system/kernel/init.c

   1 /* -------------------------------- Arctic Core ------------------------------\r
   2  * Arctic Core - the open source AUTOSAR platform http://arccore.com\r
   3  *\r
   4  * Copyright (C) 2009  ArcCore AB <contact@arccore.com>\r
   5  *\r
   6  * This source code is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7  * under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by the\r
   8  * Free Software Foundation; See <http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.txt>.\r
   9  *\r
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  12  * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License\r
  13  * for more details.\r
  14  * -------------------------------- Arctic Core ------------------------------*/\r
  15 \r
  16 /* ----------------------------[includes]------------------------------------*/\r
  17 #include <stdlib.h>\r
  18 #include <string.h>\r
  19 #include "Os.h"\r
  20 #include "internal.h"\r
  21 #include "arc.h"\r
  22 #include "debug.h"\r
  23 #include "task_i.h"\r
  24 #include "sys.h"\r
  25 #include "isr.h"\r
  26 #include "counter_i.h"\r
  27 #include "application.h"\r
  28 #include "sched_table_i.h"\r
  29 #include "alarm_i.h"\r
  30 #include "arch.h"\r
  31 \r
  32 /* ----------------------------[private define]------------------------------*/\r
  33 /* ----------------------------[private macro]-------------------------------*/\r
  34 #define OS_VALIDATE(_a,_b)   if((_a)!=(_b) ) { \\r
  35                                                                 assert(#_a  #_b); \\r
  36                                                           }\r
  37 /* ----------------------------[private typedef]-----------------------------*/\r
  38 /* ----------------------------[private function prototypes]-----------------*/\r
  39 /* ----------------------------[private variables]---------------------------*/\r
  40 Os_SysType Os_Sys;\r
  41 \r
  42 Os_IntCounterType Os_IntDisableAllCnt;\r
  43 Os_IntCounterType Os_IntSuspendAllCnt;\r
  44 Os_IntCounterType Os_IntSuspendOsCnt;\r
  45 \r
  46 OsErrorType os_error;\r
  47 \r
  48 /* ----------------------------[private functions]---------------------------*/\r
  49 \r
  50 \r
  51 static void Os_CfgValidate(void ) {\r
  52 #if (OS_COUNTER_CNT!=0)\r
  53         OS_VALIDATE(OS_COUNTER_CNT,ARRAY_SIZE(counter_list));\r
  54 #endif\r
  55 #if (OS_RESOURCE_CNT!=0)\r
  56         OS_VALIDATE(OS_RESOURCE_CNT,ARRAY_SIZE(resource_list));\r
  57 #endif\r
  58         OS_VALIDATE(OS_TASK_CNT ,ARRAY_SIZE( Os_TaskConstList));\r
  59 #if (OS_ALARM_CNT!=0)\r
  60         OS_VALIDATE(OS_ALARM_CNT,ARRAY_SIZE(alarm_list));\r
  61 #endif\r
  62 #if (OS_SCHTBL_CNT!=0)\r
  63         OS_VALIDATE(OS_SCHTBL_CNT, ARRAY_SIZE(sched_list));\r
  64 #endif\r
  65 }\r
  66 \r
  67 /* ----------------------------[public functions]----------------------------*/\r
  68 \r
  69 extern uint32_t McuE_GetSystemClock( void );\r
  70 extern OsTickType OsTickFreq;\r
  71 \r
  72 \r
  73 /**\r
  74  * Copy rom pcb data(r_pcb) to ram data\r
  75  *\r
  76  * @param       pcb             ram data\r
  77  * @param       r_pcb   rom data\r
  78  */\r
  79 \r
  80 static void copyPcbParts( OsTaskVarType *pcb, const OsTaskConstType *r_pcb ) {\r
  81         assert(r_pcb->prio<=OS_TASK_PRIORITY_MAX);\r
  82         pcb->activePriority = r_pcb->prio;\r
  83         pcb->stack= r_pcb->stack;\r
  84         pcb->constPtr = r_pcb;\r
  85 }\r
  86 \r
  87 static _Bool init_os_called = 0;\r
  88 \r
  89 /**\r
  90  * Initialization of kernel structures and start of the first\r
