doc/manual/en/manual.tex

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  15
  16 \newenvironment{changemargin}[2]{\begin{list}{}{%
  17 \setlength{\topsep}{0pt}%
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  21 \setlength{\itemindent}{\parindent}%
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  23 \addtolength{\leftmargin}{#1}%
  24 \addtolength{\rightmargin}{#2}%
  25 }\item }{\end{list}}
  26
  27
  28 %%%%\%%%%%%%% titre, auteurs, date, etc...%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  29
  30 \title{\Huge Documentation}
  31 \author{Edouard TISSERANT}
  32 \date{\today}
  33
  34 % Text styles
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  36 % Outline numbering
  37 \setcounter{secnumdepth}{5}
  38 \renewcommand\thesection{\arabic{section} -}
  39 \renewcommand\thesubsection{\arabic{section}.\arabic{subsection})}
  40 \renewcommand\thesubsubsection{\arabic{section}.\arabic{subsection}.\arabic{subsubsection})}
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  42 \renewcommand\thesubparagraph{\roman{subparagraph})}
  43 % List styles
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 134 \pagestyle{Standard}
 135 \setlength\tabcolsep{1mm}
 136 \renewcommand\arraystretch{1.3}
 137 \begin{document}
 138 {\centering\sffamily
 139 CanFestival3. Version 3.0\newline
 140 The CANOpen stack manual
 141 \par}
 142
 143 \setcounter{tocdepth}{2}
 144 \renewcommand\contentsname{Table of contents}
 145 \tableofcontents
 146 \section{Introduction}
 147 This document describe the CANOpen layer.CanFestival is an OpenSource
 148 (LGPL) CANOpen framework.
 149
 150 \subsection{The CanFestival project}
 151 This project, initiated by Edouard TISSERANT in 2001, as grown thanks to
 152 Francis DUPIN and other contributors.
 153
 154 Today, CanFestival focuses on providing an ANSI{}-C platform independent
 155 CANOpen stack that can be implemented as master or slave nodes on PCs,
 156 Real{}-time IPCs, and Microcontrollers.
 157
 158 CanFestival is a project supported by Lolitech.
 159
 160 \subsection{What is CANopen}
 161 CANopen is a CAN based high level protocol. It defines some protocols to
 162 :
 163
 164 \liststyleLi
 165 \begin{enumerate}
 166 \item Configure a CAN network.
 167 \item Transmit data to a specific node or in broadcast.
 168 \item Administrate the network. For example detecting a not responding
 169 node.
 170 \end{enumerate}
 171 The documentation can be found in the Can in automation website :
 172
 173 \href{http://www.can-cia.de/canopen}{http://www.can{}-cia.de/canopen}
 174
 175 The most important document about CANopen is the normative CiA Draft
 176 Standard 301, version 4.02. You can now download with no cost the
 177 specification in Can in automation website.
 178
 179 To continue reading this document, let us assume that you have read some
 180 papers introducing CANopen.
 181
 182 \section{CanFestival Features}
 183 \subsection{Tools }
 184 The CANopen library is coming with some tools :
 185
 186 \liststyleLii
 187 \begin{enumerate}
 188 \item Object Dictionary editor GUI. WxPython Model{}-View{}-Controler
 189 based GUI, that help a lot in generating object dictionary source code
 190 for each node.
 191 \item A configure script, that let you chose compile time options such
 192 as target CPU/HOST, CAN and TIMER drivers.\newline
 193 This script have not been generated with autoconf, it have been made
 194 keeping micro{}-controller target in mind.
 195 \end{enumerate}
 196 \subsection{Standard conformance}
 197 \paragraph{Multi{}-Platform}
 198 \liststyleLiii
 199 \begin{enumerate}
 200 \item Library source code is C{}-ANSI.
 201 \item Driver and examples coding conventions merely depend on target
 202 specific contributor/compiler.
 203 \item Unix compatible interfaces and examples should compile and run on
 204 any Unix system (tested on GNU/Linux and GNU/FreeBSD).
 205 \end{enumerate}
 206 \paragraph{CanOpen conformance}
 207 {\bfseries\upshape
 208 DS{}-301}
 209
 210 \liststyleLiv
 211 \begin{enumerate}
 212 \item Should conform to DS301. V.4.02 13 february 2002.
 213 \item Master and Slave functionality implemented.
 214 \item Sending SYNC implemented.
 215 \item 1 SDO server per node. (update: more than one possible. To be more
 216 tested)
 217 \item Unlimited SDO client.
 218 \item SDO transmission mode : normal, expedited download and upload.
 219 \item Unlimited PDO receive.
 220 \item Unlimited PDO transmit.
 221 \item Object Data type implemented : 8, 16, 32 bits values, and fixed
 222 length strings.
 223 \item Slave state full implemented.
 224 \item NMT to change slave{\textquotesingle}s state implemented.
 225 \item PDO transmission mode : on request, every reception of 0 to n
 226 SYNC, on event.
 227 \item NMT Heartbeat implemented : A node can be either heartbeat
 228 producer or receiver.
 229 \item NMT NodeGuard implemented : Not fully implemented.
 230 \item TIME (time Stamp) : Not implemented.
 231 \item EMCY (emergency objects) : Not implemented.
 232 \item PDO Mapping bit per bit implemented.
 233 \end{enumerate}
 234 {\bfseries\upshape
 235 DS{}-302}
 236
 237 \liststyleLiv
 238 \begin{enumerate}
 239 \item Concise \ DFC : implemented.
 240 \end{enumerate}
 241 \section{How to start}
 242 \subsection{Host requirements}
 243 What you need on your development workstation.
 244
 245 \subsubsection{Object Dictionary Editor GUI}
 246 \liststyleLv
 247 \begin{enumerate}
 248 \item Python, with
 249 \item wxPyhon modules installed (at least version 2.6.3).
 250 \item Gnosis xml tools. (Optional can also be installed locally to the
 251 project automatically will the help of a Makefile. Please see
 252 \hyperlink{a91UsingDictionaryEditorGUIoutline}{9.1) Using Dictionary
 253 Editor GUI} )
 254 \end{enumerate}
 255 \subsubsection[\ Linux and Unix{}-likes]{\ Linux and Unix{}-likes}
 256 \liststyleLv
 257 \begin{enumerate}
 258 \item Linux, FreeBSD, Cygwin or any Unix environment with GNU toolchain.
 259 \item The GNU C compiler (gcc) or any other ANSI{}-C compiler for your
 260 target platform.
 261 \item Xpdf, and the official 301\_v04000201.pdf file in order to get GUI
 262 context sensitive help. Download the ds301 at
 263 \href{http://www.can-cia.org/downloads/ciaspecifications/?1390}{http://www.can{}-cia.org/downloads/ciaspecifications/?1390}.
 264 \item GNU Make
 265 \item Bash and sed
 266 \end{enumerate}
 267 \subsubsection{Windows (for native win32 target)}
 268 \liststyleLv
 269 \begin{enumerate}
 270 \item Visual Studio Express 2005 or worst.
