include/lss.h

   1 /*
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   3
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   5
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   7
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  12
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  17
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  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #ifndef __LSS_h__
  24 #define __LSS_h__
  25
  26 #define SLSS_ADRESS     0x7E4
  27 #define MLSS_ADRESS     0x7E5
  28
  29 #define SDELAY_OFF              0
  30 #define SDELAY_FIRST    1
  31 #define SDELAY_SECOND   2
  32
  33 #define LSS_WAITING_MODE 0
  34 #define LSS_CONFIGURATION_MODE 1
  35
  36 /* Switch mode services */
  37 #define LSS_SM_GLOBAL                            4
  38 #define LSS_SM_SELECTIVE_VENDOR         64
  39 #define LSS_SM_SELECTIVE_PRODUCT        65
  40 #define LSS_SM_SELECTIVE_REVISION       66
  41 #define LSS_SM_SELECTIVE_SERIAL         67
  42 #define LSS_SM_SELECTIVE_RESP           68
  43 /* Configuration services */
  44 #define LSS_CONF_NODE_ID                        17
  45 #define LSS_CONF_BIT_TIMING             19
  46 #define LSS_CONF_ACT_BIT_TIMING         21
  47 #define LSS_CONF_STORE                          23
  48 /* Inquire services */
  49 #define LSS_INQ_VENDOR_ID               90
  50 #define LSS_INQ_PRODUCT_CODE    91
  51 #define LSS_INQ_REV_NUMBER              92
  52 #define LSS_INQ_SERIAL_NUMBER   93
  53 #define LSS_INQ_NODE_ID                 94
  54 /* Identification services */
  55 #define LSS_IDENT_REMOTE_VENDOR                 70
  56 #define LSS_IDENT_REMOTE_PRODUCT                71
  57 #define LSS_IDENT_REMOTE_REV_LOW                72
  58 #define LSS_IDENT_REMOTE_REV_HIGH               73
  59 #define LSS_IDENT_REMOTE_SERIAL_LOW     74
  60 #define LSS_IDENT_REMOTE_SERIAL_HIGH    75
  61 #define LSS_IDENT_REMOTE_NON_CONF               76
  62 #define LSS_IDENT_SLAVE                                 79
  63 #define LSS_IDENT_NON_CONF_SLAVE                80
  64 #define LSS_IDENT_FASTSCAN                              81
  65
  66 /*FastScan State Machine*/
  67 #define LSS_FS_RESET    0
  68 #define LSS_FS_PROCESSING 1
  69 #define LSS_FS_CONFIRMATION 2
  70
  71
  72 typedef void (*LSSCallback_t)(CO_Data* d, UNS8 command);
  73
  74 typedef void (*lss_StoreConfiguration_t)(CO_Data* d,UNS8*,UNS8*);
  75 //void _lss_StoreConfiguration(UNS8 *error, UNS8 *spec_error);
  76
  77 //typedef void (*lss_ChangeBaudRate_t)(CO_Data* d,char*);
  78 //void _lss_ChangeBaudRate(char *BaudRate);
  79
  80
  81 struct struct_lss_transfer;
  82
  83 //#include "timer.h"
  84
  85 /* The Transfer structure
  86 * Used to store the different fields of the internal state of the LSS
  87 */
  88
  89 struct struct_lss_transfer {
  90   UNS8          state;      /* state of the transmission : Takes the values LSS_... */
  91   UNS8                  command;     /* the LSS command of the transmision */
  92   UNS8                  mode;       /* LSS mode */
  93
  94   UNS32                 dat1;           /* the data from the last msg received */
  95   UNS8                  dat2;
  96
  97   UNS8 nodeID;              /* the new nodeid stored to update the nodeid when switching to LSS operational*/
  98   UNS8 addr_sel_match;          /* the matching mask for the LSS Switch Mode Selective service */
  99   UNS8 addr_ident_match;    /* the matching mask for the LSS Identify Remote Slaves service*/
 100
 101   char *baudRate;           /* the new baudrate stored to update the node baudrate when a Activate Bit
 102                                                          * Timing Parameters is received*/
 103   UNS16 switchDelay;            /* the period of the two delay */
 104   UNS8  switchDelayState;   /* the state machine for the switchDelay */
 105   CAN_PORT canHandle_t;
 106
 107                               /* Time counters to implement a timeout in milliseconds.*/
 108   TIMER_HANDLE timerMSG;          /* timerMSG is automatically incremented whenever
 109                               * the lss state is in LSS_TRANS_IN_PROGRESS, and reseted to 0
 110                               * when the response LSS have been received.
 111                               */
 112
 113   TIMER_HANDLE timerSDELAY;       /* timerSDELAY is automatically incremented whenever
 114                               * the lss switchDelayState is in SDELAY_FIRST or SDELAY_SECOND, and reseted to 0
 115                               * when the two periods have been expired.
