system/kernel/init.c

   1 /* -------------------------------- Arctic Core ------------------------------\r
   2  * Arctic Core - the open source AUTOSAR platform http://arccore.com\r
   3  *\r
   4  * Copyright (C) 2009  ArcCore AB <contact@arccore.com>\r
   5  *\r
   6  * This source code is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7  * under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by the\r
   8  * Free Software Foundation; See <http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.txt>.\r
   9  *\r
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  12  * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License\r
  13  * for more details.\r
  14  * -------------------------------- Arctic Core ------------------------------*/\r
  15 \r
  16 /* ----------------------------[includes]------------------------------------*/\r
  17 #include <stdlib.h>\r
  18 #include <string.h>\r
  19 #include "Os.h"\r
  20 #include "internal.h"\r
  21 #include "arc.h"\r
  22 #include "debug.h"\r
  23 #include "task_i.h"\r
  24 #include "sys.h"\r
  25 #include "isr.h"\r
  26 #include "counter_i.h"\r
  27 #include "application.h"\r
  28 #include "sched_table_i.h"\r
  29 #include "alarm_i.h"\r
  30 #include "arch.h"\r
  31 \r
  32 /* ----------------------------[private define]------------------------------*/\r
  33 /* ----------------------------[private macro]-------------------------------*/\r
  34 #define OS_VALIDATE(_a,_b)   if((_a)!=(_b) ) { \\r
  35                                                                 assert(#_a  #_b); \\r
  36                                                           }\r
  37 /* ----------------------------[private typedef]-----------------------------*/\r
  38 /* ----------------------------[private function prototypes]-----------------*/\r
  39 /* ----------------------------[private variables]---------------------------*/\r
  40 Os_SysType Os_Sys;\r
  41 \r
  42 Os_IntCounterType Os_IntDisableAllCnt;\r
  43 Os_IntCounterType Os_IntSuspendAllCnt;\r
  44 Os_IntCounterType Os_IntSuspendOsCnt;\r
  45 \r
  46 OsErrorType os_error;\r
  47 \r
  48 /* ----------------------------[private functions]---------------------------*/\r
  49 \r
  50 \r
  51 static void Os_CfgValidate(void ) {\r
  52         OS_VALIDATE(OS_COUNTER_CNT,ARRAY_SIZE(counter_list));\r
  53 #if (RESOURCE_CNT!=0)\r
  54         OS_VALIDATE(OS_RESOURCE_CNT,ARRAY_SIZE(resource_list));\r
  55 #endif\r
  56         OS_VALIDATE(OS_TASK_CNT ,ARRAY_SIZE( Os_TaskConstList));\r
  57 #if (RESOURCE_CNT!=0)\r
  58         OS_VALIDATE(OS_ALARM_CNT,ARRAY_SIZE(alarm_list));\r
  59 #endif\r
  60 #if (OS_SCHTBL_CNT!=0)\r
  61         OS_VALIDATE(OS_SCHTBL_CNT, ARRAY_SIZE(sched_list));\r
  62 #endif\r
  63 }\r
  64 \r
  65 /* ----------------------------[public functions]----------------------------*/\r
  66 \r
  67 extern uint32_t McuE_GetSystemClock( void );\r
  68 extern OsTickType OsTickFreq;\r
  69 \r
  70 \r
  71 /**\r
  72  * Copy rom pcb data(r_pcb) to ram data\r
  73  *\r
  74  * @param       pcb             ram data\r
  75  * @param       r_pcb   rom data\r
  76  */\r
  77 \r
  78 static void copyPcbParts( OsTaskVarType *pcb, const OsTaskConstType *r_pcb ) {\r
  79         assert(r_pcb->prio<=OS_TASK_PRIORITY_MAX);\r
  80         pcb->activePriority = r_pcb->prio;\r
  81         pcb->stack= r_pcb->stack;\r
  82         pcb->constPtr = r_pcb;\r
  83 }\r
  84 \r
  85 static _Bool init_os_called = 0;\r
  86 \r
  87 /**\r
  88  * Initialization of kernel structures and start of the first\r