 271 \item Microsoft platform SDK (requires Genuine Advantage)
 272 \item Cygwin (for configuration only)
 273 \end{enumerate}
 274 \subsection{How to get CanFestival}
 275 Please always use CVS, this is the best way to get the most reactive
 276 support from the developer community :
 277
 278 cvs {}-d:pserver:anonymous@lolitech.dyndns.org:/canfestival
 279 login\newline
 280 (type return, without entering a password)
 281
 282 Then, enter : \newline
 283 cvs {}-z3 {}-d:pserver:anonymous@lolitech.dyndns.org:/canfestival co
 284 {}-P CanFestival{}-3
 285
 286 \section{Understanding Canfestival}
 287 \subsection{CanFestival Project tree layout}
 288 Simplified directory structure.
 289
 290 {\ttfamily\bfseries
 291 ./src ANSI{}-C source of CANOpen stack}
 292
 293 {\ttfamily\bfseries
 294 \ /include Exportables Header files}
 295
 296 {\ttfamily\bfseries
 297 ./drivers Interfaces to specific platforms/HW}
 298
 299 {\ttfamily
 300 ./drivers/unix Linux and Cygwin OS interface}
 301
 302 {\ttfamily
 303 ./drivers/win32 Native Win32 OS interface}
 304
 305 {\ttfamily
 306 ./drivers/timers\_xeno Xenomai timers/threads (Linux only)}
 307
 308 {\ttfamily
 309 ./drivers/timers\_unix Posix timers/threads (Linux, Cygwin)}
 310
 311 {\ttfamily
 312 ./drivers/can\_peak\_linux PeakSystem CAN library interface}
 313
 314 {\ttfamily
 315 ./drivers/can\_peak\_win32 PeakSystem PCAN{}-Light interface}
 316
 317 {\ttfamily
 318 ./drivers/can\_uvccm\_win32 Acacetus{\textquotesingle}s RS232
 319 ``CAN{}-uVCCM'' interface}
 320
 321 {\ttfamily
 322 ./drivers/can\_virtual Fake CAN network (Linux, Cygwin)}
 323
 324 {\ttfamily
 325 ./drivers/hcs12 HCS12 full target interface}
 326
 327 {\ttfamily\bfseries
 328 ./examples Examples}
 329
 330 {\ttfamily
 331 ./examples/TestMasterSlave 2 nodes, NMT SYNC SDO PDO, win32+unix}
 332
 333 {\ttfamily
 334 ./examples/TestMasterMicroMod 1 node, control Peak I/O Module, unix}
 335
 336 {\ttfamily
 337 ./examples/gene\_SYNC\_HCS12 Just send periodic SYNC on HCS12}
 338
 339 {\ttfamily
 340 ./examples/win32test Ask some DS301 infos to a node (\textbf{win32)}}
 341
 342 {\ttfamily\bfseries
 343 ./objdictgen Object Dictionary editor GUI}
 344
 345 {\ttfamily
 346 ./objdictgen/config Pre{}-defined OD profiles}
 347
 348 {\ttfamily
 349 ./objdictgen/examples Some examples/test OD}
 350
 351 {\ttfamily\bfseries
 352 ./doc Project and CanOpen doc}
 353
 354 \subsection{Implement CanFestival in your application}
 355
 356  \begin{center}
 357    \includegraphics[width=20cm]{Pictures/10000201000003F9000002CF880931E7.png}
 358 \end{center}
 359
 360 \bigskip
 361
 362 \subsection{CanFestival CAN interfaces}
 363 Because most CAN controllers and drivers implement FIFOs, CanFestival
 364 consider sending message as a non bloking operation.
 365
 366 In order to prevent reentrent calls to the stack, messages reception is
 367 implemented differently on {\textmu}C and OS.:
 368
 369 \liststyleLvi
 370 \begin{enumerate}
 371 \item {\textmu}C must provide interuption masking for timer and can
 372 receive IT\newline
 373  \begin{center}
 374    \includegraphics[width=16cm]{Pictures/10000201000003CA0000016604E6A5EF.png}
 375 \end{center}
 376 \item OS must provide a receive thread, a timer thread and a mutex. CAN
 377 reception is a bloking operation.\newline
 378 \begin{center}
 379    \includegraphics[width=16cm]{Pictures/10000201000003F9000002CF8B0CDAEA.png}
 380 \end{center}
 381 \end{enumerate}
 382 \subsection{CanFestival events scheduling}
 383 A CanOpen node must be able to take delayed actions.
 384
 385 As exemples, periodic sync emission, heartbeat production or SDO timeout
 386 need to set some alarms that will be called later and do the job.
 387
 388 {\textmu}C generaly do not have enough free timers to handle all the
 389 CanOpen needs directly. Moreover, CanFestival internal data may be
 390 corrupt by reentrant calls.
 391
 392 CanFestival implement a micro{}-scheduler (timer.c). It uses only one
 393 timer to mimic many timers. It manage an alarm table, and call alarms
 394 at desired time.
 395
 396 \begin{center}
 397    \includegraphics[width=13cm]{Pictures/100000000000022C000000DEDAD2140C.png}
 398 \end{center}
 399
 400 Scheduler can handle short clock value ranges limitation found on some
 401 {\textmu}C. As an example, value range for a 16bit clock counter with
 402 4{\textmu}s tick is crossed within 0.26 seconds... Long alarms must be
 403 segmented.
 404
 405 Chronogram illustrate a long alarm (A) and a short periodic alarm (B),
 406 with a A value {\textgreater} clock range {\textgreater} B value.
 407 Values t0...t8 are successive setTimer call parameter values. t1
 408 illustrates an intermediate call to TimeDispatch, caused by a delay
 409 longer than clock range. Because of long alarm segmentation, at the end
 410 of t1, TimeDispatch call will not trig any alarm callback.
 411
 412 \begin{center}
 413    \includegraphics[width=18cm]{Pictures/1000000000000396000000FFC42573DA.png}
 414 \end{center}
 415
 416 \section{Linux Target}
 417 Linux target is default configure target.
 418
 419 \subsection{Linux Compilation and installation}
 420 Call ./configure {--}help to see all available compile time options.
 421
 422 After invoking ./configure with your platform specific switches, just
 423 type make.
 424
 425 {\ttfamily
 426 ./configure [options]}
 427
 428 {\ttfamily
 429 make}
 430
 431 {\ttfamily
 432 \textstyleTeletype{make install}}
 433
 434 \subsubsection{Standard Linux node}
 435 Configure switch:
 436
 437 {\ttfamily
 438  {}-{}-timers=unix}
 439
 440 To do a CANopen node running on PC{}-Linux, you need :
 441
 442 \liststyleLvii
 443 \begin{enumerate}
 444 \item A working linux distribution
 445 \item One or more Peak system PC CAN interface and the last Peak Linux
 446 driver installed.
 447 \end{enumerate}
 448 \subsubsection{Real{}-Time Linux node}
 449 Configure switch:
 450
 451 {\ttfamily
 452  {}-{}-timers=xeno}
 453
 454 To do a CANopen node running on PC{}-Linux, you need :
 455
 456 \liststyleLviii
 457 \begin{enumerate}
 458 \item A working Linux distribution patched with XENOMAI 2.1 or greater.
 459 \item One or more Peak system PC CAN interface and the last Peak Real
 460 Time Linux driver installed.
 461 \end{enumerate}
 462 \subsubsection{CAN devices}
 463 Curently supported CAN devices and corresponding configure switch:
 464
 465 \paragraph{Peak systems}
 466 Configure switch:
 467
 468 {\ttfamily
 469 {}-{}-can=peak\_linux}
 470
 471 PeakSystems CAN interface is automatically chosen as default CAN
 472 interface if libpcan is present in the system.
 473
 474 Please download driver at
 475 \href{http://www.peak-system.com/linux}{http://www.peak{}-system.com/linux}
 476 and follow instructions in order to install driver on your system.
