system/kernel/task_i.c

   1 /* -------------------------------- Arctic Core ------------------------------
   2  * Arctic Core - the open source AUTOSAR platform http://arccore.com
   3  *
   4  * Copyright (C) 2009  ArcCore AB <contact@arccore.com>
   5  *
   6  * This source code is free software; you can redistribute it and/or modify it
   7  * under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by the
   8  * Free Software Foundation; See <http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.txt>.
   9  *
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
  12  * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License
  13  * for more details.
  14  * -------------------------------- Arctic Core ------------------------------*/
  15
  16
  17
  18
  19
  20
  21
  22
  23 \r
  24 #include "Os.h"\r
  25 #include "pcb.h"\r
  26 #include "sys.h"\r
  27 #include <stdlib.h>\r
  28 //#include "arch_offset.h"\r
  29 #include "hooks.h"\r
  30 #include "task_i.h"\r
  31 #include "arch.h"\r
  32 #include "ext_config.h"\r
  33 #include "assert.h"\r
  34 #include "internal.h"\r
  35 \r
  36 _Bool os_pcb_pid_valid( pcb_t *restrict pcb ) {\r
  37         return ( pcb->pid > Oil_GetTaskCnt() ) ? 0 : 1;\r
  38 }\r
  39 /**\r
  40  * Start an extended task.\r
  41  * Tasks done:\r
  42  * - Grab the internal resource for the process\r
  43  * - Set it running state.\r
  44  * - Start to execute the process\r
  45  *\r
  46  */\r
  47 void os_proc_start_extended( void ) {\r
  48         pcb_t *pcb;\r
  49 \r
  50         // TODO: Get internal resource\r
  51         PRETASKHOOK();\r
  52 \r
  53         pcb = os_get_curr_pcb();\r
  54         os_resource_get_internal();\r
  55         os_pcb_make_running(pcb);\r
  56 \r
  57         os_arch_first_call();\r
  58 \r
  59         // If we have a extented process that that exits, we end up here\r
  60         // See OS052,OS069, Autosar SWS\r
  61         ERRORHOOK(E_OS_MISSINGEND);\r
  62 \r
  63         /* TODO: Terminate the task */\r
  64         //while(1);\r
  65 }\r
  66 \r
  67 /**\r
  68  * Start an basic task.\r
  69  * See extended task.\r
  70  */\r
  71 \r
  72 void os_proc_start_basic( void ) {\r
  73         pcb_t *pcb;\r
  74 \r
  75         // TODO: Get internal resource\r
  76         PRETASKHOOK();\r
  77 \r
  78         pcb = os_get_curr_pcb();\r
  79         os_resource_get_internal();\r
  80         os_pcb_make_running(pcb);\r
  81         os_arch_first_call();\r
  82 \r
  83         TerminateTask();\r
  84 //      ERRORHOOK(E_OS_MISSINGEND);\r
  85 }\r
  86 \r
  87 /**\r
  88  * Setup the context for a pcb. The context differs for different arch's\r
  89  * so we call the arch dependent functions also.\r
  90  * The context at setup is always a small context.\r
  91  *
  92  * @param pcb Ptr to the pcb to setup context for.
