arch/ppc/mpc55xx/kernel/arch.c

   1 /* -------------------------------- Arctic Core ------------------------------\r
   2  * Arctic Core - the open source AUTOSAR platform http://arccore.com\r
   3  *\r
   4  * Copyright (C) 2009  ArcCore AB <contact@arccore.com>\r
   5  *\r
   6  * This source code is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7  * under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by the\r
   8  * Free Software Foundation; See <http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.txt>.\r
   9  *\r
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  12  * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License\r
  13  * for more details.\r
  14  * -------------------------------- Arctic Core ------------------------------*/\r
  15 \r
  16 \r
  17 /* ----------------------------[includes]------------------------------------*/\r
  18 \r
  19 #include "internal.h"\r
  20 #include "Cpu.h"\r
  21 #include "sys.h"\r
  22 #include "asm_ppc.h"\r
  23 #include "mpc55xx.h"\r
  24 #include "arch_stack.h"\r
  25 #include "arch_offset.h"\r
  26 \r
  27 #define USE_LDEBUG_PRINTF\r
  28 #include "debug.h"\r
  29 \r
  30 /* ----------------------------[private define]------------------------------*/\r
  31 /* ----------------------------[private macro]-------------------------------*/\r
  32 /* ----------------------------[private typedef]-----------------------------*/\r
  33 /* ----------------------------[private function prototypes]-----------------*/\r
  34 /* ----------------------------[private variables]---------------------------*/\r
  35 /* ----------------------------[private functions]---------------------------*/\r
  36 /* ----------------------------[public functions]----------------------------*/\r
  37 \r
  38 \r
  39 \r
  40 /**\r
  41  * NOT complete yet.....\r
  42  *\r
  43  * @param err                   The error code.\r
  44  * @param errFramePtr   Pointer to extra information about the error, if any.\r
  45  * @param excFramePtr   Pointer to the exception frame, that caused the error.\r
  46  */\r
  47 void Os_ArchPanic( uint32_t err, void *errFramePtr , Os_ExceptionFrameType *excFramePtr) {\r
  48         (void)excFramePtr;\r
  49         (void)errFramePtr;\r
  50         switch(err) {\r
  51         case OS_ERR_BAD_CONTEXT:\r
  52                 while(1) ;\r
  53                 break;\r
  54         case OS_ERR_SPURIOUS_INTERRUPT:\r
  55                 fputs("Spurious interrupt\n",stdout);\r
  56                 printf(" vector : %02lx\n", excFramePtr->vector);\r
  57                 printf(" srr0   : %08lx\n", excFramePtr->srr0);\r
  58                 printf(" srr1   : %08lx\n", excFramePtr->srr1);\r
  59                 while(1) ;\r
  60                 break;\r
  61         default:\r
  62                 while(1) ;\r
  63                 break;\r
  64         }\r
  65 }\r
  66 \r
  67 /**\r
  68  * Function make sure that we switch to supervisor mode(rfi) before\r
  69  * we call a task for the first time.\r
  70  */\r
  71 void Os_ArchFirstCall( void )\r
  72 {\r
  73 #if USE_MM_USER_MODE\r
  74 \r
  75         // Assume that regs[0] is setup before and contains the settings\r
  76         // to switch to user mode.\r
  77         register uint32_t msr asm("r3") = os_sys.curr_pcb->regs[0];\r
  78         register void *ea asm("r4") = (void *) os_sys.curr_pcb->entry;\r
  79 \r
  80         // Do the switch\r
  81         asm volatile(\r
  82                         "mtspr 26,%0;\r\t"      // srr0\r
  83                         "mtspr 27,%1;\r\t"      // srr1\r
  84                         "rfi;\r\t"\r
  85                         :\r
  86                         : "r" (ea), "r" (msr)   );\r
  87 #else\r
  88 // TODO: This really depends on if scheduling policy\r
  89         Irq_Enable();\r
  90         Os_Sys.currTaskPtr->constPtr->entry();\r
  91         //os_sys.curr_pcb->entry();\r
  92 #endif\r
  93 }\r
  94 \r
  95 \r
  96 /* TODO: This actually gives the stack ptr here...not the callers stack ptr\r
  97  * Should probably be a macro instead..... in some arch part..\r
  98  */\r
  99 void *Os_ArchGetStackPtr( void ) {\r
 100         void *stackp;\r
 101         // Get stack ptr(r1) from current context\r
 102         asm volatile(" mr %0,1":"=r" (stackp));\r
 103 \r
 104         return stackp;\r
 105 }\r
 106 \r
 107 unsigned int Os_ArchGetScSize( void ) {\r
 108         return FUNC_FRM_SIZE;\r
 109 }\r
 110 \r
 111 \r
 112 /**\r
 113  * Setup a context for a task.\r
 114  *\r
 115  * @param pcb Pointer to the pcb to setup\r
 116  */\r
 117 void Os_ArchSetupContext( OsTaskVarType *pcbPtr ) {\r
 118         Os_FuncFrameType *cPtr = (Os_FuncFrameType *)pcbPtr->stack.curr;\r
 119         uint32_t msr;\r
 120         msr = MSR_EE;\r
 121 \r
 122 #if defined(CFG_SPE)\r
 123         msr |= MSR_SPE;\r
 124 #endif\r
 125 \r
 126 #if (OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)\r
 127 #if 0\r
 128         if( !pcb->application->trusted ) {\r
 129                 // Non-trusted = User mode..\r
 130                 msr |= MSR_PR | MSR_DS | MSR_IS;\r
 131         }\r
 132 #endif\r
 133 #endif\r
 134         pcbPtr->regs[0] = msr;\r
 135 \r
 136         cPtr->pattern = FUNC_PATTERN;\r
 137 }\r
 138 \r
 139 /**\r
 140  *\r
 141  * @param pcbPtr\r
 142  */\r
 143 \r
 144 void Os_ArchSetTaskEntry(OsTaskVarType *pcbPtr ) {\r
 145         Os_FuncFrameType *cPtr = (Os_FuncFrameType *)pcbPtr->stack.curr;\r
 146 \r
 147         if( pcbPtr->constPtr->proc_type == PROC_EXTENDED ) {\r
 148                 cPtr->lr = (uint32_t)Os_TaskStartExtended;\r
 149         } else if( pcbPtr->constPtr->proc_type == PROC_BASIC ) {\r
 150                 cPtr->lr = (uint32_t)Os_TaskStartBasic;\r
 151         }\r
 152 \r
 153 }\r
 154 \r
 155 void Os_ArchInit( void ) {\r
 156 #if defined(CFG_SPE)\r
 157         uint32_t msr = get_msr();\r
 158         msr |= MSR_SPE;\r
 159         set_msr(msr);\r
 160 #endif\r
 161 }\r
 162 \r
 163 \r
 164 \r