 477
 478 \paragraph{Socket{}-Can (http://socketcan.berlios.de)}
 479 Configure switch:
 480
 481 {\ttfamily
 482 {}-{}-can=socket}
 483
 484 \paragraph{LinCan}
 485 Configure switch:
 486
 487 {\ttfamily
 488 {}-{}-can=lincan}
 489
 490 \paragraph{Virtual CAN interfaces (for test/debug)}
 491 Configure switch:
 492
 493 {\ttfamily
 494 {}-{}-can=virtual}
 495
 496 Virtual CAN interface use Unix pipes to emulate a virtual CAN network.
 497 Each message issued from a node is repeat to all other nodes. Currently
 498 only works with nodes running in the same process, and does not support
 499 work with Xenomai.
 500
 501 \subsection{Testing your CanFestival installation}
 502 Sample provided in /example/TestMasterSlave is installed into your
 503 system during installation.
 504
 505 {\ttfamily
 506 TestMasterSlave}
 507
 508 Default can driver library is libcanfestival\_can\_virtual.so., which
 509 will simply pass CAN messages through Unix pipes between Master and
 510 Slave.
 511
 512 You may also want to specify different can interface and define some CAN
 513 ports. An other example using Peak{\textquotesingle}s dual PCMCIA
 514 (configure and install with {--}can=peak) :
 515
 516 {\ttfamily
 517 TestMasterSlave {}-l libcanfestival\_can\_peak.so {}-s 40 {}-m 41}
 518
 519 \section{Windows Targets}
 520 CanFestival can be compiled and run on Windows platform. It is possible
 521 to use both Cygwin and win32 native runtime environment.
 522
 523 \subsection{Object Dictionary Editor GUI installation.}
 524 Please refer to
 525 \hyperlink{a821UsingDictionaryEditorGUIoutline}{8.2.1)Using Dictionary
 526 Editor GUI}
 527
 528 \subsection{CYGWIN}
 529 \subsubsection{Requirements}
 530 Cygwin have to be installed with those packages :
 531
 532 \liststyleLix
 533 \begin{enumerate}
 534 \item gcc
 535 \item unzip
 536 \item wget
 537 \item make
 538 \end{enumerate}
 539 Currently, the only supported CAN devices are PeakSystems ones, with
 540 PcanLight driver and library.
 541
 542 Please download driver at
 543 \href{http://www.peak-system.com/themen/download_gb.html}{http://www.peak{}-system.com/themen/download\_gb.html}
 544 \ and follow instructions in order to install driver on your system.
 545
 546 Install Cygwin as required, and the driver for your Peak CAN device.
 547
 548 Open a Cygwin terminal, and follow those instructions:
 549
 550 \subsubsection{Cygwin configuration and compilation}
 551 \paragraph{A single node with PcanLight and Peak CAN{}-USB adapter}
 552 Download the PCAN{}-Light Zip file for your HW ( URL from download page
 553 ):
 554
 555 {\ttfamily
 556 wget http://www.peak{}-system.com/files/usb.zip}
 557
 558 Extract its content into your cygwin home (it will create a ``Disk''
 559 directory):
 560
 561 {\ttfamily
 562 unzip usb.zip}
 563
 564 Configure CanFestival3 providing path to the desired PcanLight
 565 implementation:
 566
 567 {\ttfamily
 568 cd CanFestival{}-3}
 569
 570 {\ttfamily
 571 export PCAN\_INCLUDE=\~{}/Disk/PCAN{}-Light/Api/}
 572
 573 {\ttfamily
 574 export PCAN\_HEADER=Pcan\_usb.h}
 575
 576 {\ttfamily
 577 export PCAN\_LIB=\~{}/Disk/PCAN{}-Light/Lib/Visual{\textbackslash}
 578 C++/Pcan\_usb.lib}
 579
 580 {\ttfamily
 581 ./configure {}-{--}can=peak\_win32}
 582
 583 {\ttfamily
 584 make}
 585
 586 In order to test, you have to use another CanFestival node, connect with
 587 a CAN cable.
 588
 589 {\ttfamily
 590 cp \~{}/Disk/PCAN{}-Light/Pcan\_usb.dll .}
 591
 592 {\ttfamily
 593 ./examples/TestMasterSlave/TestMasterSlave {\textbackslash}}
 594
 595 {\ttfamily
 596   {}-l drivers/can\_peak\_win32/cygcan\_peak\_win32.dll
 597 {\textbackslash}}
 598
 599 {\ttfamily
 600   {}-S 500K {}-M none}
 601
 602 Then, on the other node :
 603
 604 {\ttfamily
 605 ./TestMasterSlave {}-l my\_driver.so {}-S none {}-M 500K}
 606
 607 Now messages are beeing exchanged between master and slave node.
 608
 609 \paragraph{Two nodes with PcanLight and Peak dual PCMCIA{}-CAN adapter}
 610 Download the PCAN{}-Light Zip file for your HW ( URL from download page
 611 ):
 612
 613 {\ttfamily
 614 wget http://www.peak{}-system.com/files/pccard.zip}
 615
 616 Extract its content into your cygwin home (it will create a ``Disk''
 617 directory):
 618
 619 {\ttfamily
 620 unzip pccard.zip}
 621
 622 The configure CanFestival3 providing path to the desired PcanLight
 623 implementation:
 624
 625 {\ttfamily
 626 export PCAN\_INCLUDE=\~{}/Disk/PCAN{}-Light/Api/\newline
 627 export PCAN\_HEADER=Pcan\_pcc.h\newline
 628 export PCAN\_LIB=\~{}/Disk/PCAN{}-Light/Lib/Visual{\textbackslash}
 629 C++/Pcan\_pcc.lib\newline
 630 export PCAN2\_HEADER=Pcan\_2pcc.\newline
 631 export PCAN2\_LIB=\~{}/Disk/PCAN{}-Light/Lib/Visual{\textbackslash}
 632 C++/Pcan\_2pcc.lib}
 633
 634 In order to test, just connect together both CAN ports of the PCMCIA
 635 card. Don{\textquotesingle}t forget 120ohms terminator.
 636
 637 {\ttfamily
 638 cp \~{}/Disk/PCAN{}-Light/Pcan\_pcc.dll .}
 639
 640 {\ttfamily
 641 cp \~{}/Disk/PCAN{}-Light/Pcan\_2pcc.dll .}
 642
 643 {\ttfamily
 644 ./examples/TestMasterSlave/TestMasterSlave {\textbackslash}}
 645
 646 {\ttfamily
 647   {}-l drivers/can\_peak\_win32/cygcan\_peak\_win32.dll}
 648
 649 Messages are then exchanged between master and slave node, both inside
 650 TestMasterSlave{\textquotesingle}s process.
 651
 652 \subsection{Visual Studio C++}
 653 \subsubsection{Requirements}
 654 Minimal Cygwin installation is required at configuration time in order
 655 to create specific header files (config.h and cancfg.h). Once this
 656 files created, cygwin is not necessary any more.
 657
 658 Project and solution files have been created and tested with Visual
 659 Studio Express 2005. Be sure to have installed Microsoft Platform SDK,
 660 as recommended at the end of Visual Studio installation.
 661
 662 \subsubsection{Configuration with cygwin}
 663 Follow instructions given at
 664 \hyperlink{a422Cygwinconfigurationandcompilationoutline}{4.2.2)Cygwin
 665 configuration and compilation}, but do neither call make nor do tests,
 666 just do configuration steps. This will create headers files accordingly
 667 to your configuration parameters, and the desired CAN hardware.
 668
 669 \subsubsection{Compilation with Visual Studio}
 670 You can either load independents ``*.vcproj'' project files along your
 671 own projects in your own solution or load the provided
 672 ``CanFestival{}-3.vc8.sln'' solution files directly.
