system/kernel/init.c

   1 /* -------------------------------- Arctic Core ------------------------------\r
   2  * Arctic Core - the open source AUTOSAR platform http://arccore.com\r
   3  *\r
   4  * Copyright (C) 2009  ArcCore AB <contact@arccore.com>\r
   5  *\r
   6  * This source code is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7  * under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by the\r
   8  * Free Software Foundation; See <http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.txt>.\r
   9  *\r
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  12  * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License\r
  13  * for more details.\r
  14  * -------------------------------- Arctic Core ------------------------------*/\r
  15 \r
  16 \r
  17 #include <stdlib.h>\r
  18 #include <string.h>\r
  19 #include "Os.h"\r
  20 #include "internal.h"\r
  21 #include "arc.h"\r
  22 #include "debug.h"\r
  23 #include "arch.h"\r
  24 \r
  25 extern void Os_CfgGetInterruptStackInfo( OsStackType *stack );\r
  26 extern uint32_t McuE_GetSystemClock( void );\r
  27 extern OsTickType OsTickFreq;\r
  28 \r
  29 sys_t os_sys;\r
  30 \r
  31 Os_IntCounterType Os_IntDisableAllCnt;\r
  32 Os_IntCounterType Os_IntSuspendAllCnt;\r
  33 Os_IntCounterType Os_IntSuspendOsCnt;\r
  34 \r
  35 \r
  36 /**\r
  37  * Copy rom pcb data(r_pcb) to ram data\r
  38  *\r
  39  * @param       pcb             ram data\r
  40  * @param       r_pcb   rom data\r
  41  */\r
  42 \r
  43 static void os_pcb_rom_copy( OsPcbType *pcb, const OsRomPcbType *r_pcb ) {\r
  44 \r
  45 #if 0 //?????\r
  46         // Check to that the memory is ok\r
  47         {\r
  48                 int cnt = sizeof(OsPcbType);\r
  49                 for(int i=0;i<cnt;i++) {\r
  50                         if( *((unsigned char *)pcb) != 0 ) {\r
  51                                 while(1);\r
  52                         }\r
  53                 }\r
  54         }\r
  55 #endif\r
  56 \r
  57 //      memset(pcb,sizeof(OsPcbType),0);\r
  58         pcb->pid = r_pcb->pid;\r
  59         pcb->prio = r_pcb->prio;\r
  60 #if ( OS_SC3 == STD_ON ) || ( OS_SC4 == STD_ON )\r
  61         pcb->application = Os_CfgGetApplObj(r_pcb->application_id);\r
  62 #endif\r
  63         pcb->entry = r_pcb->entry;\r
  64         pcb->proc_type = r_pcb->proc_type;\r
  65         pcb->autostart =  r_pcb->autostart;\r
  66         pcb->stack= r_pcb->stack;\r
  67         pcb->pcb_rom_p = r_pcb;\r
  68         pcb->resource_int_p = r_pcb->resource_int_p;\r
  69         pcb->scheduling = r_pcb->scheduling;\r
  70         pcb->resourceAccess = r_pcb->resourceAccess;\r
  71         pcb->activationLimit = r_pcb->activationLimit;\r
  72 //      pcb->app = &app_list[r_pcb->app];\r
  73 //      pcb->app_mask = app_mask[r_pcb->app];\r
  74         strncpy(pcb->name,r_pcb->name,16);\r
  75 }\r
  76 \r
  77 static _Bool init_os_called = 0;\r
  78 \r
  79 /**\r
  80  * Initialization of kernel structures and start of the first\r
  81  * task.\r
  82  */\r
  83 \r
  84 void InitOS( void ) {\r
  85         int i;\r
  86         OsPcbType *tmp_pcb;\r
  87         OsStackType int_stack;\r
  88 \r
  89         init_os_called = 1;\r
  90 \r
  91         DEBUG(DEBUG_LOW,"os_init");\r
  92 \r
  93         /* Clear sys */\r
  94         memset(&os_sys,0,sizeof(sys_t));\r
  95 \r
  96         Os_ArchInit();\r
  97 \r
  98         // Assign pcb list and init ready queue\r
  99         os_sys.pcb_list = pcb_list;\r
 100         TAILQ_INIT(& os_sys.ready_head);\r
 101         TAILQ_INIT(& os_sys.pcb_head);\r
 102 \r
 103         // Calc interrupt stack\r
 104         Os_CfgGetInterruptStackInfo(&int_stack);\r
 105         // TODO: 16 is arch dependent\r
 106         os_sys.int_stack = int_stack.top + int_stack.size - 16;\r
 107 \r
 108         // Init counter.. with alarms and schedule tables\r
 109         Os_CounterInit();\r
 110         Os_SchTblInit();\r
 111 \r
 112         // Put all tasks in the pcb list\r
 113         // Put the one that belong in the ready queue there\r
 114         // TODO: we should really hash on priority here to get speed, but I don't care for the moment\r
 115         // TODO: Isn't this just EXTENED tasks ???\r
 116         for( i=0; i < Os_CfgGetTaskCnt(); i++) {\r
 117                 tmp_pcb = os_get_pcb(i);\r
 118 \r
 119                 assert(tmp_pcb->prio<=OS_TASK_PRIORITY_MAX);\r
 120 \r
 121                 os_pcb_rom_copy(tmp_pcb,os_get_rom_pcb(i));\r
 122                 if( !(tmp_pcb->proc_type & PROC_ISR) ) {\r
 123                         Os_ContextInit(tmp_pcb);\r
 124                 }\r
 125 \r
 126                 TAILQ_INIT(&tmp_pcb->resource_head);\r
