arch/ppc/mpc55xx/kernel/arch.c

   1 /* -------------------------------- Arctic Core ------------------------------\r
   2  * Arctic Core - the open source AUTOSAR platform http://arccore.com\r
   3  *\r
   4  * Copyright (C) 2009  ArcCore AB <contact@arccore.com>\r
   5  *\r
   6  * This source code is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7  * under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by the\r
   8  * Free Software Foundation; See <http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.txt>.\r
   9  *\r
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  12  * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License\r
  13  * for more details.\r
  14  * -------------------------------- Arctic Core ------------------------------*/\r
  15 \r
  16 \r
  17 /* ----------------------------[includes]------------------------------------*/\r
  18 \r
  19 #include "internal.h"\r
  20 #include "asm_ppc.h"\r
  21 #include "mpc55xx.h"\r
  22 #include "arch_stack.h"\r
  23 #include "arch_offset.h"\r
  24 \r
  25 #define USE_LDEBUG_PRINTF\r
  26 #include "debug.h"\r
  27 \r
  28 /* ----------------------------[includes]------------------------------------*/\r
  29 /* ----------------------------[private define]------------------------------*/\r
  30 /* ----------------------------[private macro]-------------------------------*/\r
  31 /* ----------------------------[private typedef]-----------------------------*/\r
  32 /* ----------------------------[private function prototypes]-----------------*/\r
  33 /* ----------------------------[private variables]---------------------------*/\r
  34 /* ----------------------------[private functions]---------------------------*/\r
  35 /* ----------------------------[public functions]----------------------------*/\r
  36 \r
  37 \r
  38 \r
  39 /**\r
  40  * NOT complete yet.....\r
  41  *\r
  42  * @param err                   The error code.\r
  43  * @param errFramePtr   Pointer to extra information about the error, if any.\r
  44  * @param excFramePtr   Pointer to the exception frame, that cause the error.\r
  45  */\r
  46 void Os_ArchPanic( uint32_t err, void *errFramePtr , Os_ExceptionFrameType *excFramePtr) {\r
  47         switch(err) {\r
  48         case OS_ERR_BAD_CONTEXT:\r
  49                 while(1);\r
  50                 break;\r
  51         case OS_ERR_SPURIOUS_INTERRUPT:\r
  52                 fputs("Spurious interrupt\n",stdout);\r
  53                 printf(" vector : %02lx\n", excFramePtr->vector);\r
  54                 printf(" srr0   : %08lx\n", excFramePtr->srr0);\r
  55                 printf(" srr1   : %08lx\n", excFramePtr->srr1);\r
  56                 while(1);\r
  57                 break;\r
  58         default:\r
  59                 while(1);\r
  60                 break;\r
  61         }\r
  62 }\r
  63 \r
  64 /**\r
  65  * Function make sure that we switch to supervisor mode(rfi) before\r
  66  * we call a task for the first time.\r
  67  */\r
  68 void Os_ArchFirstCall( void )\r
  69 {\r
  70 #if USE_MM_USER_MODE\r
  71 \r
  72         // Assume that regs[0] is setup before and contains the settings\r
  73         // to switch to user mode.\r
  74         register uint32_t msr asm("r3") = os_sys.curr_pcb->regs[0];\r
  75         register void *ea asm("r4") = (void *) os_sys.curr_pcb->entry;\r
  76 \r
  77         // Do the switch\r
  78         asm volatile(\r
  79                         "mtspr 26,%0;\r\t"      // srr0\r
  80                         "mtspr 27,%1;\r\t"      // srr1\r
  81                         "rfi;\r\t"\r
  82                         :\r
  83                         : "r" (ea), "r" (msr)   );\r
  84 #else\r
  85 // TODO: This really depends on if scheduling policy\r
  86         Irq_Enable();\r
  87         Os_Sys.currTaskPtr->constPtr->entry();\r
  88         //os_sys.curr_pcb->entry();\r
  89 #endif\r
  90 }\r
  91 \r
  92 \r
  93 /* TODO: This actually gives the stack ptr here...not the callers stack ptr\r
  94  * Should probably be a macro instead..... in some arch part..\r
  95  */\r
  96 void *Os_ArchGetStackPtr( void ) {\r
  97         void *stackp;\r
  98         // Get stack ptr(r1) from current context\r
  99         asm volatile(" mr %0,1":"=r" (stackp));\r
 100 \r
 101         return stackp;\r
 102 }\r
 103 \r
 104 unsigned int Os_ArchGetScSize( void ) {\r
 105         return FUNC_FRM_SIZE;\r
 106 }\r
 107 \r
 108 \r
 109 /**\r
 110  * Setup a context for a task.\r
 111  *\r
 112  * @param pcb Pointer to the pcb to setup\r
 113  */\r
 114 void Os_ArchSetupContext( OsTaskVarType *pcbPtr ) {\r
 115         Os_FuncFrameType *cPtr = (Os_FuncFrameType *)pcbPtr->stack.curr;\r
 116         uint32_t msr;\r
 117         msr = MSR_EE;\r
 118 \r
 119 #if defined(CFG_SPE)\r
 120         msr |= MSR_SPE;\r
 121 #endif\r
 122 \r
 123 #if (OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)\r
 124 #if 0\r
 125         if( !pcb->application->trusted ) {\r
 126                 // Non-trusted = User mode..\r
 127                 msr |= MSR_PR | MSR_DS | MSR_IS;\r
 128         }\r
 129 #endif\r
 130 #endif\r
 131         pcbPtr->regs[0] = msr;\r
 132 \r
 133         cPtr->pattern = FUNC_PATTERN;\r
 134 }\r
 135 \r
 136 /**\r
 137  *\r
 138  * @param pcbPtr\r
 139  */\r
 140 \r
 141 void Os_ArchSetTaskEntry(OsTaskVarType *pcbPtr ) {\r
 142         Os_FuncFrameType *cPtr = (Os_FuncFrameType *)pcbPtr->stack.curr;\r
 143 \r
 144         if( pcbPtr->constPtr->proc_type == PROC_EXTENDED ) {\r
 145                 cPtr->lr = (uint32_t)Os_TaskStartExtended;\r
 146         } else if( pcbPtr->constPtr->proc_type == PROC_BASIC ) {\r
 147                 cPtr->lr = (uint32_t)Os_TaskStartBasic;\r
 148         }\r
 149 \r
 150 }\r
 151 \r
 152 void Os_ArchInit( void ) {\r
 153 #if defined(CFG_SPE)\r
 154         uint32_t msr = get_msr();\r
 155         msr |= MSR_SPE;\r
 156         set_msr(msr);\r
 157 #endif\r
 158 }\r
 159 \r
 160 \r
 161 \r