 673
 674 Build CanFestival{}-3 project first.
 675
 676 \paragraph{PcanLight and the can\_peak\_win32 project.}
 677 Chosen Pcan\_xxx.lib and eventually Pcan\_2xxx.lib files must be added
 678 to can\_peak\_win32 \ \ project before build of the DLL.
 679
 680 \subsubsection{Testing}
 681 Copy eventually needed dlls (ie : Pcan\_Nxxx.lib) into Release or Debug
 682 directory, and run the test program:
 683
 684 {\ttfamily
 685 TestMasterSlave.exe {}-l can\_peak\_win32.dll}
 686
 687 \section{Motorola HCS12}
 688 The examples have been tested on a MC9S12DG255 mounted on a
 689 Elektronikladen HCS12 T{}-board.
 690
 691 Beware that there are a few differences in the MSCAN module of the
 692 68HC12 and HCS12 microcontroller. For a HC12, you must adapt the driver
 693 that we provide for \ the HCS12.
 694
 695 For the difference MSCAN HC12/HCS12, see the Motorola application note
 696 AN2011/D.
 697
 698 Configure switch:
 699
 700 {\ttfamily
 701  {}-{}-target=hcs12}
 702
 703 To do a CANopen node running on a microncontroller Motorola MC9S12DP256,
 704 you need :
 705
 706 \liststyleLx
 707 \begin{enumerate}
 708 \item The compiler GNU gcc for HC11, HC12, HCS12 : m6811{}-elf. \newline
 709 Download the \textbf{release 3.1} at :
 710 \ \href{http://m68hc11.serveftp.org/m68hc11_pkg_rpm.php}{http://m68hc11.serveftp.org/m68hc11\_pkg\_rpm.php}
 711
 712 \item A board with this chip. We are using the T{}-board from
 713 Electronikladden.
 714 \item At least about 40 kBytes of program memory.
 715 \item A tool to flash the memory. (We are using the hight cost
 716 Lauterbach debugger).
 717 \end{enumerate}
 718 \subsection{Running a HCS12 node}
 719 \subsubsection{Compiling Canfestival:}
 720 {\ttfamily
 721 ./configure {--}target=hcs12}
 722
 723 \subsubsection{Compiling and building an example}
 724 Enter in the folder of an HCS12 example,
 725
 726 {\ttfamily
 727 make all}
 728
 729 \subsubsection{Flashing the memory :}
 730 Use your prefered loader ! If you are using a debugger Lauterbach, you
 731 can load the bash file : trace32\_flash\_programmer.cmm. It loads
 732 directly the elf file.
 733
 734 \subsubsection{Connecting to a serial RS232 console :}
 735 Connect the portS(TxD0) of the HCS12 to a console configured at 19200
 736 bauds 8N1, via a Max232 chip to adapt the electricals levels. On Linux,
 737 you can use minicom. Connecting to a console is usefull to read the
 738 messages, but not required.
 739
 740 \subsubsection{Connecting to the CAN network :}
 741 Connect the port CAN0 (pin PM0, PM1) to the network via a CAN
 742 controller. On our board, the CAN controler is a PCA82C250 chip.
 743
 744 \subsubsection{starting the node :}
 745 Press the reset of your HCS12 board.
 746
 747 \section{Example and test program:}
 748 The ``examples'' directory contains some test program you can use as
 749 example for your own developments.
 750
 751 \subsection{TestMasterSlave}
 752 {\ttfamily
 753 **************************************************************}
 754
 755 {\ttfamily
 756 * \ TestMasterSlave
 757 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 758
 759 {\ttfamily
 760 *
 761 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 762
 763 {\ttfamily
 764 * \ A simple example for PC. It does implement 2 CanOpen \ \ \ \ \ *}
 765
 766 {\ttfamily
 767 * \ nodes in the same process. A master and a slave. Both \ \ \ \ *}
 768
 769 {\ttfamily
 770 * \ communicate together, exchanging periodically NMT, SYNC, \ *}
 771
 772 {\ttfamily
 773 * \ SDO and PDO. Master configure heartbeat producer time \ \ \ \ *}
 774
 775 {\ttfamily
 776 * \ at 1000 ms for slave node{}-id 0x02 by concise DCF.
 777 \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 778
 779 {\ttfamily
 780 *
 781 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 782
 783 {\ttfamily
 784 * \ \ Usage:
 785 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 786
 787 {\ttfamily
 788 * \ \ ./TestMasterSlave \ [OPTIONS]
 789 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 790
 791 {\ttfamily
 792 *
 793 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 794
 795 {\ttfamily
 796 * \ \ OPTIONS:
 797 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 798
 799 {\ttfamily
 800 * \ \ \ \ {}-l : Can library
 801 [{\textquotedbl}libcanfestival\_can\_virtual.so{\textquotedbl}]
 802 \ \ \ \ *}
 803
 804 {\ttfamily
 805 *
 806 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 807
 808 {\ttfamily
 809 * \ \ \ Slave:
 810 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 811
 812 {\ttfamily
 813 * \ \ \ \ {}-s : bus name [{\textquotedbl}0{\textquotedbl}]
 814 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 815
 816 {\ttfamily
 817 * \ \ \ \ {}-S : 1M,500K,250K,125K,100K,50K,20K,10K,none(disable) \ *}
 818
 819 {\ttfamily
 820 *
 821 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 822
 823 {\ttfamily
 824 * \ \ \ Master:
 825 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 826
 827 {\ttfamily
 828 * \ \ \ \ {}-m : bus name [{\textquotedbl}1{\textquotedbl}]
 829 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 830
 831 {\ttfamily
 832 * \ \ \ \ {}-M : 1M,500K,250K,125K,100K,50K,20K,10K,none(disable) \ *}
 833
 834 {\ttfamily
 835 *
 836 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 837
 838 {\ttfamily
 839 **************************************************************}
 840
 841
 842 \bigskip
 843
 844 {\sffamily
 845 Notes for Concise DCF :}
 846
 847
 848 \bigskip
 849
 850 {\sffamily
 851  In this example, Master configure \ heartbeat producer time at 1000 ms
 852 for slave node{}-id 0x02 by concise DCF according DS{}-302 profile. }
 853
 854 {\sffamily
 855  }
 856
 857 {\sffamily
 858  Index 0x1F22 , sub{}-index 0x00 of the master OD, correspond to the
 859 number of entries. This equal to the maximum possible nodeId (127).
 860 Each sub{}-index points to the Node{}-ID of the device, to which the
 861 configuration belongs. }
 862
 863
 864 \bigskip
 865
 866 {\sffamily
 867  To add more parameters configurations to the slave, the value at
 868 sub{}-index 0x02 must be a binary stream (little{}-endian) following
 869 this structure :}
 870
 871 {\sffamily
 872     }
 873
 874 {\sffamily
 875 [ nb of entries / index parameter 1 / sub{}-index parameter 1 \ / size
 876 data parameter 1 \ / data parameter 1 / index parameter n / ...]}
 877
 878 {\sffamily
 879 \ \ \ \ \ \ (UNS32) \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ (UNS16)  (UNS8)
 880 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ (UNS32)   \ \ \ (DOMAIN)}
 881
 882 {\sffamily
 883  }
 884
 885 {\sffamily
 886  So the binary value stream to configure heartbeat producer time must be
 887 : }
 888
 889
 890 \bigskip
 891
 892 {\sffamily
 893     0100000017100002000000e803}
 894
 895
 896 \bigskip
 897
 898 {\sffamily
 899 The slave node is configured just before the Master entering in
 900 Pre\_operational state.}
 901
 902 \subsection{gene\_SYNC\_HCS12 :}
 903 This is a simple CanOpen node that only send cyclic SYNC message. It
 904 demonstrate implementation on HCS12 based board.
