include/can_driver.h

   1 /*
   2 This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen Stack.
   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
   6 See COPYING file for copyrights details.
   7
   8 This library is free software; you can redistribute it and/or
   9 modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
  10 License as published by the Free Software Foundation; either
  11 version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
  12
  13 This library is distributed in the hope that it will be useful,
  14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 Lesser General Public License for more details.
  17
  18 You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  19 License along with this library; if not, write to the Free Software
  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #ifndef __can_driver_h__
  24 #define __can_driver_h__
  25
  26 struct struct_s_BOARD;
  27
  28 typedef struct struct_s_BOARD s_BOARD;
  29
  30 #include "applicfg.h"
  31 #include "can.h"
  32
  33 /**
  34  * @brief The CAN board configuration
  35  * @ingroup can
  36  * @{
  37  */
  38 struct struct_s_BOARD {
  39   char * busname;
  40   char * baudrate;
  41 };
  42 /** @} */
  43
  44 #ifndef DLL_CALL
  45 #define DLL_CALL(funcname) funcname##_driver
  46 #endif
  47
  48 #ifndef FCT_PTR_INIT
  49 #define FCT_PTR_INIT
  50 #endif
  51
  52
  53 UNS8 DLL_CALL(canReceive)(CAN_HANDLE, Message *)FCT_PTR_INIT;
  54 UNS8 DLL_CALL(canSend)(CAN_HANDLE, Message *)FCT_PTR_INIT;
  55 CAN_HANDLE DLL_CALL(canOpen)(s_BOARD *)FCT_PTR_INIT;
  56 int DLL_CALL(canClose)(CAN_HANDLE)FCT_PTR_INIT;
  57 UNS8 DLL_CALL(canChangeBaudRate)(CAN_HANDLE, char *)FCT_PTR_INIT;
  58
  59 #if defined DEBUG_MSG_CONSOLE_ON || defined NEED_PRINT_MESSAGE
  60 #include "def.h"
  61
  62 #define _P(fc) case fc: MSG(#fc" ");break;
  63
  64 static inline void print_message(Message *m)
  65 {
  66     int i;
  67     UNS8 fc;
  68     MSG("id:%02x ", m->cob_id & 0x7F);
  69     fc = m->cob_id >> 7;
  70     switch(fc)
  71     {
  72         case SYNC:
  73             if(m->cob_id == 0x080)
  74                 MSG("SYNC ");
  75             else
  76                 MSG("EMCY ");
  77         break;
  78 #ifdef CO_ENABLE_LSS
  79         case LSS:
  80                 if(m->cob_id == 0x7E5)
  81                 MSG("MLSS ");
  82             else
  83                 MSG("SLSS ");
  84         break;
  85 #endif
  86         _P(TIME_STAMP)
  87         _P(PDO1tx)
  88         _P(PDO1rx)
  89         _P(PDO2tx)
  90         _P(PDO2rx)
  91         _P(PDO3tx)
  92         _P(PDO3rx)
  93         _P(PDO4tx)
  94         _P(PDO4rx)
  95         _P(SDOtx)
  96         _P(SDOrx)
  97         _P(NODE_GUARD)
  98         _P(NMT)
  99     }
 100     if( fc == SDOtx)
 101     {
 102         switch(m->data[0] >> 5)
 103         {
 104             /* scs: server command specifier */
 105             _P(UPLOAD_SEGMENT_RESPONSE)
 106             _P(DOWNLOAD_SEGMENT_RESPONSE)
 107             _P(INITIATE_DOWNLOAD_RESPONSE)
 108             _P(INITIATE_UPLOAD_RESPONSE)
 109             _P(ABORT_TRANSFER_REQUEST)
 110         }
 111     }else if( fc == SDOrx)
 112     {
 113         switch(m->data[0] >> 5)
 114         {
 115             /* ccs: client command specifier */
 116             _P(DOWNLOAD_SEGMENT_REQUEST)
 117             _P(INITIATE_DOWNLOAD_REQUEST)
 118             _P(INITIATE_UPLOAD_REQUEST)
 119             _P(UPLOAD_SEGMENT_REQUEST)
 120             _P(ABORT_TRANSFER_REQUEST)
 121         }
 122     }
 123     MSG(" rtr:%d", m->rtr);
 124     MSG(" len:%d", m->len);
 125     for (i = 0 ; i < m->len ; i++)
 126         MSG(" %02x", m->data[i]);
 127     MSG("\n");
 128 }
 129
 130 #endif
 131
 132 #endif