drivers/can_peak_win32/can_peak_win32.c

   1 /*
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   3
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   5
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   7
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  12
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  21 */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <stdlib.h>
  26 #include <errno.h>
  27 #include <stddef.h> /* for NULL */
  28 #include <sys/ioctl.h>
  29 #include <fcntl.h>
  30 #include <signal.h>
  31 #include <sys/time.h>
  32 #include <unistd.h>
  33
  34 /* driver pcan pci for Peak board */
  35 //#include "libpcan.h"
  36 //#include "pcan.h"
  37
  38 #include <applicfg.h>
  39 #include "timer.h"
  40 #include "can_driver.h"
  41 #include "timers_driver.h"
  42
  43 #define MAX_NB_CAN_PORTS 1
  44
  45 typedef struct {
  46   char used;
  47   TASK_HANDLE receiveTask;
  48   CO_Data* d;
  49 } CANPort;
  50
  51 CANPort canports[MAX_NB_CAN_PORTS] = {{0,},};
  52
  53 // Define for rtr CAN message
  54 #define CAN_INIT_TYPE_ST_RTR MSGTYPE_STANDARD | MSGTYPE_RTR
  55
  56 /*********functions which permit to communicate with the board****************/
  57 UNS8 canReceive(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  58 {
  59   UNS8 data;
  60   TPCANMsg peakMsg;
  61   if ((errno = CAN_Read(& peakMsg))) {          // Blocks until no new message or error.
  62     perror("!!! Peak board : error of reading. (from f_can_receive function) \n");
  63     return 1;
  64   }
  65   m->cob_id.w = peakMsg.ID;
  66   if (peakMsg.MSGTYPE == CAN_INIT_TYPE_ST)              /* bits of MSGTYPE_*/
  67     m->rtr = 0;
  68   else
  69     m->rtr = 1;
  70   m->len = peakMsg.LEN;                                 /* count of data bytes (0..8) */
  71   for(data = 0  ; data < peakMsg.LEN ; data++)
  72     m->data[data] = peakMsg.DATA[data];                 /* data bytes, up to 8 */
  73
  74   return 0;
  75 }
  76
  77 void canReceiveLoop(CAN_HANDLE fd0)
  78 {
  79         CO_Data* d = ((CANPort*)fd0)->d;
  80         Message m;
  81         while (1) {
  82                 if(!canReceive(fd0, &m))
  83                 {
  84                         EnterMutex();
  85                         canDispatch(d, &m);
  86                         LeaveMutex();
  87                 }else{
  88 //                      printf("canReceive returned error\n");
  89                         break;
  90                 }
  91         }
  92 }
  93
  94 /***************************************************************************/
  95 UNS8 canSend(CAN_HANDLE fd0, Message *m)
  96 {
  97   UNS8 data;
  98   TPCANMsg peakMsg;
  99   peakMsg.ID=m -> cob_id.w;                                     /* 11/29 bit code */
 100   if(m->rtr == 0)
 101     peakMsg.MSGTYPE = CAN_INIT_TYPE_ST;       /* bits of MSGTYPE_*/
 102   else {
 103     peakMsg.MSGTYPE = CAN_INIT_TYPE_ST_RTR;       /* bits of MSGTYPE_*/
 104   }
 105   peakMsg.LEN = m->len;
 106                                 /* count of data bytes (0..8) */
 107   for(data = 0 ; data <  m->len; data ++)
 108         peakMsg.DATA[data] = m->data[data];             /* data bytes, up to 8 */
 109
 110   if((errno = CAN_Write(& peakMsg))) {
 111     perror("!!! Peak board : error of writing. (from canSend function) \n");
 112     return 1;
 113   }
 114   return 0;
 115
 116 }
 117
 118 /***************************************************************************/
 119 CAN_HANDLE canOpen(s_BOARD *board)
 120 {
 121   HANDLE fd0 = NULL;
 122   char busname[64];
 123   char* pEnd;
 124   int i;
 125
 126   for(i=0; i < MAX_NB_CAN_PORTS; i++)
 127   {
 128         if(!canports[i].used)
 129                 break;
 130   }
 131   if(canports[i].used)
 132   {
 133         perror("can_peak_win32.c: no more can port available with this pcan library\n");
 134         perror("can_peak_win32.c: please link another executable with another pcan lib\n");
 135         return NULL;
 136   }
 137 //  if(strtol(board->busname, &pEnd,0) >= 0)
 138 //  {
 139 //    sprintf(busname,"/dev/pcan%s",board->busname);
 140 //    fd0 = LINUX_CAN_Open(busname, O_RDWR);
 141 //  }
 142
 143   if (i==MAX_NB_CAN_PORTS || fd0 == NULL)
 144     {
 145       fprintf (stderr, "Open failed.\n");
 146       return (CAN_HANDLE)NULL;
 147     }
 148
 149    CAN_Init(board->baudrate, CAN_INIT_TYPE_ST);
 150
 151    canports[i].used = 1;
 152
 153    canports[i].d = board->d;
 154    CreateReceiveTask((CANPort*) &canports[i], &canports[i].receiveTask);
 155
 156    return (CANPort*) &canports[i];
 157 }
 158
 159 /***************************************************************************/
 160 int canClose(CAN_HANDLE fd0)
 161 {
 162   CAN_Close();
 163   ((CANPort*)fd0)->used = 0;
 164   WaitReceiveTaskEnd(&((CANPort*)fd0)->receiveTask);
 165   return 0;
 166 }