 905
 906
 907 \bigskip
 908
 909 \subsection{TestMasterMicroMod }
 910 {\ttfamily
 911 **************************************************************}
 912
 913 {\ttfamily
 914 * \ TestMasterMicroMod
 915 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 916
 917 {\ttfamily
 918 *
 919 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 920
 921 {\ttfamily
 922 * \ A simple example for PC.
 923 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 924
 925 {\ttfamily
 926 * \ A CanOpen master that control a MicroMod module:
 927 \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 928
 929 {\ttfamily
 930 * \ {}- setup module TPDO 1 transmit type
 931 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 932
 933 {\ttfamily
 934 * \ {}- setup module RPDO 1 transmit type
 935 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 936
 937 {\ttfamily
 938 * \ {}- setup module hearbeatbeat period
 939 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 940
 941 {\ttfamily
 942 * \ {}- disable others TPDOs
 943 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 944
 945 {\ttfamily
 946 * \ {}- set state to operational
 947 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 948
 949 {\ttfamily
 950 * \ {}- send periodic SYNC
 951 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 952
 953 {\ttfamily
 954 * \ {}- send periodic RPDO 1 to Micromod (digital output) \ \ \ \ \ \ *}
 955
 956 {\ttfamily
 957 * \ {}- listen Micromod{\textquotesingle}s TPDO 1 (digital input)
 958 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 959
 960 {\ttfamily
 961 * \ {}- Mapping RPDO 1 bit per bit (digital input)
 962 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 963
 964 {\ttfamily
 965 *
 966 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 967
 968 {\ttfamily
 969 * \ \ Usage:
 970 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 971
 972 {\ttfamily
 973 * \ \ ./TestMasterMicroMod \ [OPTIONS]
 974 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 975
 976 {\ttfamily
 977 *
 978 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 979
 980 {\ttfamily
 981 * \ \ OPTIONS:
 982 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 983
 984 {\ttfamily
 985 * \ \ \ \ {}-l : Can library
 986 [{\textquotedbl}libcanfestival\_can\_virtual.so{\textquotedbl}]
 987 \ \ \ \ *}
 988
 989 {\ttfamily
 990 *
 991 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 992
 993 {\ttfamily
 994 * \ \ \ Slave:
 995 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
 996
 997 {\ttfamily
 998 * \ \ \ \ {}-i : Slave Node id format [0x01 , 0x7F]
 999 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
1000
1001 {\ttfamily
1002 *
1003 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
1004
1005 {\ttfamily
1006 * \ \ \ Master:
1007 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
1008
1009 {\ttfamily
1010 * \ \ \ \ {}-m : bus name [{\textquotedbl}1{\textquotedbl}]
1011 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
1012
1013 {\ttfamily
1014 * \ \ \ \ {}-M : 1M,500K,250K,125K,100K,50K,20K,10K
1015 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
1016
1017 {\ttfamily
1018 *
1019 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
1020
1021 {\ttfamily
1022 **************************************************************}
1023
1024 \section{Developing a new node}
1025 Using provided examples as a base for your new node is generally a good
1026 idea. You can also use the provided *.od files as a base for your node
1027 object dictionary.
1028
1029 Creating a new CanOpen node implies to define the Object Dictionary of
1030 this node. For that, developer have to provide a C file. This C file
1031 contains the definition of all dictionary entries, and some kind of
1032 index table that helps the stack to access some entries directly.
1033
1034 \subsection{Using Dictionary Editor GUI}
1035 The Object Dictionary Editor is a WxPython based GUI that is used to
1036 create the C file needed to create a new CanOpen node.
1037
1038 \subsubsection{Installation and usage on Linux}
1039 You first have to download and install Gnosis XML modules. This is
1040 automated by a Makefile rule.
1041
1042 {\ttfamily
1043 cd objdictgen}
1044
1045 {\ttfamily
1046 make}
1047
1048 Now start the editor.
1049
1050 {\ttfamily
1051 python objdictedit.py [od files...]}
1052
1053 \subsubsection{Installation and usage on Windows}
1054 Install Python (at least version 2.4) and wxPython (at least version
1055 2.6.3.2).
1056
1057 Cygwin users can install Gnosis XML utils the same as Linux use. Just
1058 call make.
1059
1060 {\ttfamily
1061 cd objdictgen}
1062
1063 {\ttfamily
1064 make}
1065
1066 Others will have to download and intall Gnosis XML by hand :
1067
1068 {\ttfamily
1069 Gnosis Utils:}
1070
1071 {\ttfamily
1072 http://freshmeat.net/projects/gnosisxml/}
1073
1074 {\ttfamily
1075 http://www.gnosis.cx/download/Gnosis\_Utils.More/Gnosis\_Utils{}-1.2.1.win32{}-py24.exe}
1076
1077 {\ttfamily
1078 Get latest version.}
1079
1080 Download CanFestival archive and uncompress it. Use windows file
1081 explorer to go into CanFestival3{\textbackslash}objdicgten, and
1082 double{}-click on objdictedit.py.
1083
1084 \subsubsection{About}
1085 The Object Dictionary editor GUI is a python application that use the
1086 Model{}-View{}-Controller design pattern. It depends on WxPython to
1087 display view on any supported platform.
1088
1089  \begin{center}
1090    \includegraphics[width=7cm]{Pictures/10000201000001FC000001E5D65E8766.png}
1091 \end{center}
1092
1093 \subsubsection{Main view}
1094 Top list let you choose dictionary section, bottom left list is the
1095 selected index in that dictionary, and bottom right list are edited
1096 sub{}-indexes.
1097
1098  \begin{center}
1099    \includegraphics[width=14cm]{Pictures/10000201000003E7000001C7B0296577.png}
1100 \end{center}
1101
1102  \begin{center}
1103    \includegraphics[width=3cm]{Pictures/10000000000000B6000000DF1EDD1E73.png}
1104 \end{center}
1105   \begin{center}
1106    \includegraphics[width=3cm]{Pictures/10000000000000AC000000C9C3F53FA6.png}
1107 \end{center}
1108  \begin{center}
1109    \includegraphics[width=3cm]{Pictures/100000000000006D000000A31EC8CB54.png}
1110 \end{center}
1111   \begin{center}
1112    \includegraphics[width=3cm]{Pictures/10000000000000AA0000006014F74635.png}
1113 \end{center}
1114
1115 \subsubsection{New node}
1116 Edit your node name, ID and type. Choose your inherited specific
1117 profile.
