system/kernel/isr.c

   1 /* -------------------------------- Arctic Core ------------------------------\r
   2  * Arctic Core - the open source AUTOSAR platform http://arccore.com\r
   3  *\r
   4  * Copyright (C) 2009  ArcCore AB <contact@arccore.com>\r
   5  *\r
   6  * This source code is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7  * under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by the\r
   8  * Free Software Foundation; See <http://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.txt>.\r
   9  *\r
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  12  * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License\r
  13  * for more details.\r
  14  * -------------------------------- Arctic Core ------------------------------*/\r
  15 \r
  16 #include <sys/types.h>\r
  17 #include <stdint.h>\r
  18 #include <string.h>\r
  19 #include "internal.h"\r
  20 #include "irq.h"\r
  21 #if 0\r
  22 \r
  23 \r
  24 #include <stdint.h>\r
  25 #include <stdlib.h>\r
  26 #include <assert.h>\r
  27 #include <sys/queue.h>\r
  28 #include <string.h>\r
  29 #include "internal.h"\r
  30 \r
  31 #endif\r
  32 \r
  33 \r
  34 // TODO: remove. Make soft links or whatever\r
  35 #if defined(CFG_ARM_CM3)\r
  36 #include "irq_types.h"\r
  37 //#include "stm32f10x.h"\r
  38 //#include "stm32f10x_arc.h"\r
  39 #endif\r
  40 \r
  41 extern caddr_t *sbrk(int);\r
  42 \r
  43 #define os_alloc(_x)    sbrk(_x)\r
  44 \r
  45 OsPcbType * os_alloc_new_pcb( void ) {\r
  46         void *h = os_alloc(sizeof(OsPcbType));\r
  47         memset(h,0,sizeof(OsPcbType));\r
  48         assert(h!=NULL);\r
  49         return h;\r
  50 }\r
  51 \r
  52 #if 0\r
  53 typedef void (*Os_IsrEntryType)(void);\r
  54 \r
  55 \r
  56 typedef Os_IsrInfo_s {\r
  57         Os_IsrEntryType entry;\r
  58         uint32_t vector;\r
  59         uint8_t priority;\r
  60 } Os_IsrInfoType;\r
  61 #endif\r
  62 \r
  63 \r
  64 extern TaskType Os_AddTask( OsPcbType *pcb );\r
  65 \r
  66 static uint8 stackTop = 0x42;\r
  67 \r
  68 TaskType Os_Arc_CreateIsr( void (*entry)(void ), uint8_t prio, const char *name )\r
  69 {\r
  70         OsPcbType *pcb = os_alloc_new_pcb();\r
  71         strncpy(pcb->name,name,TASK_NAME_SIZE);\r
  72         pcb->vector = -1;\r
  73         pcb->prio = prio;\r
  74         /* TODO: map to interrupt controller priority */\r
  75         assert(prio<=OS_TASK_PRIORITY_MAX);\r
  76         pcb->proc_type  = PROC_ISR2;\r
  77         pcb->state = ST_SUSPENDED;\r
  78         pcb->entry = entry;\r
  79         pcb->stack.top = &stackTop;\r
  80 \r
  81         return Os_AddTask(pcb);\r
  82 }\r
  83 \r
  84 \r
  85 #if defined(CFG_ARM_CM3)\r
  86 extern void Irq_EOI2(void *pc);\r
  87 #endif\r
  88 \r
  89 \r
  90 /**\r
  91  * Handle ISR type 2 interrupts from interrupt controller.\r
  92  *\r
  93  * @param stack Ptr to the current stack\r
  94  * @param vector The vector that took the interrupt\r
  95  */\r
  96 void *Os_Isr( void *stack, void *pcb_p ) {\r
  97         struct OsPcb *pcb;\r
  98         struct OsPcb *preempted_pcb;\r
  99 \r
 100         os_sys.int_nest_cnt++;\r
 101 \r
 102         // Save info for preempted pcb\r
 103         preempted_pcb = get_curr_pcb();\r
 104         preempted_pcb->stack.curr = stack;\r
 105         preempted_pcb->state = ST_READY;\r
 106         OS_DEBUG(D_TASK,"Preempted %s\n",preempted_pcb->name);\r
 107 \r
 108         POSTTASKHOOK();\r
 109 \r
 110         pcb = (struct OsPcb *)pcb_p;\r
 111         pcb->state = ST_RUNNING;\r
 112         set_curr_pcb(pcb);\r
 113 \r
 114         PRETASKHOOK();\r
 115 \r
 116         // We should not get here if we're NON\r
 117         if( pcb->scheduling == NON) {\r
 118                 // TODO:\r
 119                 // assert(0);\r
 120                 while(1);\r
 121         }\r
 122 \r
 123 #ifndef CFG_HCS12D\r
 124         Irq_Enable();\r
 125         pcb->entry();\r
 126         Irq_Disable();\r
 127 #else\r
 128         pcb->entry();\r
 129 #endif\r
 130 \r
 131         /** @req OS368 */\r
 132         if( Os_IrqAnyDisabled() ) {\r
 133                 Os_IrqClearAll();\r
 134                 ERRORHOOK(E_OS_DISABLEDINT);\r
 135         }\r
 136 \r
 137         /** @req OS369 */\r
 138         Os_ResourceCheckAndRelease(pcb);\r
 139 \r
 140         pcb->state = ST_SUSPENDED;\r
 141         POSTTASKHOOK();\r
 142 \r
 143         Irq_EOI();\r
 144 \r
 145         --os_sys.int_nest_cnt;\r
 146 \r
 147         // TODO: Check stack check marker....\r
 148         // We have preempted a task\r
 149         if( (os_sys.int_nest_cnt == 0) && (os_sys.scheduler_lock==0) ) { //&& is_idle_task() ) {\r
 150                 /* If we get here:\r
 151                  * - the preempted task is saved with large context.\r
 152                  * - We are on interrupt stack..( this function )\r
 153                  *\r
 154                  * if we find a new task:\r
 155                  * - just switch in the new context( don't save the old because\r
 156                  *   its already saved )\r
 157                  */\r
 158                 OsPcbType *new_pcb;\r
 159                 new_pcb = Os_TaskGetTop();\r
 160                 if( new_pcb != preempted_pcb ) {\r
 161                         OS_DEBUG(D_TASK,"Found candidate %s\n",new_pcb->name);\r
 162 //#warning Os_TaskSwapContextTo should call the pretaskswaphook\r
 163 // TODO: This shuould go away!!!!\r
 164 #if defined(CFG_ARM_CM3)\r
 165                         void *p;\r
 166                         p = &&really_ugly;\r
 167                         Irq_EOI2(p);\r
 168 really_ugly:\r
 169 #endif\r
 170                         Os_TaskSwapContextTo(NULL,new_pcb);\r
 171                 } else {\r
 172                         if( new_pcb == NULL ) {\r
 173                                 assert(0);\r
 174                         }\r
 175                         preempted_pcb->state = ST_RUNNING;\r
 176                         set_curr_pcb(preempted_pcb);\r
 177                 }\r
 178         } else {\r
 179                 set_curr_pcb(preempted_pcb);\r
 180                 PRETASKHOOK();\r
 181         }\r
 182 \r
 183         return stack;\r
 184 }\r