include/states.h

   1 /*
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   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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  17
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  19 License along with this library; if not, write to the Free Software
  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #ifndef __states_h__
  24 #define __states_h__
  25
  26 #include <applicfg.h>
  27
  28 /* The nodes states
  29  * -----------------
  30  * values are choosen so, that they can be sent directly
  31  * for heartbeat messages...
  32  * Must be coded on 7 bits only
  33  * */
  34 /* Should not be modified */
  35 enum enum_nodeState {
  36   Initialisation  = 0x00,
  37   Disconnected    = 0x01,
  38   Connecting      = 0x02,
  39   Preparing       = 0x02,
  40   Stopped         = 0x04,
  41   Operational     = 0x05,
  42   Pre_operational = 0x7F,
  43   Unknown_state   = 0x0F
  44 };
  45
  46 typedef enum enum_nodeState e_nodeState;
  47
  48 typedef struct
  49 {
  50         INTEGER8 csBoot_Up;
  51         INTEGER8 csSDO;
  52         INTEGER8 csEmergency;
  53         INTEGER8 csSYNC;
  54         INTEGER8 csHeartbeat;
  55         INTEGER8 csPDO;
  56         INTEGER8 csLSS;
  57 } s_state_communication;
  58
  59 /** Function that user app can overload
  60  *
  61  */
  62 typedef void (*initialisation_t)(CO_Data*);
  63 typedef void (*preOperational_t)(CO_Data*);
  64 typedef void (*operational_t)(CO_Data*);
  65 typedef void (*stopped_t)(CO_Data*);
  66
  67 void _initialisation(CO_Data*);
  68 void _preOperational(CO_Data*);
  69 void _operational(CO_Data*);
  70 void _stopped(CO_Data*);
  71
  72 #include "data.h"
  73
  74 /************************* prototypes ******************************/
  75
  76 /** Called by driver/app when receiving messages
  77 */
  78 void canDispatch(CO_Data* d, Message *m);
  79
  80 /** Returns the state of the node
  81 */
  82 e_nodeState getState (CO_Data* d);
  83
  84 /** Change the state of the node
  85 */
  86 UNS8 setState (CO_Data* d, e_nodeState newState);
  87
  88 /** Returns the nodId
  89 */
  90 UNS8 getNodeId (CO_Data* d);
  91
  92 /** Define the node ID. Initialize the object dictionary
  93 */
  94 void setNodeId (CO_Data* d, UNS8 nodeId);
  95
  96 /** Some stuff to do when the node enter in reset mode
  97  *
  98  */
  99 /* void initResetMode (CO_Data* d); */
 100
 101
 102 /** Some stuff to do when the node enter in pre-operational mode
 103  *
 104  */
 105 void initPreOperationalMode (CO_Data* d);
 106
 107 #endif