1118
1119  \begin{center}
1120    \includegraphics[width=11cm]{Pictures/10000201000001CB0000015F4FC09B68.png}
1121 \end{center}
1122
1123 \subsubsection{Node info}
1124 Edit your node name, ID and type.
1125
1126  \begin{center}
1127    \includegraphics[width=7cm]{Pictures/10000201000001010000011DA724D25C.png}
1128 \end{center}
1129
1130 \subsubsection{Profile editor}
1131 Chose the used profile to edit.\newline
1132  \begin{center}
1133    \includegraphics[width=4cm]{Pictures/10000000000000AB000000C88F594413.png}
1134 \end{center}
1135
1136 Pick up optional chosen profile entries.\newline
1137  \begin{center}
1138    \includegraphics[width=11cm]{Pictures/10000201000002DE000001D82D89C224.png}
1139 \end{center}
1140
1141 \subsubsection{User types}
1142 Use User Types to implement value boundaries, and string lentgth\newline
1143  \begin{center}
1144    \includegraphics[width=11cm]{Pictures/10000201000001C40000010766961D7F.png}
1145 \end{center}
1146
1147 \subsubsection{Mapped variable}
1148 Add your own specific dictionary entries and associated mapped
1149 variables.\newline
1150  \begin{center}
1151    \includegraphics[width=11cm]{Pictures/10000201000001C4000000DD129D4661.png}
1152 \end{center}
1153
1154 \subsubsection{Integrated help}
1155 Using F1 key, you can get context sensitive help.\newline
1156  \begin{center}
1157    \includegraphics[width=15cm]{Pictures/10000201000002F30000020B23ED7F67.png}
1158 \end{center}
1159
1160 In order to do that, official 301\_v04000201.pdf file must be placed
1161 into doc/ directory, and xpdf must be present on your system.
1162
1163 F2 key open HTML CanFestival help.\newline
1164  \begin{center}
1165    \includegraphics[width=15cm]{Pictures/10000201000003440000025ACC3FD2F1.png}
1166 \end{center}
1167
1168 \subsection{Generating the object Dictionary}
1169 Once object dictionary has been edited and saved, you have to generate
1170 object dictionary C code for your CanFestival node.
1171
1172 \subsubsection{With GUI}
1173 Menu entry ``File/Build Dictionary''.
1174
1175  \begin{center}
1176    \includegraphics[width=4cm]{Pictures/10000201000000B7000000C66AF89CD5.png}
1177 \end{center}
1178
1179 Choose C file to create or overwrite. Header file will be also created
1180 with the same prefix as C file.
1181
1182 \subsubsection{With command line}
1183 {\ttfamily
1184 Usage of objdictgen.py :\newline
1185 python objdictgen.py XMLFilePath CfilePath}
1186
1187 \section{FAQ}
1188 \subsection{General}
1189 \subsubsection{Does the code compiles on Windows ?}
1190 Yes, with both Cygwin and Visual Studio C++.
1191
1192 Because CANopen layer is coded with C, put a compilation option /TC or
1193 /TP if you plan to mix C++ files. See the MSDN documentation about
1194 that.
1195
1196 \subsubsection{How to fit the library to an other microcontr\^oler ?}
1197 First, be sure that you have at least 40K bytes of program memory, and
1198 about 2k of RAM.
1199
1200 You have to create target specific interface to HW resources. Take model
1201 on bundled interfaces provided in drivers/ and create your own
1202 interface. You also have to update Makefile.in files for target
1203 specific cflags and options. Chose {--}targer= configure switch to
1204 compile your specific interface.
1205
1206 You are welcome to contribute{}-back your own interfaces ! Other
1207 Canfestival users will use it and provide feedback, tests and
1208 enhancements.
1209
1210 \subsubsection{Is CanFestival3 conform to DS301 v.4.02 ?}
1211 Thanks to Philippe Foureys (IUT of Valence), a slave node have been
1212 tested with the National Instrument CanOpen Conformance Test. It passed
1213 the test with success.
1214
1215 Some very small unconformity have been found in very unusual situations,
1216 for example in the SDO code response to wrong messages.
1217
1218 \subsection{LINUX}
1219 \subsubsection{How to use a Peaksystem CAN board ?}
1220 Just install peak driver and then compile and install Canfestival. Peak
1221 driver is detected at compile time.
1222
1223 \subsubsection{How to use an unsupported CAN board ?}
1224 You have to install the specific driver on your system, with necessary
1225 libs and headers.
1226
1227 Use can\_peak.c/h or can\_virtual.c/h as an example, and adapt it to
1228 your driver API.
1229
1230 Execute configure script and choose {}-{}-can=mydriver
1231
1232 \subsection{Win32}
1233 Compatibility:
1234
1235 \liststyleLxi
1236 \begin{enumerate}
1237 \item Code was compiled MS VisualStudio 2003.NET and VisualStudio
1238 2005.NET for WindowsXP \ with ANSI and UNICODE configurations and for
1239 WindowsCE 5.0.
1240 \item Some preliminary testing was done, but not enough to be used in
1241 mission critical projects.
1242 \end{enumerate}
1243 Additional Features:
1244
1245 \liststyleLxii
1246 \begin{enumerate}
1247 \item Non{}-integral integers support implementation UNS24, UNS40, UNS48
1248 etc.
1249 \item When enable debug output with DEBUG\_WAR\_CONSOLE\_ON or
1250 DEBUG\_ERR\_CONSOLE\_ON, you can navigate in CanFestival source code by
1251 double clicking at diagnostic lines in VisualStudio.NET 200X Debug
1252 Output Window.
1253 \end{enumerate}
1254 Custom size integral types such as INTEGER24, UNS40, INTEGER56 etc. have
1255 been defined as 64 bits integers. You will need to replace sizeof(TYPE)
1256 operators to sizeof\_TYPE definitions in generated code, i.e. replace
1257 sizeof(UNS40) with sizeof\_UNS40.
