfree(dev->intr_in_buffer);
1061
1062 cleanup_intr_urb:
1063         usb_free_urb(dev->intr_urb);
1064
1065 cleanup_candev:
1066         free_candev(netdev);
1067
1068         return err;
1069 }
1070
1071 /*
1072  * called by the usb core when the device is removed from the system
1073  */
1074 static void ems_usb_disconnect(struct usb_interface *intf)
1075 {
1076         struct ems_usb *dev = usb_get_intfdata(intf);
1077
1078         usb_set_intfdata(intf, NULL);
1079
1080         if (dev) {
1081                 unregister_netdev(dev->netdev);
1082                 free_candev(dev->netdev);
1083
1084                 unlink_all_urbs(dev);
1085
1086                 usb_free_urb(dev->intr_urb);
1087
1088                 kfree(dev->intr_in_buffer);
1089         }
1090 }
1091
1092 /* usb specific object needed to register this driver with the usb subsystem */
1093 static struct usb_driver ems_usb_driver = {
1094         .name = "ems_usb",
1095         .probe = ems_usb_probe,
1096         .disconnect = ems_usb_disconnect,
1097         .id_table = ems_usb_table,
1098 };
1099
1100 module_usb_driver(ems_usb_driver);