examples/DS401_Slave_Gui/TestSlaveGui.cpp

   1 /*
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   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  14 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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  17
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  19 License along with this library; if not, write to the Free Software
  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23
  24 #include <wx/wxprec.h>
  25 #include <wx/wx.h>
  26 #include <wx/textctrl.h>
  27 #include <iostream>
  28
  29 #if defined(WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
  30 #include <windows.h>
  31 #else
  32 #include <stdio.h>
  33 #include <string.h>
  34 #include <unistd.h>
  35 #include <stdlib.h>
  36 #include <signal.h>
  37 #endif
  38
  39 //#include <can_driver.h>
  40 //#include <timers_driver.h>
  41 extern "C"
  42 {
  43 #include "canfestival.h"
  44 }
  45 #include "CallBack.h"
  46 #include "TestSlaveGui.h"
  47 #include "main.h"
  48
  49 extern wxTextCtrl *textLog;
  50 extern int node_id_ext;
  51
  52 //***************************  INIT  *****************************************
  53 void
  54 InitNodes (CO_Data * d, UNS32 id)
  55 {
  56   //****************************** INITIALISATION SLAVE *******************************
  57   /* Defining the node Id */
  58   setNodeId (&ObjDict_Data, node_id_ext);
  59   /* init */
  60   setState (&ObjDict_Data, Initialisation);
  61 }
  62
  63 //****************************************************************************
  64 //***************************  MAIN  *****************************************
  65 //****************************************************************************
  66 int
  67 main_can (s_BOARD SlaveBoard, char *LibraryPath)
  68 {
  69   printf ("Bus name: %s        Freq: %s       Driver: %s\n",
  70           SlaveBoard.busname, SlaveBoard.baudrate, LibraryPath);
  71
  72 #ifndef NOT_USE_DYNAMIC_LOADING
  73   if (LoadCanDriver (LibraryPath) == NULL)
  74     *textLog << wxT ("Unable to load library\n");
  75 #endif
  76   // Open CAN devices
  77
  78   ObjDict_Data.heartbeatError = Call_heartbeatError;
  79   ObjDict_Data.initialisation = Call_initialisation;
  80   ObjDict_Data.preOperational = Call_preOperational;
  81   ObjDict_Data.operational = Call_operational;
  82   ObjDict_Data.stopped = Call_stopped;
  83   ObjDict_Data.post_sync = Call_post_sync;
  84   ObjDict_Data.post_TPDO = Call_post_TPDO;
  85   ObjDict_Data.storeODSubIndex = Call_storeODSubIndex;
  86
  87   if (!canOpen (&SlaveBoard, &ObjDict_Data))
  88     {
  89       printf ("Cannot open Slave Board (%s,%s)\n", SlaveBoard.busname,
  90               SlaveBoard.baudrate);
  91       return (1);
  92     }
  93
  94   StartTimerLoop (&InitNodes);
  95
  96   return 0;
  97 }
  98
  99 void
 100 stop_slave ()
 101 {
 102   EnterMutex ();
 103   setState (&ObjDict_Data, Stopped);
 104   LeaveMutex ();
 105
 106   StopTimerLoop ();
 107   canClose (&ObjDict_Data);
 108
 109   return;
 110 }