1258
1259
1260 \bigskip
1261
1262 \subsection{HCS12}
1263 \subsubsection{Which board are you using ?}
1264 A T{}-board from elektronikladen with a MC9S12DP256 or MC9S12DG256.
1265
1266 \subsubsection{Does the code compile with an other compiler than GNU gcc
1267 ?}
1268 It is known to work with Metrowerks CodeWarrior. Here are some tips from
1269 Philippe Foureys. :
1270
1271 \paragraph{Interrupt functions}
1272 \subparagraph{Code for GCC:}
1273 {\ttfamily
1274  // prototype\newline
1275  void \_\_attribute\_\_((interrupt))timer3Hdl(void):\newline
1276  // function\newline
1277  void \_\_attribute\_\_((interrupt))timer3Hdl(void)\{...\}}
1278
1279 \subparagraph{Code for CodeWarrior}
1280 {\ttfamily
1281  // protoype\newline
1282  void interrupt timer3Hdl(void);\newline
1283  // function\newline
1284  pragma CODE\_SEG\_\_NEAR\_SEG\_NON\_BANKED\newline
1285  void interrupt timer3Hdl(void)\newline
1286  \{...\}\newline
1287  pragma CODE\_SEG\_DEFAULT}
1288
1289 \paragraph{Interrupt lock, unlock}
1290 \subparagraph{Code for GCC}
1291 {\ttfamily
1292  void unlock (void)\newline
1293  \{\newline
1294   \ \_\_asm\_\_
1295 \_\_volatile\_\_({\textquotedbl}cli{\textquotedbl});\newline
1296  \}\newline
1297  void lock (void)\newline
1298  \{\newline
1299   \ unsigned short mask;\newline
1300   \ \_\_asm\_\_
1301 \_\_volatile\_\_({\textquotedbl}tpa{\textbackslash}n{\textbackslash}tsei{\textquotedbl}:{\textquotedbl}=d{\textquotedbl}(mask));\newline
1302  \}}
1303
1304 \subparagraph{Code for CodeWarrior}
1305 {\ttfamily
1306 void unlock (void)\newline
1307  \{\newline
1308   \ \_\_asm({\textquotedbl}cli{\textquotedbl});\newline
1309  \}\newline
1310  void lock (void)\newline
1311  \{\newline
1312   \ unsigned short mask;\newline
1313   \ \_\_asm\newline
1314   \{\newline
1315   \ tpa:tsei:{\textquotedbl}=d{\textquotedbl}(mask);\newline
1316   \}\newline
1317  \}}
1318
1319 \paragraph{Initialize function}
1320 \subparagraph{Code for GCC}
1321 {\ttfamily
1322 void initCanHCS12 (void)\newline
1323  \{ \ \newline
1324   \ //Init the HCS12 microcontroler for CanOpen \newline
1325   \ initHCS12();\newline
1326   \ \ // Init the HCS12 \ CAN driver\newline
1327   \ const canBusInit bi0 = \{\newline
1328   \ \ \ 0, \ \ \ /* no low power \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */
1329 \newline
1330   \ \ \ 0, \ \ \ /* no time stamp
1331 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1332   \ \ \ 1, \ \ \ /* enable MSCAN
1333 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1334   \ \ \ 0, \ \ \ /* clock source : oscillator (In fact, it is not used)
1335 \ \ */\newline
1336   \ \ \ 0, \ \ \ /* no loop back
1337 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1338   \ \ \ 0, \ \ \ /* no listen only
1339 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1340   \ \ \ 0, \ \ \ /* no low pass filter for wk up */\newline
1341   \ CAN\_Baudrates[CAN\_BAUDRATE\_250K],\newline
1342   \ \ \ \{\newline
1343   \ \ \ \ \ 0x00, \ \ \ /* Filter on 16 bits.\newline
1344   \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ See Motorola Block Guide V02.14 fig
1345 4{}-3 */\newline
1346   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 0 hight accept all msg
1347 \ \ \ \ \ */\newline
1348   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 0 low accept all msg
1349 \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1350   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 1 hight filter all of \ msg
1351 \ */\newline
1352   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 1 low filter all of \ msg
1353 \ \ \ */\newline
1354   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 2 hight filter most of \ msg
1355 */\newline
1356   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 2 low filter most of \ msg
1357 \ \ */\newline
1358   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 3 hight filter most of \ msg
1359 */\newline
1360   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 3 low filter most of \ msg
1361 \ \ */\newline
1362   \ \ \ \}\newline
1363   \ \};}
1364
1365 \subparagraph{Code for CodeWarrior}
1366 {\ttfamily
1367 void initCanHCS12 (void)\newline
1368  \{ \ \newline
1369   \ //Init the HCS12 microcontroler for CanOpen \newline
1370   \ initHCS12();\newline
1371   \ \ // Init the HCS12 \ CAN driver\newline
1372   \ const canBusInit bi0 = \{\newline
1373   \ \ \ 0, \ \ \ /* no low power \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */
1374 \newline
1375   \ \ \ 0, \ \ \ /* no time stamp
1376 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1377   \ \ \ 1, \ \ \ /* enable MSCAN
1378 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1379   \ \ \ 0, \ \ \ /* clock source : oscillator (In fact, it is not used)
1380 \ \ */\newline
1381   \ \ \ 0, \ \ \ /* no loop back
1382 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1383   \ \ \ 0, \ \ \ /* no listen only
1384 \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1385   \ \ \ 0, \ \ \ /* no low pass filter for wk up */\newline
1386   \ \ \ \{\newline
1387   \ \ \ \ 1, /* clksrc */\newline
1388   \ \ \ \ 3, /* brp \ \ \ */\newline
1389   \ \ \ \ 0, /* sjw \ \ \ */\newline
1390   \ \ \ \ 0, /* samp \ \ */\newline
1391   \ \ \ \ 1, /* tseg2 \ */\newline
1392   \ \ \ \ 12,/* tseg1 \ */\newline
1393   \ \ \ \},\newline
1394   \ \ \ \{\newline
1395   \ \ \ \ \ 0x00, \ \ \ /* Filter on 16 bits.\newline
1396   \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ See Motorola Block Guide V02.14 fig
1397 4{}-3 */\newline
1398   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 0 hight accept all msg
1399 \ \ \ \ \ */\newline
1400   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 0 low accept all msg
1401 \ \ \ \ \ \ \ */\newline
1402   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 1 hight filter all of \ msg
1403 \ */\newline
1404   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 1 low filter all of \ msg
1405 \ \ \ */\newline
1406   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 2 hight filter most of \ msg
1407 */\newline
1408   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 2 low filter most of \ msg
1409 \ \ */\newline
1410   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 3 hight filter most of \ msg
1411 */\newline
1412   \ \ \ \ \ 0x00, 0xFF, /* filter 3 low filter most of \ msg
1413 \ \ */\newline
1414   \ \ \ \}\newline
1415   \ \};}
1416
1417 \subsubsection{Who to use warnings and errors messages ?}
1418 \paragraph{Warnings messages}
1419 \begin{longtable}[c]{|p{0.8476598in}|p{0.7761598in}|p{1.0268599in}|p{-0.026640158in}|p{1.0386599in}|p{1.2247599in}|p{1.1761599in}|}
1420 \hline
1421 {\bfseries
1422 DEBUG\_WAR\_CONSOLE \_ON}
1423 &
1424 {\bfseries
1425 DEBUG \_CAN}
1426 &
1427 {\bfseries
1428 PrintMsg{}-WarTo{}-Console}
1429 &
1430
1431 \bigskip
1432 &
1433 {\bfseries
1434 Printing long message on console }
1435 &
1436 \textbf{Printing short message on console.} (number and value only)
1437 &
1438 \textbf{Sending number and value in a PDO}., only if the node is a
1439 slave, in operational state.
1440 \\\hline
1441 \endhead
1442 DEF
1443 &
1444 DEF
1445 &
1446 1
1447 &
1448
1449 \bigskip
1450 &
1451
1452 \bigskip
1453 &
1454 yes
1455 &
1456
1457 \bigskip
1458 \\\hline
1459 DEF
1460 &
1461 DEF
1462 &
1463 0
1464 &
1465
1466 \bigskip
1467 &
1468 yes
1469 &
1470
1471 \bigskip
1472 &
1473
1474 \bigskip
1475 \\\hline
1476 DEF
1477 &
1478 UNDEF
1479 &
1480 1
1481 &
1482
1483 \bigskip
1484 &
1485
1486 \bigskip
1487 &
1488
1489 \bigskip
1490 &
1491
1492 \bigskip
1493 \\\hline
1494 DEF
1495 &
1496 UNDEF
1497 &
1498 0
1499 &
1500
1501 \bigskip
1502 &
1503
1504 \bigskip
1505 &
1506
1507 \bigskip
1508 &
1509
1510 \bigskip
1511 \\\hline
1512 UNDEF
1513 &
1514 X
1515 &
1516 X
1517 &
1518
1519 \bigskip
1520 &
1521
1522 \bigskip
1523 &
1524
1525 \bigskip
1526 &
1527
1528 \bigskip
1529 \\\hline
1530 \end{longtable}
1531
1532 \bigskip
1533
1534 \paragraph{Errors messages}
1535 \begin{longtable}[c]{|p{0.8476598in}|p{0.7351598in}|p{0.6511598in}|p{0.7865598in}|p{-0.026640158in}|p{0.8087598in}|p{0.9955599in}|p{1.1858599in}|}
1536 \hline
1537 {\bfseries
1538 DEBUG\_ERR\_CONSOLE \_ON}
1539 &
1540 {\bfseries
1541 DEBUG \_CAN}
1542 &
1543 {\bfseries
1544 PDO \_ERROR }
1545 &
1546 {\bfseries
1547 PrintMsg{}-ErrTo{}-Console}
1548 &
1549
1550 \bigskip
1551 &
1552 {\bfseries
1553 Printing long message on console}
1554 &
1555 \textbf{Printing short message on console.} (number and value only)
1556 &
1557 \textbf{Sending number and value in a PDO}., only if the node is a
1558 slave, in operational state.
