drivers/AT91/timer_AT91.c

   1 /*
   2 This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen Stack.
   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5 AT91 Port: Peter CHRISTEN
   6
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   8
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  10 modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
  11 License as published by the Free Software Foundation; either
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  13
  14 This library is distributed in the hope that it will be useful,
  15 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
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  18
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  20 License along with this library; if not, write to the Free Software
  21 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  22 */
  23
  24 // Includes for the Canfestival driver
  25 #include "canfestival.h"
  26 #include "timer.h"
  27
  28 // Define the timer registers
  29 #define AT91C_BASE_TC   AT91C_BASE_TC2
  30 #define AT91C_ID_TC     AT91C_ID_TC2
  31 #define TimerAlarm      AT91C_BASE_TC2->TC_RC
  32 #define TimerCounter    AT91C_BASE_TC2->TC_CV
  33
  34 #define TIMER_INTERRUPT_LEVEL           1
  35
  36 void timer_can_irq_handler(void);
  37
  38
  39 /************************** Modul variables **********************************/
  40 // Store the last timer value to calculate the elapsed time
  41 static TIMEVAL last_time_set = TIMEVAL_MAX;
  42
  43 void initTimer(void)
  44 /******************************************************************************
  45 Initializes the timer, turn on the interrupt and put the interrupt time to zero
  46 INPUT   void
  47 OUTPUT  void
  48 ******************************************************************************/
  49 {
  50   unsigned int dummy;
  51
  52   // First, enable the clock of the TIMER
  53   AT91F_PMC_EnablePeriphClock (AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_TC);
  54   // Disable the clock and the interrupts
  55   AT91C_BASE_TC->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS ;
  56   AT91C_BASE_TC->TC_IDR = 0xFFFFFFFF ;
  57   // Clear status bit
  58   dummy = AT91C_BASE_TC->TC_SR;
  59   // Suppress warning variable "dummy" was set but never used
  60   dummy = dummy;
  61
  62   // Set the Mode of the Timer Counter (MCK / 128)
  63   AT91C_BASE_TC->TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV4_CLOCK;
  64
  65   // Enable the clock
  66   AT91C_BASE_TC->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN ;
  67
  68   // Open Timer interrupt
  69   AT91F_AIC_ConfigureIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC, TIMER_INTERRUPT_LEVEL,
  70                          AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE, timer_can_irq_handler);
  71
  72   AT91C_BASE_TC->TC_IER = AT91C_TC_CPCS;  //  IRQ enable CPC
  73   AT91F_AIC_EnableIt (AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_TC2);
  74
  75   // Start Timer
  76   AT91C_BASE_TC->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG ;
  77 }
  78
  79 void setTimer(TIMEVAL value)
  80 /******************************************************************************
  81 Set the timer for the next alarm.
  82 INPUT   value TIMEVAL (unsigned long)
  83 OUTPUT  void
  84 ******************************************************************************/
  85 {
  86   TimerAlarm += value;  // Add the desired time to timer interrupt time
  87 }
  88
  89 TIMEVAL getElapsedTime(void)
  90 /******************************************************************************
  91 Return the elapsed time to tell the stack how much time is spent since last call.
  92 INPUT   void
  93 OUTPUT  value TIMEVAL (unsigned long) the elapsed time
  94 ******************************************************************************/
  95 {
  96   unsigned int timer = TimerCounter;    // Copy the value of the running timer
  97   // Calculate the time difference
  98   return timer > last_time_set ? timer - last_time_set : last_time_set - timer;
  99 }
 100
 101
 102 //*----------------------------------------------------------------------------
 103 //* Function Name       : timer_can_irq_handler
 104 //* Object              : C handler interrupt function by the interrupts
 105 //*                       assembling routine
 106 //* Output Parameters   : calls TimeDispatch
 107 //*----------------------------------------------------------------------------
 108 void timer_can_irq_handler(void)
 109 {
 110   AT91PS_TC TC_pt = AT91C_BASE_TC;
 111   unsigned int dummy;
 112   // AcknowAT91B_LEDge interrupt status
 113   dummy = TC_pt->TC_SR;
 114   // Suppress warning variable "dummy" was set but never used
 115   dummy = dummy;
 116   last_time_set = TimerCounter;
 117   TimeDispatch();       // Call the time handler of the stack to adapt the elapsed time
 118 }
 119