src/nmtMaster.c

   1 /*
   2   This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen
   3   Stack.
   4
   5   Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   6
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   8
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  18
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  20   License along with this library; if not, write to the Free Software
  21   Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307
  22   USA
  23 */
  24 /*!
  25 ** @file   nmtMaster.c
  26 ** @author Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
  27 ** @date   Tue Jun  5 08:47:18 2007
  28 **
  29 ** @brief
  30 **
  31 **
  32 */
  33 #include "nmtMaster.h"
  34 #include "canfestival.h"
  35 #include "sysdep.h"
  36
  37 /*!
  38 **
  39 **
  40 ** @param d
  41 ** @param Node_ID
  42 ** @param cs
  43 **
  44 ** @return
  45 **/
  46 UNS8 masterSendNMTstateChange(CO_Data* d, UNS8 Node_ID, UNS8 cs)
  47 {
  48   Message m;
  49
  50   MSG_WAR(0x3501, "Send_NMT cs : ", cs);
  51   MSG_WAR(0x3502, "    to node : ", Node_ID);
  52   /* message configuration */
  53   m.cob_id = 0x0000; /*(NMT) << 7*/
  54   m.rtr = NOT_A_REQUEST;
  55   m.len = 2;
  56   m.data[0] = cs;
  57   m.data[1] = Node_ID;
  58
  59   return canSend(d->canHandle,&m);
  60 }
  61
  62
  63 /*!
  64 **
  65 **
  66 ** @param d
  67 ** @param nodeId
  68 **
  69 ** @return
  70 **/
  71 UNS8 masterSendNMTnodeguard(CO_Data* d, UNS8 nodeId)
  72 {
  73   Message m;
  74
  75   /* message configuration */
  76   UNS16 tmp = nodeId | (NODE_GUARD << 7);
  77   m.cob_id = UNS16_LE(tmp);
  78   m.rtr = REQUEST;
  79   m.len = 1;
  80
  81   MSG_WAR(0x3503, "Send_NODE_GUARD to node : ", nodeId);
  82
  83   return canSend(d->canHandle,&m);
  84 }
  85
  86 /*!
  87 **
  88 **
  89 ** @param d
  90 ** @param nodeId
  91 **/
  92 void masterRequestNodeState(CO_Data* d, UNS8 nodeId)
  93 {
  94   /* FIXME: should warn for bad toggle bit. */
  95
  96   /* NMTable configuration to indicate that the master is waiting
  97     for a Node_Guard frame from the slave whose node_id is ID
  98   */
  99   d->NMTable[nodeId] = Unknown_state; /* A state that does not exist
 100                                        */
 101
 102   if (nodeId == 0) { /* NMT broadcast */
 103     UNS8 i = 0;
 104     for (i = 0 ; i < NMT_MAX_NODE_ID ; i++) {
 105       d->NMTable[i] = Unknown_state;
 106     }
 107   }
 108   masterSendNMTnodeguard(d,nodeId);
 109 }
 110