examples/SillySlave/slave.c

   1 /*
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   4
   5
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  21 */
  22
  23 /**
  24  * @file slave.c
  25  * @author GMB
  26  * @date 17/1/08
  27  *
  28  * This file is part of SillySlave demo for CANfestival
  29  * open source CANopen stack.
  30  */
  31
  32 #include "SillySlave.h"
  33 #include "slave.h"
  34 #include "main.h"
  35
  36
  37 static UNS8 slaveNode = 0;
  38
  39 void InitNode(CO_Data* d, UNS32 id)
  40 {
  41     /* Defining the node Id */
  42     setNodeId(&SillySlave_Data, slaveNode);
  43     /* CAN init */
  44     setState(&SillySlave_Data, Initialisation);
  45 }
  46
  47 void Exit(CO_Data* d, UNS32 id)
  48 {
  49         /* Stop slave */
  50     setState(&SillySlave_Data, Stopped);
  51 }
  52
  53 INTEGER8 InitCANdevice( UNS8 bus, UNS32 baudrate, UNS8 node )
  54 {
  55 char busName[2];
  56 char baudRate[7];
  57 s_BOARD board;
  58
  59     sprintf(busName, "%u", bus);
  60     sprintf(baudRate, "%u", baudrate);
  61     board.busname = busName;
  62     board.baudrate = baudRate;
  63
  64     slaveNode = node;
  65
  66     SillySlave_Data.heartbeatError = SillySlave_heartbeatError;
  67     SillySlave_Data.initialisation = SillySlave_initialisation;
  68     SillySlave_Data.preOperational = SillySlave_preOperational;
  69     SillySlave_Data.operational = SillySlave_operational;
  70     SillySlave_Data.stopped = SillySlave_stopped;
  71     SillySlave_Data.post_sync = SillySlave_post_sync;
  72     SillySlave_Data.post_TPDO = SillySlave_post_TPDO;
  73     SillySlave_Data.storeODSubIndex = SillySlave_storeODSubIndex;
  74     SillySlave_Data.post_emcy = SillySlave_post_emcy;
  75
  76     if(!canOpen(&board, &SillySlave_Data))
  77     {
  78         printf("\n\aInitCANdevice() CAN bus %s opening error, baudrate=%s\n",board.busname, board.baudrate);
  79         return -1;
  80     }
  81
  82
  83     printf("\nInitCANdevice(), canOpen() OK, starting timer loop...\n");
  84
  85     /* Start timer thread */
  86     StartTimerLoop(&InitNode);
  87
  88         /* wait Ctrl-C */
  89         pause();
  90         printf("\nFinishing.\n");
  91
  92         /* Stop timer thread */
  93         StopTimerLoop(&Exit);
  94     return 0;
  95 }
  96
  97 void SillySlave_heartbeatError(CO_Data* d, UNS8 heartbeatID)
  98 {
  99     printf("SillySlave_heartbeatError %d\n", heartbeatID);
 100 }
 101
 102 void SillySlave_initialisation(CO_Data* d )
 103 {
 104     UNS32 PDO1_COBID = 0x0180 + NODE_MASTER;
 105     UNS8 size = sizeof(PDO1_COBID);
 106
 107     printf("SillySlave_initialisation\n");
 108
 109     /* sets TXPDO1 COB-ID to match master node ID */
 110     writeLocalDict(
 111             &SillySlave_Data,       /*CO_Data* d*/
 112             0x1800,                 /*UNS16 index*/
 113             0x01,                   /*UNS8 subind*/
 114             &PDO1_COBID,            /*void * pSourceData,*/
 115             &size,                  /* UNS8 * pExpectedSize*/
 116             RW);                    /* UNS8 checkAccess */
 117
 118     /* value sent to master at each SYNC received */
 119     LifeSignal = 0;
 120 }
 121
 122 void SillySlave_preOperational(CO_Data* d)
 123 {
 124     printf("SillySlave_preOperational\n");
 125 }
 126
 127 void SillySlave_operational(CO_Data* d)
 128 {
 129     printf("SillySlave_operational\n");
 130 }
 131
 132 void SillySlave_stopped(CO_Data* d)
 133 {
 134     printf("SillySlave_stopped\n");
 135 }
 136
 137 void SillySlave_post_sync(CO_Data* d)
 138 {
 139     printf("SillySlave_post_sync: \n");
 140     LifeSignal++;
 141 }
 142
 143 void SillySlave_post_TPDO(CO_Data* d)
 144 {
 145     printf("SillySlave_post_TPDO: \n");
 146     printf("LifeSignal = %u\n", LifeSignal);
 147 }
 148
 149 void SillySlave_storeODSubIndex(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex)
 150 {
 151     /*TODO :
 152      * - call getODEntry for index and subindex,
 153      * - save content to file, database, flash, nvram, ...
 154      *
 155      * To ease flash organisation, index of variable to store
 156      * can be established by scanning d->objdict[d->ObjdictSize]
 157      * for variables to store.
 158      *
 159      * */
 160     printf("SillySlave_storeODSubIndex : %4.4x %2.2xh\n", wIndex,  bSubindex);
 161 }
 162
 163 void SillySlave_post_emcy(CO_Data* d, UNS8 nodeID, UNS16 errCode, UNS8 errReg)
 164 {
 165     printf("Slave received EMCY message. Node: %2.2xh  ErrorCode: %4.4x  ErrorRegister: %2.2xh\n", nodeID, errCode, errReg);
 166 }
 167