  91  * task.\r
  92  */\r
  93 \r
  94 void InitOS( void ) {\r
  95         int i;\r
  96         OsTaskVarType *tmpPcbPtr;\r
  97         OsIsrStackType intStack;\r
  98 \r
  99         init_os_called = 1;\r
 100 \r
 101         Os_CfgValidate();\r
 102 \r
 103         DEBUG(DEBUG_LOW,"os_init");\r
 104 \r
 105         /* Clear sys */\r
 106         memset(&Os_Sys,0,sizeof(Os_SysType));\r
 107 \r
 108         Os_ArchInit();\r
 109 \r
 110         /* Get the numbers defined in the editor */\r
 111         Os_Sys.isrCnt = OS_ISR_CNT;\r
 112 \r
 113         // Assign pcb list and init ready queue\r
 114         Os_Sys.pcb_list = Os_TaskVarList;\r
 115         TAILQ_INIT(& Os_Sys.ready_head);\r
 116 //      TAILQ_INIT(& Os_Sys.pcb_head);\r
 117 #if defined(USE_KERNEL_EXTRA)\r
 118         TAILQ_INIT(& Os_Sys.timerHead);\r
 119 #endif\r
 120 \r
 121         // Calc interrupt stack\r
 122         Os_IsrGetStackInfo(&intStack);\r
 123         // TODO: 16 is arch dependent\r
 124         Os_Sys.intStack = (void *)((size_t)intStack.top + (size_t)intStack.size - 16);\r
 125 \r
 126         // Init counter.. with alarms and schedule tables\r
 127 #if OS_COUNTER_CNT!=0\r
 128         Os_CounterInit();\r
 129 #endif\r
 130 #if OS_SCHTBL_CNT!=0\r
 131         Os_SchTblInit();\r
 132 #endif\r
 133 \r
 134         // Put all tasks in the pcb list\r
 135         // Put the one that belong in the ready queue there\r
 136         // TODO: we should really hash on priority here to get speed, but I don't care for the moment\r
 137         // TODO: Isn't this just EXTENED tasks ???\r
 138         for( i=0; i < OS_TASK_CNT; i++) {\r
 139                 tmpPcbPtr = Os_TaskGet(i);\r
 140 \r
 141                 copyPcbParts(tmpPcbPtr,&Os_TaskConstList[i]);\r
 142                 Os_TaskContextInit(tmpPcbPtr);\r
 143                 TAILQ_INIT(&tmpPcbPtr->resourceHead);\r
 144 \r
 145 #if 0\r
 146                 Os_AddTask(tmpPcbPtr);\r
 147 #endif\r
 148 \r
 149                 DEBUG(DEBUG_LOW,"pid:%d name:%s prio:%d\n",tmpPcbPtr->pid,tmpPcbPtr->name,tmpPcbPtr->prio);\r
 150         }\r
 151 \r
 152         Os_ResourceInit();\r
 153 \r
 154         // Now all tasks should be created.\r
 155 }\r
 156 \r
 157 static void os_start( void ) {\r
 158         uint16_t i;\r
 159         OsTaskVarType *tmpPcbPtr = NULL;\r
 160 \r
 161         // We will be setting up interrupts,\r
 162         // but we don't want them to fire just yet\r
 163         Irq_Disable();\r
 164 \r
 165         assert(init_os_called);\r
 166 \r
 167         /* TODO: fix ugly */\r
 168         /* Call the startup hook */\r
 169         extern struct OsHooks os_conf_global_hooks;\r
 170         Os_Sys.hooks = &os_conf_global_hooks;\r
 171         if( Os_Sys.hooks->StartupHook!=NULL ) {\r
 172                 Os_Sys.hooks->StartupHook();\r
 173         }\r
 174 \r
 175 \r
 176 #if     (OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)\r
 177         /* Start applications */\r
 178         Os_ApplStart();\r
 179 #endif\r
 180 \r
 181 \r
 182         /* Alarm autostart */\r
 183 #if OS_ALARM_CNT!=0\r
 184         Os_AlarmAutostart();\r
 185 #endif\r
 186 \r
 187 #if OS_SCHTBL_CNT!=0\r
 188         Os_SchTblAutostart();\r
 189 #endif\r
 190 \r
 191         // Set up the systick interrupt\r
 192         {\r
 193                 uint32_t sys_freq = McuE_GetSystemClock();\r
 194                 Os_SysTickInit();\r
 195                 Os_SysTickStart(sys_freq/OsTickFreq);\r
 196         }\r
 197 \r
 198         /* Find highest Autostart task */\r
 199         {\r
