drivers/can_vscom/can_vscom.c

   1 /*
   2 This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen Stack.
   3
   4 Copyright (C): VScom
   5
   6 See COPYING file for copyrights details.
   7
   8 This library is free software; you can redistribute it and/or
   9 modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
  10 License as published by the Free Software Foundation; either
  11 version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
  12
  13 This library is distributed in the hope that it will be useful,
  14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
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  17
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  19 License along with this library; if not, write to the Free Software
  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 /**
  24  * @file can_vscom.c
  25  * @author VScom (http://www.vscom.de)
  26  * @date 17/04/08
  27  *
  28  * This file implements interface between CanFestival and the VSCAN API
  29  * (supported VScom products SER-CAN, USB-CAN, NET-CAN).
  30  *
  31  * To build this interface following files will needed:
  32  * vs_can_api.h
  33  * va_can_api.lib (for Windows builds)
  34 */
  35
  36 #include <stdio.h>
  37 #include <string.h>
  38 #include <errno.h>
  39 #include <fcntl.h>
  40
  41 // VSCAN API header
  42 #include "vs_can_api.h" // for CAN_HANDLE
  43
  44 #include "can_driver.h"
  45
  46 /*********functions which permit to communicate with the board****************/
  47 UNS8 canReceive_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  48 {
  49   VSCAN_MSG Msg[1];
  50   UNS8 i;
  51   DWORD dwRead; /* number of read frames */
  52
  53
  54   if (VSCAN_Read((VSCAN_HANDLE)fd0, Msg, 1, &dwRead) != VSCAN_ERR_OK)
  55   {
  56     printf("canReceive_driver (VScom): error receiving frame)\n");
  57     return 1;
  58   }
  59
  60   /* identifier of the CAN frame */
  61   m->cob_id = Msg[0].Id;
  62
  63   /* CAN frame type */
  64   if (Msg[0].Flags == VSCAN_FLAGS_STANDARD)
  65     m->rtr = 0;
  66   else
  67     m->rtr = 1;
  68
  69   /* width of the data bytes */
  70   m->len = Msg[0].Size;
  71
  72   /* copy data bytes from the CAN frame, up to 8 */
  73   for(i = 0  ; i < Msg[0].Size ; i++)
  74   {
  75     m->data[i] = Msg[0].Data[i];
  76   }
  77
  78   return 0;
  79 }
  80
  81 /***************************************************************************/
  82 UNS8 canSend_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  83 {
  84   VSCAN_MSG Msg[1];
  85   UNS8 i;
  86   DWORD dwWritten; /* number of written frames */
  87
  88   /* identifier of the CAN frame */
  89   Msg[0].Id = m->cob_id;
  90
  91   /* CAN frame type */
  92   if(m->rtr == 0)
  93     Msg[0].Flags = VSCAN_FLAGS_STANDARD;
  94   else
  95     Msg[0].Flags = VSCAN_FLAGS_REMOTE;
  96
  97   /* width of the data bytes */
  98   Msg[0].Size = m->len;
  99
 100   /* copy data bytes to the CAN frame, up to 8 */
 101   for(i = 0 ; i <  m->len; i++)
 102         Msg[0].Data[i] = m->data[i];
 103
 104   /* copy CAN frame to the output buffer */
 105   if (!(VSCAN_Write((VSCAN_HANDLE)fd0, Msg, (DWORD)1, &dwWritten) == VSCAN_ERR_OK && dwWritten))
 106   {
 107     perror("canSend_driver (VScom): error writing to output buffer.\n");
 108     return 1;
 109   }
 110
 111   /* really send CAN frame */
 112   if(VSCAN_Flush((VSCAN_HANDLE)fd0) != VSCAN_ERR_OK)
 113   {
 114     perror("canSend_driver (VScom): error flushing.\n");
 115     return 1;
 116   }
 117
 118   return 0;
 119 }
 120
 121
 122 /***************************************************************************/
 123 int TranslateBaudeRate(char* optarg){
 124         if(!strcmp( optarg, "1M")) return (int)VSCAN_SPEED_1M;
 125         if(!strcmp( optarg, "500K")) return (int)VSCAN_SPEED_500K;
 126         if(!strcmp( optarg, "250K")) return (int)VSCAN_SPEED_250K;
 127         if(!strcmp( optarg, "125K")) return (int)VSCAN_SPEED_125K;
 128         if(!strcmp( optarg, "100K")) return (int)VSCAN_SPEED_100K;
 129         if(!strcmp( optarg, "50K")) return (int)VSCAN_SPEED_50K;
 130         if(!strcmp( optarg, "20K")) return (int)VSCAN_SPEED_20K;
 131         if(!strcmp( optarg, "none")) return 0;
 132         return 0x0000;
 133 }
 134
 135 UNS8 canChangeBaudRate_driver( CAN_HANDLE fd, char* baud)
 136 {
 137   int baudrate;
 138
 139   baudrate = TranslateBaudeRate(baud);
 140   if(baudrate == 0)
 141     return 0;
 142
 143   if (VSCAN_Ioctl((VSCAN_HANDLE)fd, VSCAN_IOCTL_SET_SPEED, (void *)baudrate) != VSCAN_ERR_OK)
 144   {
 145     fprintf(stderr, "canOpen_driver (VScom): IOCTL set speed failed\n");
 146     return 0;
 147   }
 148
 149   return 1;
 150 }
 151
 152 /***************************************************************************/
 153 CAN_HANDLE canOpen_driver(s_BOARD *board)
 154 {
 155   VSCAN_HANDLE fd0 = 0;
 156   char busname[64];
 157   char* pEnd;
 158   int i;
 159   int baudrate;
 160
 161   printf("bus %s ", board->busname);
 162   fd0 = VSCAN_Open(board->busname, VSCAN_MODE_NORMAL);
 163   if(fd0 <= 0)
 164   {
 165     fprintf(stderr, "canOpen_driver (VScom): error opening %s\n", board->busname);
 166     return (CAN_HANDLE)fd0;
 167   }
 168   printf("(fd = %d)\n", fd0);
 169   baudrate = TranslateBaudeRate(board->baudrate);
 170   if(baudrate == 0)
 171     return 0;
 172
 173   if (VSCAN_Ioctl((VSCAN_HANDLE)fd0, VSCAN_IOCTL_SET_SPEED, (void *)baudrate) != VSCAN_ERR_OK)
 174   {
 175     fprintf(stderr, "canOpen_driver (VScom): IOCTL set speed failed\n");
 176     return 0;
 177   }
 178
 179    return (CAN_HANDLE)fd0;
 180 }
 181
 182 /***************************************************************************/
 183 int canClose_driver(CAN_HANDLE fd0)
 184 {
 185   VSCAN_Close((VSCAN_HANDLE)fd0);
 186   return 0;
 187 }