include/can_driver.h

   1 /*
   2 This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen Stack.
   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
   6 See COPYING file for copyrights details.
   7
   8 This library is free software; you can redistribute it and/or
   9 modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
  10 License as published by the Free Software Foundation; either
  11 version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
  12
  13 This library is distributed in the hope that it will be useful,
  14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 Lesser General Public License for more details.
  17
  18 You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  19 License along with this library; if not, write to the Free Software
  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #ifndef __can_driver_h__
  24 #define __can_driver_h__
  25
  26 struct struct_s_BOARD;
  27
  28 typedef struct struct_s_BOARD s_BOARD;
  29
  30 #include "applicfg.h"
  31 #include "can.h"
  32
  33 struct struct_s_BOARD {
  34   char * busname;
  35   char * baudrate;
  36 };
  37
  38 #ifndef DLL_CALL
  39 #define DLL_CALL(funcname) funcname##_driver
  40 #endif
  41
  42 #ifndef FCT_PTR_INIT
  43 #define FCT_PTR_INIT
  44 #endif
  45
  46
  47 UNS8 DLL_CALL(canReceive)(CAN_HANDLE, Message *)FCT_PTR_INIT;
  48 UNS8 DLL_CALL(canSend)(CAN_HANDLE, Message *)FCT_PTR_INIT;
  49 CAN_HANDLE DLL_CALL(canOpen)(s_BOARD *)FCT_PTR_INIT;
  50 int DLL_CALL(canClose)(CAN_HANDLE)FCT_PTR_INIT;
  51 UNS8 DLL_CALL(canChangeBaudRate)(CAN_HANDLE, char *)FCT_PTR_INIT;
  52
  53 #if defined DEBUG_MSG_CONSOLE_ON || defined NEED_PRINT_MESSAGE
  54 #include "def.h"
  55
  56 #define _P(fc) case fc: MSG(#fc" ");break;
  57
  58 static inline void print_message(Message *m)
  59 {
  60     int i;
  61     UNS8 fc;
  62     MSG("id:%02x ", m->cob_id & 0x7F);
  63     fc = m->cob_id >> 7;
  64     switch(fc)
  65     {
  66         case SYNC:
  67             if(m->cob_id == 0x080)
  68                 MSG("SYNC ");
  69             else
  70                 MSG("EMCY ");
  71         break;
  72 #ifdef CO_ENABLE_LSS
  73         case LSS:
  74                 if(m->cob_id == 0x7E5)
  75                 MSG("MLSS ");
  76             else
  77                 MSG("SLSS ");
  78         break;
  79 #endif
  80         _P(TIME_STAMP)
  81         _P(PDO1tx)
  82         _P(PDO1rx)
  83         _P(PDO2tx)
  84         _P(PDO2rx)
  85         _P(PDO3tx)
  86         _P(PDO3rx)
  87         _P(PDO4tx)
  88         _P(PDO4rx)
  89         _P(SDOtx)
  90         _P(SDOrx)
  91         _P(NODE_GUARD)
  92         _P(NMT)
  93     }
  94     if( fc == SDOtx)
  95     {
  96         switch(m->data[0] >> 5)
  97         {
  98             /* scs: server command specifier */
  99             _P(UPLOAD_SEGMENT_RESPONSE)
 100             _P(DOWNLOAD_SEGMENT_RESPONSE)
 101             _P(INITIATE_DOWNLOAD_RESPONSE)
 102             _P(INITIATE_UPLOAD_RESPONSE)
 103             _P(ABORT_TRANSFER_REQUEST)
 104         }
 105     }else if( fc == SDOrx)
 106     {
 107         switch(m->data[0] >> 5)
 108         {
 109             /* ccs: client command specifier */
 110             _P(DOWNLOAD_SEGMENT_REQUEST)
 111             _P(INITIATE_DOWNLOAD_REQUEST)
 112             _P(INITIATE_UPLOAD_REQUEST)
 113             _P(UPLOAD_SEGMENT_REQUEST)
 114             _P(ABORT_TRANSFER_REQUEST)
 115         }
 116     }
 117     MSG(" rtr:%d", m->rtr);
 118     MSG(" len:%d", m->len);
 119     for (i = 0 ; i < m->len ; i++)
 120         MSG(" %02x", m->data[i]);
 121     MSG("\n");
 122 }
 123
 124 #endif
 125
 126 #endif