 116                               */
 117
 118   LSSCallback_t Callback;   /* The user callback func to be called at LSS transaction end */
 119
 120   UNS8 LSSanswer;                       /* stores if a message has been received during a timer period */
 121
 122 #ifdef CO_ENABLE_LSS_FS
 123   UNS32 IDNumber;                       /* in the master, the LSS address parameter which it currently tries to identify.
 124                                                          * in the slave, the LSS address parameter which is being checked (LSS-ID[sub]). */
 125   UNS8 BitChecked;                      /* bits of the current IDNumber that are currently checked */
 126   UNS8 LSSSub;                          /* which part of the LSS-ID is currently checked in IDNumber */
 127   UNS8 LSSNext;                         /* which LSSSub value will be used in the next request */
 128   UNS8 LSSPos;                          /* in the slave, which part of the LSS-ID is currently processed*/
 129   UNS8 FastScan_SM;                     /* the state machine for the FastScan protocol */
 130   TIMER_HANDLE timerFS;         /* timerFS is automatically incremented when the FastScan service
 131                                                          * has been requested and reseted to 0 when the protocol ends.
 132                               */
 133 #endif
 134 };
 135
 136 #ifdef CO_ENABLE_LSS
 137 typedef struct struct_lss_transfer lss_transfer_t;
 138 #else
 139 typedef UNS8 lss_transfer_t;
 140 #endif
 141
 142
 143 void startLSS(CO_Data* d);
 144 void stopLSS(CO_Data* d);
 145
 146
 147 /** transmit a LSS message
 148  * command is the LSS command specifier
 149  * dat1 and dat2 are pointers to optional data (depend on command)
 150  * return sendLSSMessage(d,command,dat1,dat2)
 151  */
 152 UNS8 sendLSS (CO_Data* d, UNS8 command,void *dat1, void *dat2);
 153
 154 /** transmit a LSS message on CAN bus
 155  * comamnd is the LSS command specifier
 156  * bus_id is MLSS_ADRESS or SLSS_ADRESS depending in d->iam_a_slave.
 157  * dat1 and dat2 are pointers to optional data (depend on command).
 158  * return canSend(bus_id,&m)
 159  */
 160
 161 UNS8 sendLSSMessage(CO_Data* d, UNS8 command,  void *dat1, void *dat2);
 162
 163 /** This function is called when the node is receiving a Master LSS message (cob-id = 0x7E5).
 164  *  - Check if there is a callback which will take care of the response. If not return 0 but does nothing.
 165  *  - Stops the timer so the alarm wont raise an error.
 166  *  - return 0 if OK
 167  */
 168 UNS8 proceedLSS_Master (CO_Data* d, Message* m );
 169
 170 /** This function is called when the node is receiving a Slave LSS message (cob-id = 0x7E4).
 171  *  - Call the callback function or send the response message depending on the LSS comand within m.
 172  *  - return 0 if OK
 173  */
 174 UNS8 proceedLSS_Slave (CO_Data* d, Message* m );
 175
 176 /** Used by the Master application to send a LSS command, WITHOUT response, to the slave.
 177  * command: the LSS command. LSS_...
 178  * dat1 and dat2: pointers to optional data (depend on command).
 179  * return sendLSS(d,command,dat1,dat2)
 180  */
 181 //UNS8 configNetworkNode(CO_Data* d, UNS8 command, void *dat1, void* dat2);
 182
 183 /** Used by the Master application to send a LSS command, WITH response, to the slave.
 184  * The function Callback, which must be defined in the user code, is called at the
 185  * end of the exchange (on succes or abort) and can be NULL.
 186  * The LSS_MSG_TIMER timer is started to control the timeout
 187  * return sendLSS(d,command,dat1,dat2)
 188  */
 189 UNS8 configNetworkNode (CO_Data* d, UNS8 command, void *dat1, void* dat2, LSSCallback_t Callback);
 190
 191 /** Use this function after a configNetworkNode or configNetworkNodeCallBack to get the result.
 192   Returns : LSS_RESET                           // Transmission not started. Init state.
 193                         LSS_FINISHED                    // data are available
 194                         LSS_ABORTED_INTERNAL    // Aborted but not because of an abort message.
 195                         LSS_TRANS_IN_PROGRESS   // Data not yet available
 196
 197   * command: the LSS command (unused).
 198   * example:
 199   * UNS32 dat1;
 200   * UNS8 dat2;
 201   res=configNetworkNodeCallBack(&_Data,LSS_INQ_NODE_ID,0,0,NULL); // inquire the nodeID
 202   while (getConfigResultNetworkNode (&_Data, LSS_INQ_NODE_ID, &dat1, &dat2) != LSS_TRANS_IN_PROGRESS);
 203 */
 204 UNS8 getConfigResultNetworkNode (CO_Data* d, UNS8 command, UNS32* dat1, UNS8* dat2);
 205
 206 #endif