src/nmtSlave.c

   1 /*
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   3   Stack.
   4
   5   Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   6
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   8
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  21   Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307
  22   USA
  23 */
  24 /*!
  25 ** @file   nmtSlave.c
  26 ** @author Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
  27 ** @date   Tue Jun  5 08:50:53 2007
  28 **
  29 ** @brief
  30 **
  31 **
  32 */
  33 #include "nmtSlave.h"
  34 #include "states.h"
  35 #include "canfestival.h"
  36 #include "sysdep.h"
  37
  38 /*!
  39 ** put the slave in the state wanted by the master
  40 **
  41 ** @param d
  42 ** @param m
  43 **/
  44 void proceedNMTstateChange(CO_Data* d, Message *m)
  45 {
  46   if( d->nodeState == Pre_operational ||
  47       d->nodeState == Operational ||
  48       d->nodeState == Stopped ) {
  49
  50     MSG_WAR(0x3400, "NMT received. for node :  ", (*m).data[1]);
  51
  52     /* Check if this NMT-message is for this node */
  53     /* byte 1 = 0 : all the nodes are concerned (broadcast) */
  54
  55     if( ( (*m).data[1] == 0 ) || ( (*m).data[1] == *d->bDeviceNodeId ) ){
  56
  57       switch( (*m).data[0]){ /* command specifier (cs) */
  58       case NMT_Start_Node:
  59         if ( (d->nodeState == Pre_operational) || (d->nodeState == Stopped) )
  60           setState(d,Operational);
  61         break;
  62
  63       case NMT_Stop_Node:
  64         if ( d->nodeState == Pre_operational ||
  65              d->nodeState == Operational )
  66           setState(d,Stopped);
  67         break;
  68
  69       case NMT_Enter_PreOperational:
  70         if ( d->nodeState == Operational ||
  71              d->nodeState == Stopped )
  72           setState(d,Pre_operational);
  73         break;
  74
  75       case NMT_Reset_Node:
  76          if(d->NMT_Slave_Node_Reset_Callback != NULL)
  77             d->NMT_Slave_Node_Reset_Callback(d);
  78         setState(d,Initialisation);
  79         break;
  80
  81       case NMT_Reset_Comunication:
  82          {
  83          UNS8 newNodeId = getNodeId(d);
  84
  85             if(d->NMT_Slave_Communications_Reset_Callback != NULL)
  86                d->NMT_Slave_Communications_Reset_Callback(d);
  87 #ifdef CO_ENABLE_LSS
  88             // LSS changes NodeId here in case lss_transfer.nodeID doesn't
  89             // match current getNodeId()
  90             if(newNodeId!=d->lss_transfer.nodeID && newNodeId>0 && newNodeId<=127 )
  91                newNodeId = d->lss_transfer.nodeID;
  92 #endif
  93
  94             // clear old NodeId to make SetNodeId reinitializing
  95             // SDO, EMCY and other COB Ids
  96             *d->bDeviceNodeId = 0xFF;
  97
  98             setNodeId(d, newNodeId);
  99          }
 100          setState(d,Initialisation);
 101          break;
 102
 103       }/* end switch */
 104
 105     }/* end if( ( (*m).data[1] == 0 ) || ( (*m).data[1] ==
 106         bDeviceNodeId ) ) */
 107   }
 108 }
 109
 110
 111 /*!
 112 **
 113 **
 114 ** @param d
 115 **
 116 ** @return
 117 **/
 118 UNS8 slaveSendBootUp(CO_Data* d)
 119 {
 120   Message m;
 121
 122 #ifdef CO_ENABLE_LSS
 123   if(*d->bDeviceNodeId==0xFF)return 0;
 124 #endif
 125
 126   MSG_WAR(0x3407, "Send a Boot-Up msg ", 0);
 127
 128   /* message configuration */
 129   {
 130           UNS16 tmp = NODE_GUARD << 7 | *d->bDeviceNodeId;
 131           m.cob_id = UNS16_LE(tmp);
 132   }
 133   m.rtr = NOT_A_REQUEST;
 134   m.len = 1;
 135   m.data[0] = 0x00;
 136
 137   return canSend(d->canHandle,&m);
 138 }
 139