include/sync.h

   1 /*
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   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
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  17
  18 You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  19 License along with this library; if not, write to the Free Software
  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23 #ifndef __SYNC_h__
  24 #define __SYNC_h__
  25
  26 void startSYNC(CO_Data* d);
  27
  28 void stopSYNC(CO_Data* d);
  29
  30 typedef void (*post_sync_t)(void);
  31 void _post_sync(void);
  32
  33 typedef void (*post_TPDO_t)(void);
  34 void _post_TPDO(void);
  35
  36 /** transmit a SYNC message on the bus number bus_id
  37  * bus_id is hardware dependant
  38  * return canSend(bus_id,&m)
  39  */
  40 UNS8 sendSYNC (CO_Data* d, UNS32 cob_id);
  41
  42 /** This function is called when the node is receiving a SYNC message (cob-id = 0x80).
  43  *  - check if the node is in OERATIONAL mode. (other mode : return 0 but does nothing).
  44  *  - Get the SYNC cobId by reading the dictionary index 1005, check it does correspond to the received cobId
  45  *  - Trigger sync TPDO emission
  46  *  - return 0 if OK, 0xFF if error
  47  */
  48 UNS8 proceedSYNC (CO_Data* d, Message * m);
  49
  50 #endif