  89  * task.\r
  90  */\r
  91 \r
  92 void InitOS( void ) {\r
  93         int i;\r
  94         OsTaskVarType *tmpPcbPtr;\r
  95         OsIsrStackType intStack;\r
  96 \r
  97         init_os_called = 1;\r
  98 \r
  99         Os_CfgValidate();\r
 100 \r
 101         DEBUG(DEBUG_LOW,"os_init");\r
 102 \r
 103         /* Clear sys */\r
 104         memset(&Os_Sys,0,sizeof(Os_SysType));\r
 105 \r
 106         Os_ArchInit();\r
 107 \r
 108         // Assign pcb list and init ready queue\r
 109         Os_Sys.pcb_list = Os_TaskVarList;\r
 110         TAILQ_INIT(& Os_Sys.ready_head);\r
 111 //      TAILQ_INIT(& Os_Sys.pcb_head);\r
 112 #if defined(USE_KERNEL_EXTRA)\r
 113         TAILQ_INIT(& Os_Sys.timerHead);\r
 114 #endif\r
 115 \r
 116         // Calc interrupt stack\r
 117         Os_IsrGetStackInfo(&intStack);\r
 118         // TODO: 16 is arch dependent\r
 119         Os_Sys.intStack = (void *)((size_t)intStack.top + (size_t)intStack.size - 16);\r
 120 \r
 121         // Init counter.. with alarms and schedule tables\r
 122 #if OS_COUNTER_CNT!=0\r
 123         Os_CounterInit();\r
 124 #endif\r
 125 #if OS_SCHTBL_CNT!=0\r
 126         Os_SchTblInit();\r
 127 #endif\r
 128 \r
 129         // Put all tasks in the pcb list\r
 130         // Put the one that belong in the ready queue there\r
 131         // TODO: we should really hash on priority here to get speed, but I don't care for the moment\r
 132         // TODO: Isn't this just EXTENED tasks ???\r
 133         for( i=0; i < OS_TASK_CNT; i++) {\r
 134                 tmpPcbPtr = Os_TaskGet(i);\r
 135 \r
 136                 copyPcbParts(tmpPcbPtr,&Os_TaskConstList[i]);\r
 137                 Os_TaskContextInit(tmpPcbPtr);\r
 138                 TAILQ_INIT(&tmpPcbPtr->resourceHead);\r
 139 \r
 140 #if 0\r
 141                 Os_AddTask(tmpPcbPtr);\r
 142 #endif\r
 143 \r
 144                 DEBUG(DEBUG_LOW,"pid:%d name:%s prio:%d\n",tmpPcbPtr->pid,tmpPcbPtr->name,tmpPcbPtr->prio);\r
 145         }\r
 146 \r
 147         Os_ResourceInit();\r
 148 \r
 149         // Now all tasks should be created.\r
 150 }\r
 151 \r
 152 static void os_start( void ) {\r
 153         uint16_t i;\r
 154         OsTaskVarType *tmpPcbPtr = NULL;\r
 155 \r
 156         // We will be setting up interrupts,\r
 157         // but we don't want them to fire just yet\r
 158         Irq_Disable();\r
 159 \r
 160         assert(init_os_called);\r
 161 \r
 162         /* TODO: fix ugly */\r
 163         /* Call the startup hook */\r
 164         extern struct OsHooks os_conf_global_hooks;\r
 165         Os_Sys.hooks = &os_conf_global_hooks;\r
 166         if( Os_Sys.hooks->StartupHook!=NULL ) {\r
 167                 Os_Sys.hooks->StartupHook();\r
 168         }\r
 169 \r
 170 \r
 171 #if     (OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)\r
 172         /* Start applications */\r
 173         Os_ApplStart();\r
 174 #endif\r
 175 \r
 176 \r
 177         /* Alarm autostart */\r
 178 #if OS_ALARM_CNT!=0\r
 179         Os_AlarmAutostart();\r
 180 #endif\r
 181 \r
 182 #if OS_SCHTBL_CNT!=0\r
 183         Os_SchTblAutostart();\r
 184 #endif\r
 185 \r
 186         // Set up the systick interrupt\r
 187         {\r
 188                 uint32_t sys_freq = McuE_GetSystemClock();\r
 189                 Os_SysTickInit();\r
 190                 Os_SysTickStart(sys_freq/OsTickFreq);\r
 191         }\r
 192 \r
 193         /* Find highest Autostart task */\r
 194         {\r
 195                 OsTaskVarType *iterPcbPtr;\r
