include/pdo.h

   1 /*
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   3
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   5
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   7
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  12
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  17
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  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #ifndef __pdo_h__
  24 #define __pdo_h__
  25
  26 #include <applicfg.h>
  27 #include <def.h>
  28
  29 #include "can.h"
  30
  31 typedef struct struct_s_PDO_status s_PDO_status;
  32
  33 #include "data.h"
  34
  35 /* Status of the TPDO : */
  36 #define PDO_INHIBITED 0x01
  37 #define PDO_RTR_SYNC_READY 0x01
  38
  39 /** The PDO structure */
  40 struct struct_s_PDO_status {
  41   UNS8 transmit_type_parameter;
  42   TIMER_HANDLE event_timer;
  43   TIMER_HANDLE inhibit_timer;
  44   Message last_message;
  45 };
  46
  47 #define s_PDO_status_Initializer {0, TIMER_NONE, TIMER_NONE, Message_Initializer}
  48
  49 /** definitions of the different types of PDOs' transmission
  50  *
  51  * SYNCHRO(n) means that the PDO will be transmited every n SYNC signal.
  52  */
  53 #define TRANS_EVERY_N_SYNC(n) (n) /*n = 1 to 240 */
  54 #define TRANS_SYNC_ACYCLIC    0    /* Trans after reception of n SYNC. n = 1 to 240 */
  55 #define TRANS_SYNC_MIN        1    /* Trans after reception of n SYNC. n = 1 to 240 */
  56 #define TRANS_SYNC_MAX        240  /* Trans after reception of n SYNC. n = 1 to 240 */
  57 #define TRANS_RTR_SYNC        252  /* Transmission on request */
  58 #define TRANS_RTR             253  /* Transmission on request */
  59 #define TRANS_EVENT_SPECIFIC  254  /* Transmission on event */
  60 #define TRANS_EVENT_PROFILE   255  /* Transmission on event */
  61
  62 /** Prepare the PDO defined at index to be sent
  63  *
  64  *
  65  *
  66  * Copy all the data to transmit in process_var
  67  * *pwCobId : returns the value of the cobid. (subindex 1)
  68  * Return 0 or 0xFF if error.
  69  */
  70 UNS8 buildPDO(CO_Data* d, UNS8 numPdo, Message *pdo);
  71
  72 /** Transmit a PDO request frame on the bus bus_id
  73  * to the slave.
  74  * bus_id is hardware dependant
  75  * Returns 0xFF if error, other in success.
  76  */
  77 UNS8 sendPDOrequest( CO_Data* d, UNS16 RPDOIndex );
  78
  79 /** Compute a PDO frame reception
  80  * bus_id is hardware dependant
  81  * return 0xFF if error, else return 0
  82  */
  83 UNS8 proceedPDO (CO_Data* d, Message *m);
  84
  85 /** Used by the application to signal changes in process data
  86  * that could be mapped to some TPDO.
  87  * This do not necessarily imply PDO emission.
  88  * Function iterates on all TPDO and look TPDO transmit
  89  * type and content change before sending it.
  90  */
  91 UNS8 sendPDOevent (CO_Data* d);
  92
  93 /** Function iterates on all TPDO and look TPDO transmit
  94  * type and content change before sending it.
  95  */
  96 UNS8 _sendPDOevent(CO_Data* d, UNS8 isSyncEvent);
  97
  98
  99 void PDOInit(CO_Data* d);
 100 void PDOStop(CO_Data* d);
 101 void PDOEventTimerAlarm(CO_Data* d, UNS32 pdoNum);
 102 void PDOInhibitTimerAlarm(CO_Data* d, UNS32 pdoNum);
 103
 104 /* copy bit per bit in little endian */
 105 void CopyBits(UNS8 NbBits, UNS8* SrcByteIndex, UNS8 SrcBitIndex, UNS8 SrcBigEndian, UNS8* DestByteIndex, UNS8 DestBitIndex, UNS8 DestBigEndian);
 106 #endif