include/pdo.h

   1 /*
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   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  17
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  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #ifndef __pdo_h__
  24 #define __pdo_h__
  25
  26 #include <applicfg.h>
  27 #include <def.h>
  28
  29 /* The process_var structure
  30  Used to store the PDO before the transmission or the reception.
  31 */
  32 typedef struct struct_s_process_var {
  33   UNS8 count; /* Size of data. Ex : for a PDO of 6 bytes of data, count = 6 */
  34   /* WARNING s_process_var.data is subject to ENDIANISATION
  35    * (with respect to CANOPEN_BIG_ENDIAN)
  36    */
  37   UNS8 data[PDO_MAX_LEN];
  38 }s_process_var;
  39
  40 #include "data.h"
  41
  42 /** The PDO structure */
  43 typedef struct struct_s_PDO {
  44   UNS32 cobId;    /* COB-ID */
  45   UNS8           len;     /* Number of data transmitted (in data[]) */
  46   UNS8           data[8]; /* Contain the data */
  47 }s_PDO;
  48
  49 /** Transmit a PDO data frame on the bus bus_id
  50  * pdo is a structure which contains the pdo to transmit
  51  * bus_id is hardware dependant
  52  * return canSend(bus_id,&m) or 0xFF if error
  53  * request can take the value  REQUEST or NOT_A_REQUEST
  54  */
  55 UNS8 sendPDO (CO_Data* d, s_PDO pdo, UNS8 request);
  56
  57 /** Prepare a PDO frame transmission,
  58  * whose different parameters are stored in process_var table,
  59  * to the slave.
  60  * bus_id is hardware dependant
  61  * call the function sendPDO
  62  * return the result of the function sendPDO or 0xFF if error
  63  */
  64 UNS8 PDOmGR (CO_Data* d, UNS32 cobId);
  65
  66 /** Prepare the PDO defined at index to be sent by  PDOmGR
  67  * Copy all the data to transmit in process_var
  68  * *pwCobId : returns the value of the cobid. (subindex 1)
  69  * Return 0 or 0xFF if error.
  70  */
  71 UNS8 buildPDO (CO_Data* d, UNS16 index);
  72
  73 /** Transmit a PDO request frame on the bus bus_id
  74  * to the slave.
  75  * bus_id is hardware dependant
  76  * Returns 0xFF if error, other in success.
  77  */
  78 UNS8 sendPDOrequest (CO_Data* d, UNS32 cobId);
  79
  80 /** Compute a PDO frame reception
  81  * bus_id is hardware dependant
  82  * return 0xFF if error, else return 0
  83  */
  84 UNS8 proceedPDO (CO_Data* d, Message *m);
  85
  86 /* used by the application to send a variable by PDO.
  87  * Check in which PDO the variable is mapped, and send the PDO.
  88  * of course, the others variables mapped in the PDO are also sent !
  89  * ( ie when a specific event occured)
  90  * bus_id is hardware dependant
  91  * variable is a pointer to the variable which has to be sent. Must be
  92  * defined in the object dictionary
  93  * return 0xFF if error, else return 0
  94  */
  95 UNS8 sendPDOevent (CO_Data* d, void * variable);
  96
  97 /* copy bit per bit in little endian */
  98 void CopyBits(UNS8 NbBits, UNS8* SrcByteIndex, UNS8 SrcBitIndex, UNS8 SrcBigEndian, UNS8* DestByteIndex, UNS8 DestBitIndex, UNS8 DestBigEndian);
  99 #endif