 196                 OsPriorityType topPrio = -1;\r
 197 \r
 198                 for(i=0;i<OS_TASK_CNT;i++) {\r
 199                         iterPcbPtr = Os_TaskGet(i);\r
 200                         if(     iterPcbPtr->constPtr->autostart ) {\r
 201                                 if( iterPcbPtr->activePriority > topPrio ) {\r
 202                                         tmpPcbPtr = iterPcbPtr;\r
 203                                         topPrio = iterPcbPtr->activePriority;\r
 204                                 }\r
 205                         }\r
 206                 }\r
 207 #if 0\r
 208                 TAILQ_FOREACH(iterPcbPtr,& Os_Sys.pcb_head,pcb_list) {\r
 209                         if(     iterPcbPtr->constPtr->autostart ) {\r
 210                                 if( iterPcbPtr->activePriority > topPrio ) {\r
 211                                         tmpPcbPtr = iterPcbPtr;\r
 212                                         topPrio = iterPcbPtr->activePriority;\r
 213                                 }\r
 214                         }\r
 215                 }\r
 216 #endif\r
 217         }\r
 218 \r
 219         // Swap in prio proc.\r
 220         {\r
 221                 // FIXME: Do this in a more structured way.. setting Os_Sys.currTaskPtr manually is not the way to go..\r
 222                 Os_Sys.currTaskPtr = tmpPcbPtr;\r
 223 #if     (OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)\r
 224                 /* Set current application */\r
 225                 Os_Sys.currApplId = tmpPcbPtr->constPtr->applOwnerId;\r
 226 #endif\r
 227 \r
 228                 // register this auto-start activation\r
 229                 assert(tmpPcbPtr->activations < tmpPcbPtr->constPtr->activationLimit);\r
 230                 tmpPcbPtr->activations++;\r
 231 \r
 232                 // NOTE! We don't go for os_swap_context() here..\r
 233                 // first arg(NULL) is dummy only\r
 234                 Os_TaskSwapContextTo(NULL,tmpPcbPtr);\r
 235                 // We should not return here\r
 236                 assert(0);\r
 237         }\r
 238 }\r
 239 #if 0\r
 240 static void os_start( void ) {\r
 241 \r
 242 }\r
 243 #endif\r
 244 \r
 245 #define TEST_DATA  12345\r
 246 int test_data = TEST_DATA;\r
 247 int test_bss = 0;\r
 248 \r
 249 \r
 250 void noooo( void ) {\r
 251         while(1);\r
 252 }\r
 253 \r
 254 extern void EcuM_Init();\r
 255 int main( void )\r
 256 {\r
 257         EcuM_Init();\r
 258 \r
 259 }\r
 260 \r
 261 /**\r
 262  * Starts the OS\r
 263  *\r
 264  * @param Mode - Application mode to start in\r
 265  *\r
 266  */\r
 267 void StartOS(AppModeType Mode) {\r
 268 \r
 269         /* Check link file */\r
 270         if (TEST_DATA != test_data) {\r
 271                 noooo();\r
 272         }\r
 273 \r
 274         if (test_bss != 0) {\r
 275                 noooo();\r
 276         }\r
 277 \r
 278         Os_Sys.appMode = Mode;\r
 279 \r
 280         Os_CfgValidate();\r
 281 \r
 282         os_start();\r
 283 \r
 284         /** @req OS424 */\r
 285         assert(0);\r
 286 }\r
 287 \r
 288 /**\r
 289  * OS shutdown\r
 290  *\r
 291  * @param Error - Reason for shutdown\r
 292  */\r
 293 \r
 294 /** @req OS071 */\r
 295 void ShutdownOS( StatusType Error ) {\r
 296 \r
 297         if( Os_Sys.hooks->ShutdownHook != NULL ) {\r
 298                 Os_Sys.hooks->ShutdownHook(Error);\r
 299         }\r
 300 \r
 301         Irq_Disable();\r
 302         /** @req OS425 */\r
 303         while(1) {      }\r
 304 \r
 305 }\r
 306 \r
 307 \r
 308 \r