1559 \\\hline
1560 \endhead
1561 DEF
1562 &
1563 DEF
1564 &
1565 X
1566 &
1567 1
1568 &
1569
1570 \bigskip
1571 &
1572
1573 \bigskip
1574 &
1575 yes
1576 &
1577 yes
1578 \\\hline
1579 DEF
1580 &
1581 DEF
1582 &
1583 X
1584 &
1585 0
1586 &
1587
1588 \bigskip
1589 &
1590 yes
1591 &
1592
1593 \bigskip
1594 &
1595 yes
1596 \\\hline
1597 DEF
1598 &
1599 UNDEF
1600 &
1601 X
1602 &
1603 1
1604 &
1605
1606 \bigskip
1607 &
1608
1609 \bigskip
1610 &
1611
1612 \bigskip
1613 &
1614 yes
1615 \\\hline
1616 DEF
1617 &
1618 UNDEF
1619 &
1620 X
1621 &
1622 0
1623 &
1624
1625 \bigskip
1626 &
1627
1628 \bigskip
1629 &
1630
1631 \bigskip
1632 &
1633 yes
1634 \\\hline
1635 UNDEF
1636 &
1637 X
1638 &
1639 DEF
1640 &
1641 X
1642 &
1643
1644 \bigskip
1645 &
1646
1647 \bigskip
1648 &
1649
1650 \bigskip
1651 &
1652 yes
1653 \\\hline
1654 UNDEF
1655 &
1656 X
1657 &
1658 UNDEF
1659 &
1660 X
1661 &
1662
1663 \bigskip
1664 &
1665
1666 \bigskip
1667 &
1668
1669 \bigskip
1670 &
1671
1672 \bigskip
1673 \\\hline
1674 \end{longtable}
1675
1676 \bigskip
1677
1678 \subsubsection{Does the code works in banked memory ?}
1679 No. Today it seems that the port of gcc is bogged for using the banked
1680 memory. So, unfortunately, we are limited to 48 Kbytes of memory code.
1681
1682 \subsubsection{What GCC version are you using ?}
1683 We are using the stable RPM release 2.2 :
1684
1685 \liststyleLxiii
1686 \begin{enumerate}
1687 \item GNU Gcc 3.0.4. Build 20030501
1688 \item Newlib 1.10.0 Build 20030421
1689 \item GNU Binutils 2.12.1 Build 20030427
1690 \end{enumerate}
1691 \section{Documentation resources}
1692 \paragraph{CIA : Can in Automation}
1693 Many documentation on CANopen.
1694
1695 \href{http://www.can-cia.de/}{http://www.can{}-cia.de}
1696
1697 \paragraph{Resources and training in CANopen}
1698 \href{http://www.esacademy.com/}{http://www.esacademy.com}
1699
1700 \paragraph{Elektronikladen HCS12 T{}-board}
1701 \href{http://www.elektronikladen.de/en_hcs12tb.html}{http://www.elektronikladen.de/en\_hcs12tb.html}
1702
1703 \paragraph{Gnu gcc compiler for HC12}
1704 \href{http://m68hc11.serveftp.org/m68hc11_port.php}{http://m68hc11.serveftp.org/m68hc11\_port.php}
1705
1706 \paragraph{Motorola documentation on HC12}
1707 \href{http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=MC9S12DP256}{http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod\_summary.jsp?code=MC9S12DP256}
1708
1709 \paragraph{Lauterbach debugger for HC12}
1710 \href{http://www.lauterbach.com/}{http://www.lauterbach.com}
1711
1712 \paragraph{Python language}
1713 \href{http://www.python.org/}{http://www.python.org}
1714
1715 \clearpage\section{About the project}
1716 \subsection{Contributors }
1717  \begin{center}
1718    \includegraphics[width=10cm]{Pictures/1000020100000258000000832C6FFAB4.png}
1719 \end{center}
1720
1721 Unit\'e mixte de recherche INRETS{}-LCPC
1722
1723 sur les Interractions V\'ehicule{}-Infrastructure{}-Conducteur
1724
1725 14, route de la mini\`ere
1726
1727 78000 Versailles
1728
1729 FRANCE
1730
1731 Tel : +33 1 40 43 29 01
1732
1733 \href{http://www.inrets.fr/ur/livic}{http://www.inrets.fr/ur/livic}
1734
1735 \textbf{Contributors :} Francis DUPIN
1736
1737    Camille BOSSARD
1738
1739    Laurent ROMIEUX
1740
1741
1742 \bigskip
1743
1744  \begin{center}
1745    \includegraphics[width=10cm]{Pictures/100002010000013A0000004A96B0C1FF.png}
1746 \end{center}
1747
1748 LOLITECH
1749
1750 204, rue du Haut du Pin
1751
1752 88470 Saint{}-Michel sur Meurthe
1753
1754 FRANCE
1755
1756 Tel : +33 3 29 52 95 67
1757
1758 \href{http://www.lolitech.fr/}{http://www.lolitech.fr}
1759
1760 {\bfseries
1761 Contributors : \textmd{Edouard TISSERANT (Original author)}}
1762
1763 {\mdseries
1764    Laurent BESSARD}
1765
1766
1767 \bigskip
1768
1769 Many thanks to the other contributors for their great work:
1770
1771 \textmd{   }Raphael ZULLIGER
1772
1773 \textmd{   }David DUMINY (st\'e A6R)
1774
1775 \textmd{   }Zakaria BELAMRI
1776
1777 \subsection{Getting support}
1778 Send your feedback and bug reports to
1779 \href{mailto:canfestival-devel@lists.sourceforge.net}{canfestival{}-devel@lists.sourceforge.net}.
1780
1781 For commercial support, \ training and specific integration and
1782 developments, please ask LOLITECH (see contributors).
1783
1784 \subsection{Contributing}
1785 You are free to contribute your specific interfaces back to the project.
1786 This way, you can hope to get support from CanFestival users community.
1787
1788 Please send your patch to
1789 \href{mailto:canfestival-devel@lists.sourceforge.net}{canfestival{}-devel@lists.sourceforge.net}.
1790
1791 Feel free to create some new predefined DS{}-4xx profiles (*.prf) in
1792 objdictgen/config, as much as possible respectful to the official
1793 specifications.
1794
1795 \subsection{License}
1796 All the project is licensed with LGPL. This mean you can link
1797 CanFestival with any code without being obliged to publish it.
1798
1799 {\ttfamily
1800 \#This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen
1801 Stack. \newline
1802 \# \newline
1803 \#Copyright (C): Edouard TISSERANT, Francis DUPIN and Laurent BESSARD
1804 \newline
1805 \# \newline
1806 \#See COPYING file for copyrights details. \newline
1807 \# \newline
1808 \#This library is free software; you can redistribute it and/or \newline
1809 \#modify it under the terms of the GNU Lesser General Public \newline
1810 \#License as published by the Free Software Foundation; either \newline
1811 \#version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
1812 \newline
1813 \# \newline
1814 \#This library is distributed in the hope that it will be useful,
1815 \newline
1816 \#but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
1817 \newline
1818 \#MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. \ See the GNU
1819 \newline
1820 \#Lesser General Public License for more details. \newline
1821 \# \newline
1822 \#You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
1823 \newline
1824 \#License along with this library; if not, write to the Free Software
1825 \newline
1826 \#Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA
1827 \ 02111{}-1307 \ USA }
1828
1829
1830 \bigskip
1831 \end{document}