 200                 OsTaskVarType *iterPcbPtr;\r
 201                 OsPriorityType topPrio = -1;\r
 202 \r
 203                 for(i=0;i<OS_TASK_CNT;i++) {\r
 204                         iterPcbPtr = Os_TaskGet(i);\r
 205                         if(     iterPcbPtr->constPtr->autostart ) {\r
 206                                 if( iterPcbPtr->activePriority > topPrio ) {\r
 207                                         tmpPcbPtr = iterPcbPtr;\r
 208                                         topPrio = iterPcbPtr->activePriority;\r
 209                                 }\r
 210                         }\r
 211                 }\r
 212 #if 0\r
 213                 TAILQ_FOREACH(iterPcbPtr,& Os_Sys.pcb_head,pcb_list) {\r
 214                         if(     iterPcbPtr->constPtr->autostart ) {\r
 215                                 if( iterPcbPtr->activePriority > topPrio ) {\r
 216                                         tmpPcbPtr = iterPcbPtr;\r
 217                                         topPrio = iterPcbPtr->activePriority;\r
 218                                 }\r
 219                         }\r
 220                 }\r
 221 #endif\r
 222         }\r
 223 \r
 224         // Swap in prio proc.\r
 225         {\r
 226                 // FIXME: Do this in a more structured way.. setting Os_Sys.currTaskPtr manually is not the way to go..\r
 227                 Os_Sys.currTaskPtr = tmpPcbPtr;\r
 228 #if     (OS_USE_APPLICATIONS == STD_ON)\r
 229                 /* Set current application */\r
 230                 Os_Sys.currApplId = tmpPcbPtr->constPtr->applOwnerId;\r
 231 #endif\r
 232 \r
 233                 // register this auto-start activation\r
 234                 assert(tmpPcbPtr->activations < tmpPcbPtr->constPtr->activationLimit);\r
 235                 tmpPcbPtr->activations++;\r
 236 \r
 237                 // NOTE! We don't go for os_swap_context() here..\r
 238                 // first arg(NULL) is dummy only\r
 239                 Os_TaskSwapContextTo(NULL,tmpPcbPtr);\r
 240                 // We should not return here\r
 241                 assert(0);\r
 242         }\r
 243 }\r
 244 #if 0\r
 245 static void os_start( void ) {\r
 246 \r
 247 }\r
 248 #endif\r
 249 \r
 250 #define TEST_DATA  12345\r
 251 int test_data = TEST_DATA;\r
 252 int test_bss = 0;\r
 253 \r
 254 \r
 255 void noooo( void ) {\r
 256         while(1) {}\r
 257 }\r
 258 \r
 259 extern void EcuM_Init();\r
 260 int main( void )\r
 261 {\r
 262         EcuM_Init();\r
 263 \r
 264 }\r
 265 \r
 266 /**\r
 267  * Starts the OS\r
 268  *\r
 269  * @param Mode - Application mode to start in\r
 270  *\r
 271  */\r
 272 void StartOS(AppModeType Mode) {\r
 273 \r
 274         /* Check link file */\r
 275         if (TEST_DATA != test_data) {\r
 276                 noooo();\r
 277         }\r
 278 \r
 279         if (test_bss != 0) {\r
 280                 noooo();\r
 281         }\r
 282 \r
 283         Os_Sys.appMode = Mode;\r
 284 \r
 285         Os_CfgValidate();\r
 286 \r
 287         os_start();\r
 288 \r
 289         /** @req OS424 */\r
 290         assert(0);\r
 291 }\r
 292 \r
 293 /**\r
 294  * OS shutdown\r
 295  *\r
 296  * @param Error - Reason for shutdown\r
 297  */\r
 298 \r
 299 /** @req OS071 */\r
 300 void ShutdownOS( StatusType Error ) {\r
 301 \r
 302         if( Os_Sys.hooks->ShutdownHook != NULL ) {\r
 303                 Os_Sys.hooks->ShutdownHook(Error);\r
 304         }\r
 305 \r
 306         Irq_Disable();\r
 307         /** @req OS425 */\r
 308         while(1) {      }\r
 309 \r
 310 }\r
 311 \r
 312 \r
 313 \r