 127 \r
 128                 Os_AddTask(tmp_pcb);\r
 129 \r
 130                 DEBUG(DEBUG_LOW,"pid:%d name:%s prio:%d\n",tmp_pcb->pid,tmp_pcb->name,tmp_pcb->prio);\r
 131         }\r
 132 \r
 133         Os_ResourceInit();\r
 134 \r
 135         // Now all tasks should be created.\r
 136 }\r
 137 \r
 138 static void os_start( void ) {\r
 139         OsPcbType *tmp_pcb;\r
 140 \r
 141         // We will be setting up interrupts,\r
 142         // but we don't want them to fire just yet\r
 143         Irq_Disable();\r
 144 \r
 145         assert(init_os_called);\r
 146 \r
 147         /* TODO: fix ugly */\r
 148         /* Call the startup hook */\r
 149         extern struct OsHooks os_conf_global_hooks;\r
 150         os_sys.hooks = &os_conf_global_hooks;\r
 151         if( os_sys.hooks->StartupHook!=NULL ) {\r
 152                 os_sys.hooks->StartupHook();\r
 153         }\r
 154 \r
 155         /* Alarm autostart */\r
 156         for(int j=0; j < Os_CfgGetAlarmCnt(); j++ ) {\r
 157                 OsAlarmType *alarmPtr;\r
 158                 alarmPtr = Os_CfgGetAlarmObj(j);\r
 159                 if(alarmPtr->autostartPtr != NULL ) {\r
 160                         const OsAlarmAutostartType *autoPtr = alarmPtr->autostartPtr;\r
 161 \r
 162                         if( os_sys.appMode & autoPtr->appModeRef) {\r
 163                         if( autoPtr->autostartType == ALARM_AUTOSTART_ABSOLUTE ) {\r
 164                                 SetAbsAlarm(j,autoPtr->alarmTime, autoPtr->cycleTime);\r
 165                         } else {\r
 166                                 SetRelAlarm(j,autoPtr->alarmTime, autoPtr->cycleTime);\r
 167                         }\r
 168                 }\r
 169         }\r
 170         }\r
 171 \r
 172         Os_SchTblAutostart();\r
 173 \r
 174         // Set up the systick interrupt\r
 175         {\r
 176                 uint32_t sys_freq = McuE_GetSystemClock();\r
 177                 Os_SysTickInit();\r
 178                 Os_SysTickStart(sys_freq/OsTickFreq);\r
 179         }\r
 180 \r
 181         /* Find highest Autostart task */\r
 182         {\r
 183                 OsPcbType *iterPcbPtr;\r
 184                 OsPriorityType topPrio = -1;\r
 185 \r
 186                 TAILQ_FOREACH(iterPcbPtr,& os_sys.pcb_head,pcb_list) {\r
 187                         if(     iterPcbPtr->autostart ) {\r
 188                                 if( iterPcbPtr->prio > topPrio ) {\r
 189                                         tmp_pcb = iterPcbPtr;\r
 190                                         topPrio = iterPcbPtr->prio;\r
 191                                 }\r
 192                         }\r
 193                 }\r
 194         }\r
 195 \r
 196         // Swap in prio proc.\r
 197         {\r
 198                 // FIXME: Do this in a more structured way.. setting os_sys.curr_pcb manually is not the way to go..\r
 199                 os_sys.curr_pcb = tmp_pcb;\r
 200                 // NOTE! We don't go for os_swap_context() here..\r
 201                 // first arg(NULL) is dummy only\r
 202                 Os_TaskSwapContextTo(NULL,tmp_pcb);\r
 203                 // We should not return here\r
 204                 assert(0);\r
 205         }\r
 206 }\r
 207 #if 0\r
 208 static void os_start( void ) {\r
 209 \r
 210 }\r
 211 #endif\r
 212 \r
 213 #define TEST_DATA  12345\r
 214 int test_data = TEST_DATA;\r
 215 int test_bss = 0;\r
 216 \r
 217 \r
 218 void noooo( void ) {\r
 219         while(1);\r
 220 }\r
 221 \r
 222 extern void EcuM_Init();\r
 223 int main( void )\r
 224 {\r
 225         EcuM_Init();\r
 226 \r
 227 }\r
 228 \r
 229 /**\r
 230  * Starts the OS\r
 231  *\r
 232  * @param Mode - Application mode to start in\r
 233  *\r
 234  */\r
 235 void StartOS(AppModeType Mode) {\r
 236 \r
 237         /* Check link file */\r
 238         if (TEST_DATA != test_data) {\r
 239                 noooo();\r
 240         }\r
 241 \r
 242         if (test_bss != 0) {\r
 243                 noooo();\r
 244         }\r
 245 \r
 246         os_sys.appMode = Mode;\r
 247 \r
 248         Os_CfgValidate();\r
 249 \r
 250         os_start();\r
 251 \r
 252         /** @req OS424 */\r
 253         assert(0);\r
 254 }\r
 255 \r
 256 /**\r
 257  * OS shutdown\r
 258  *\r
 259  * @param Error - Reason for shutdown\r
 260  */\r
 261 \r
 262 /** @req OS071 */\r
 263 void ShutdownOS( StatusType Error ) {\r
 264 \r
 265         if( os_sys.hooks->ShutdownHook != NULL ) {\r
 266                 os_sys.hooks->ShutdownHook(Error);\r
 267         }\r
 268 \r
 269         Irq_Disable();\r
 270         /** @req OS425 */\r
 271         while(1) {      }\r
 272 \r
 273 }\r
 274 \r
 275 \r
 276 \r