  93  */\r
  94 void os_setup_context( pcb_t *pcb ) {\r
  95         uint8_t *bottom;\r
  96 \r
  97         /* Find bottom of the stack so that we can place the\r
  98          * context there.\r
  99          *\r
 100          * stack bottom = high address. stack top = low address\r
 101          */\r
 102         bottom = (uint8_t *)pcb->stack.top + pcb->stack.size;\r
 103         pcb->stack.curr = bottom;\r
 104         // TODO: aligments here..\r
 105         // TODO :use function os_arch_get_call_size() ??\r
 106 \r
 107         // Make some space for back-chain.\r
 108         bottom -= 16;\r
 109         // Set the current stack so that it points to the context\r
 110         pcb->stack.curr = bottom - os_arch_get_sc_size();\r
 111 \r
 112         os_arch_setup_context(pcb);\r
 113 }\r
 114 \r
 115 /**\r
 116  * Search for a specific task in the pcb list.\r
 117  *
 118  * @param tid The task id to search for
 119  * @return Ptr to the found pcb or NULL
 120  */\r
 121 pcb_t *os_find_task( TaskType tid ) {\r
 122         pcb_t *i_pcb;\r
 123 \r
 124         /* TODO: Implement this as an array */\r
 125         TAILQ_FOREACH(i_pcb,& os_sys.pcb_head,pcb_list) {\r
 126                 if(i_pcb->pid == tid ) {\r
 127                         return i_pcb;\r
 128                 }\r
 129         }\r
 130         assert(0);\r
 131         return NULL;\r
 132 }\r
 133 \r
 134 /**\r
 135  * Adds a pcb to the list of pcb's
 136  * @param pcb
 137  */\r
 138 TaskType os_add_task( pcb_t *pcb ) {\r
 139         long msr;
 140
 141         Irq_Save(msr);  // Save irq status and disable interrupts\r
 142 \r
 143         pcb->pid = os_sys.task_cnt;\r
 144         // Add to list of PCB's\r
 145         TAILQ_INSERT_TAIL(& os_sys.pcb_head,pcb,pcb_list);\r
 146         os_sys.task_cnt++;\r
 147 \r
 148         Irq_Restore(msr);  // Restore interrupts
 149         return pcb->pid;\r
 150 }\r
 151 \r
 152 \r
 153 #define PRIO_ILLEGAL    -100\r
 154 // TODO: we can't have O(n) search here.. hash on prio instead\r
 155 \r
 156 /**\r
 157  * Find the top priority task. Even the running task is included.\r
 158  *
 159  * @return
 160  */\r
 161 \r
 162 pcb_t *os_find_top_prio_proc( void ){\r
 163         pcb_t *i_pcb;\r
 164         pcb_t *top_prio_pcb = NULL;\r
 165         prio_t top_prio = PRIO_ILLEGAL;\r
 166 \r
 167         os_isr_printf(D_TASK,"os_find_top_prio_proc\n");\r
 168 \r
 169         TAILQ_FOREACH(i_pcb,& os_sys.ready_head,ready_list) {\r
 170                 // all ready task are canidates\r
 171                 if( i_pcb->state & (ST_READY|ST_RUNNING)) {\r
 172                         if( top_prio != PRIO_ILLEGAL ) {\r
 173                                 if( i_pcb->prio > top_prio ) {\r
 174                                         top_prio = i_pcb->prio;\r
 175                                         top_prio_pcb = i_pcb;\r
 176                                 }\r
 177                         } else {\r
 178                                 top_prio = i_pcb->prio;\r
 179                                 top_prio_pcb = i_pcb;\r
 180                         }\r
 181                 } else {\r
 182                         assert(0);\r
 183                 }\r
 184         }\r
 185         os_isr_printf(D_TASK,"Found %s\n",top_prio_pcb->name);\r
 186 \r
 187         return top_prio_pcb;\r
 188 }\r
 189 \r
 190 /**\r
 191  * Used at startup to initialize a pcb. Is sometimes\r
 192  * used to restore the state of a basic process.\r
 193  *
 194  * @param pcb The pcb to make virgin
 195  */\r
 196 \r
 197 void os_pcb_make_virgin( pcb_t *pcb ) {\r
 198         if( pcb->autostart ) {\r
 199                 os_pcb_make_ready(pcb);\r
 200         } else {\r
 201                 pcb->state = ST_SUSPENDED;\r
 202         }\r
 203 \r
 204         /* TODO: cleanup resource here ?? */\r
 205         pcb->ev_set = 0;\r
 206         pcb->ev_wait = 0;\r
 207 \r
 208         os_setup_context(pcb);\r
 209 }\r
 210 \r
 211 #if 0\r
 212 pcb_t *os_find_higher_priority_task( prio_t prio ) {\r
 213         pcb_t *i_pcb;\r
 214         pcb_t *h_prio_pcb = NULL;\r
 215         prio_t t_prio = prio;\r
 216 \r
 217         TAILQ_FOREACH(i_pcb,& os_sys.ready_head,ready_list) {\r
 218                 if( i_pcb->prio > t_prio ) {\r
 219                         t_prio = i_pcb->prio;\r
 220                         h_prio_pcb = i_pcb;\r
 221                 }\r
 222         }\r
 223         return h_prio_pcb;\r
 224 }\r
 225 #endif\r
 226 \r
 227 \r