examples/kerneltest/Slave.c

   1 /*
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   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  17
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  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #include "Slave.h"
  24 #include "Master.h"
  25 #include "TestMasterSlave.h"
  26 #include "can_driver.h"
  27
  28 extern s_BOARD SlaveBoard;
  29 /*****************************************************************************/
  30 void TestSlave_heartbeatError(CO_Data* d, UNS8 heartbeatID)
  31 {
  32         eprintf("TestSlave_heartbeatError %d\n", heartbeatID);
  33 }
  34
  35 void TestSlave_initialisation(CO_Data* d)
  36 {
  37         eprintf("TestSlave_initialisation\n");
  38 }
  39
  40 void TestSlave_preOperational(CO_Data* d)
  41 {
  42         eprintf("TestSlave_preOperational\n");
  43 }
  44
  45 void TestSlave_operational(CO_Data* d)
  46 {
  47         eprintf("TestSlave_operational\n");
  48 }
  49
  50 void TestSlave_stopped(CO_Data* d)
  51 {
  52         eprintf("TestSlave_stopped\n");
  53 }
  54
  55 void TestSlave_post_sync(CO_Data* d)
  56 {
  57       eprintf("TestSlave_post_sync\n");
  58
  59       SlaveMap1=1;
  60       SlaveMap2=1;
  61       SlaveMap3=0;
  62       SlaveMap4=0;
  63       SlaveMap5=1;
  64       SlaveMap6=0;
  65       SlaveMap7=1;
  66       SlaveMap8=0;
  67       SlaveMap9=16;
  68       SlaveMap10 = 0xff00ff00;
  69       SlaveMap11 = 0xabcd;
  70       SlaveMap12 += SlaveMap12 > 0x80 ? 0 : 1;
  71       eprintf("Slave: %d %d %d %d %d %d %d %d %d %x %x %d %d \n",
  72         SlaveMap1,
  73         SlaveMap2,
  74         SlaveMap3,
  75         SlaveMap4,
  76         SlaveMap5,
  77         SlaveMap6,
  78         SlaveMap7,
  79         SlaveMap8,
  80         SlaveMap9,
  81         SlaveMap10,
  82         SlaveMap11,
  83         SlaveMap12,
  84         SlaveMap13);
  85 }
  86
  87 void TestSlave_post_TPDO(CO_Data* d)
  88 {
  89         SlaveMap13 += 1;
  90         eprintf("TestSlave_post_TPDO\n");
  91
  92         /* send an error and recover inmediately every 12 cycles */
  93         if(SlaveMap13 % 12 == 0)
  94         {
  95                 EMCY_setError(&TestSlave_Data, 0x4200, 0x08, 0x0000);
  96                 EMCY_errorRecovered(&TestSlave_Data, 0x4200);
  97         }
  98 }
  99
 100 void TestSlave_storeODSubIndex(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex)
 101 {
 102         /*TODO :
 103          * - call getODEntry for index and subindex,
 104          * - save content to file, database, flash, nvram, ...
 105          *
 106          * To ease flash organisation, index of variable to store
 107          * can be established by scanning d->objdict[d->ObjdictSize]
 108          * for variables to store.
 109          *
 110          * */
 111         eprintf("TestSlave_storeODSubIndex : %4.4x %2.2x\n", wIndex,  bSubindex);
 112 }
 113
 114 void TestSlave_post_emcy(CO_Data* d, UNS8 nodeID, UNS16 errCode, UNS8 errReg)
 115 {
 116         eprintf("Slave received EMCY message. Node: %2.2x  ErrorCode: %4.4x  ErrorRegister: %2.2x\n", nodeID, errCode, errReg);
 117 }