drivers/can_peak_linux/can_peak_linux.c

   1 /*
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   3
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   5
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  12
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  21 */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <errno.h>
  26 #include <fcntl.h>
  27
  28 /* driver pcan pci for Peak board */
  29 //#include "libpcan.h"
  30 //#include "pcan.h"
  31
  32 #include "libpcan.h" // for CAN_HANDLE
  33
  34 #include "can_driver.h"
  35
  36 // Define for rtr CAN message
  37 #define CAN_INIT_TYPE_ST_RTR MSGTYPE_STANDARD | MSGTYPE_RTR
  38
  39 /*********functions which permit to communicate with the board****************/
  40 UNS8 canReceive_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  41 {
  42   UNS8 data;
  43   TPCANMsg peakMsg;
  44   if ((errno = CAN_Read(fd0, & peakMsg))) {             // Blocks until no new message or error.
  45     if(errno != -EIDRM && errno != -EPERM) // error is not "Can Port closed while reading"
  46     {
  47         perror("canReceive_driver (Peak_Linux) : error of reading.\n");
  48     }
  49     return 1;
  50   }
  51   m->cob_id = peakMsg.ID;
  52   if (peakMsg.MSGTYPE == CAN_INIT_TYPE_ST)              /* bits of MSGTYPE_*/
  53     m->rtr = 0;
  54   else
  55     m->rtr = 1;
  56   m->len = peakMsg.LEN;                                 /* count of data bytes (0..8) */
  57   for(data = 0  ; data < peakMsg.LEN ; data++)
  58     m->data[data] = peakMsg.DATA[data];                 /* data bytes, up to 8 */
  59
  60 #if defined DEBUG_MSG_CONSOLE_ON
  61   printf("in : ");
  62   print_message(m);
  63 #endif
  64
  65   return 0;
  66 }
  67
  68 /***************************************************************************/
  69 UNS8 canSend_driver(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  70 {
  71   UNS8 data;
  72   TPCANMsg peakMsg;
  73   peakMsg.ID=m -> cob_id;                               /* 11/29 bit code */
  74   if(m->rtr == 0)
  75     peakMsg.MSGTYPE = CAN_INIT_TYPE_ST;       /* bits of MSGTYPE_*/
  76   else {
  77     peakMsg.MSGTYPE = CAN_INIT_TYPE_ST_RTR;       /* bits of MSGTYPE_*/
  78   }
  79   peakMsg.LEN = m->len;
  80                                 /* count of data bytes (0..8) */
  81   for(data = 0 ; data <  m->len; data ++)
  82         peakMsg.DATA[data] = m->data[data];             /* data bytes, up to 8 */
  83
  84 #if defined DEBUG_MSG_CONSOLE_ON
  85   printf("out : ");
  86   print_message(m);
  87 #endif
  88   if((errno = CAN_Write(fd0, & peakMsg))) {
  89     perror("canSend_driver (Peak_Linux) : error of writing.\n");
  90     return 1;
  91   }
  92   return 0;
  93
  94 }
  95
  96
  97 /***************************************************************************/
  98 int TranslateBaudeRate(char* optarg){
  99         if(!strcmp( optarg, "1M")) return CAN_BAUD_1M;
 100         if(!strcmp( optarg, "500K")) return CAN_BAUD_500K;
 101         if(!strcmp( optarg, "250K")) return CAN_BAUD_250K;
 102         if(!strcmp( optarg, "125K")) return CAN_BAUD_125K;
 103         if(!strcmp( optarg, "100K")) return CAN_BAUD_100K;
 104         if(!strcmp( optarg, "50K")) return CAN_BAUD_50K;
 105         if(!strcmp( optarg, "20K")) return CAN_BAUD_20K;
 106         if(!strcmp( optarg, "10K")) return CAN_BAUD_10K;
 107         if(!strcmp( optarg, "5K")) return CAN_BAUD_5K;
 108         if(!strcmp( optarg, "none")) return 0;
 109         return 0x0000;
 110 }
 111
 112 UNS8 canChangeBaudRate_driver( CAN_HANDLE fd, char* baud)
 113 {
 114         printf("canChangeBaudRate not yet supported by this driver\n");
 115         return 0;
 116 }
 117
 118 /***************************************************************************/
 119 CAN_HANDLE canOpen_driver(s_BOARD *board)
 120 {
 121   HANDLE fd0 = NULL;
 122   char busname[64];
 123   char* pEnd;
 124   int i;
 125   int baudrate;
 126
 127   if(strtol(board->busname, &pEnd,0) >= 0)
 128   {
 129     sprintf(busname,"/dev/pcan%s",board->busname);
 130     fd0 = LINUX_CAN_Open(busname, O_RDWR);
 131   }
 132
 133   if(fd0 && (baudrate = TranslateBaudeRate(board->baudrate)))
 134   {
 135         CAN_Init(fd0, baudrate, CAN_INIT_TYPE_ST);
 136   }else{
 137         fprintf(stderr, "canOpen_driver (Peak_Linux) : error opening %s\n", busname);
 138   }
 139
 140    return (CAN_HANDLE)fd0;
 141 }
 142
 143 /***************************************************************************/
 144 int canClose_driver(CAN_HANDLE fd0)
 145 {
 146   CAN_Close(fd0);
 147   return 0;
 148 }