examples/DS401_Slave_Gui/TestSlaveGui.cpp

   1 /*
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   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  17
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  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23
  24 #include <wx/wxprec.h>
  25 #include <wx/wx.h>
  26 #include <wx/textctrl.h>
  27 #include <iostream>
  28
  29 #if defined(WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
  30         #include <windows.h>
  31 #else
  32         #include <stdio.h>
  33         #include <string.h>
  34         #include <unistd.h>
  35         #include <stdlib.h>
  36         #include <signal.h>
  37 #endif
  38
  39 //#include <can_driver.h>
  40 //#include <timers_driver.h>
  41 extern "C"
  42   {
  43         #include "canfestival.h"
  44   }
  45 #include "CallBack.h"
  46 #include "TestSlaveGui.h"
  47 #include "main.h"
  48
  49 extern wxTextCtrl       *textLog;
  50 extern int                      node_id_ext;
  51
  52 //***************************  INIT  *****************************************
  53 void InitNodes(CO_Data* d, UNS32 id)
  54 {
  55         //****************************** INITIALISATION SLAVE *******************************
  56                 /* Defining the node Id */
  57                 setNodeId(&ObjDict_Data, node_id_ext);
  58                 /* init */
  59                 setState(&ObjDict_Data, Initialisation);
  60 }
  61
  62 //****************************************************************************
  63 //***************************  MAIN  *****************************************
  64 //****************************************************************************
  65 int main_can(s_BOARD SlaveBoard, char* LibraryPath)
  66 {
  67   printf("Bus name: %s        Freq: %s       Driver: %s\n", SlaveBoard.busname, SlaveBoard.baudrate, LibraryPath);
  68
  69   #ifndef NOT_USE_DYNAMIC_LOADING
  70         if (LoadCanDriver(LibraryPath) == NULL)
  71                 *textLog << wxT("Unable to load library\n");
  72   #endif
  73         // Open CAN devices
  74
  75         ObjDict_Data.heartbeatError = Call_heartbeatError;
  76         ObjDict_Data.initialisation = Call_initialisation;
  77         ObjDict_Data.preOperational = Call_preOperational;
  78         ObjDict_Data.operational = Call_operational;
  79         ObjDict_Data.stopped = Call_stopped;
  80         ObjDict_Data.post_sync = Call_post_sync;
  81         ObjDict_Data.post_TPDO = Call_post_TPDO;
  82         ObjDict_Data.storeODSubIndex = Call_storeODSubIndex;
  83
  84         if(!canOpen(&SlaveBoard,&ObjDict_Data))
  85           {
  86                 printf("Cannot open Slave Board (%s,%s)\n",SlaveBoard.busname, SlaveBoard.baudrate);
  87                 return (1);
  88           }
  89
  90         StartTimerLoop(&InitNodes);
  91
  92         return 0;
  93 }
  94
  95 void stop_slave()
  96 {
  97     EnterMutex();
  98         setState(&ObjDict_Data, Stopped);
  99     LeaveMutex();
 100
 101     StopTimerLoop();
 102     canClose(&ObjDict_Data);
 103
 104         return;
 105 }