examples/DS401_Slave_Gui/TestSlaveGui.cpp

   1 /*
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   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5
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   7
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  12
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  17
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  20 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  21 */
  22
  23
  24 #include <wx/wxprec.h>
  25 #include <wx/wx.h>
  26 #include <wx/textctrl.h>
  27 #include <iostream>
  28
  29 #if defined(WIN32) && !defined(__CYGWIN__)
  30         #include <windows.h>
  31
  32         extern "C" {
  33                 #include "getopt.h"
  34         }
  35
  36         void pause(void)
  37         {
  38                 system("PAUSE");
  39         }
  40 #else
  41         #include <stdio.h>
  42         #include <string.h>
  43         #include <unistd.h>
  44         #include <stdlib.h>
  45         #include <signal.h>
  46 #endif
  47
  48 //#include <can_driver.h>
  49 //#include <timers_driver.h>
  50 extern "C"
  51   {
  52         #include "canfestival.h"
  53   }
  54 #include "CallBack.h"
  55 #include "TestSlaveGui.h"
  56 #include "main.h"
  57
  58 extern wxTextCtrl       *textLog;
  59 extern int                      node_id_ext;
  60
  61 //***************************  INIT  *****************************************
  62 void InitNodes(CO_Data* d, UNS32 id)
  63 {
  64         //****************************** INITIALISATION SLAVE *******************************
  65                 /* Defining the node Id */
  66                 setNodeId(&ObjDict_Data, node_id_ext);
  67                 /* init */
  68                 setState(&ObjDict_Data, Initialisation);
  69 }
  70
  71 //****************************************************************************
  72 //***************************  MAIN  *****************************************
  73 //****************************************************************************
  74 int main_can(s_BOARD SlaveBoard, char* LibraryPath)
  75 {
  76   printf("Bus name: %s        Freq: %s       Driver: %s\n", SlaveBoard.busname, SlaveBoard.baudrate, LibraryPath);
  77
  78   #ifndef NOT_USE_DYNAMIC_LOADING
  79         LoadCanDriver(LibraryPath);
  80   #endif
  81         // Open CAN devices
  82
  83         ObjDict_Data.heartbeatError = Call_heartbeatError;
  84         ObjDict_Data.initialisation = Call_initialisation;
  85         ObjDict_Data.preOperational = Call_preOperational;
  86         ObjDict_Data.operational = Call_operational;
  87         ObjDict_Data.stopped = Call_stopped;
  88         ObjDict_Data.post_sync = Call_post_sync;
  89         ObjDict_Data.post_TPDO = Call_post_TPDO;
  90         ObjDict_Data.storeODSubIndex = Call_storeODSubIndex;
  91
  92         if(!canOpen(&SlaveBoard,&ObjDict_Data))
  93           {
  94                 printf("Cannot open Slave Board (%s,%s)\n",SlaveBoard.busname, SlaveBoard.baudrate);
  95                 return (1);
  96           }
  97
  98         StartTimerLoop(&InitNodes);
  99
 100         return 0;
 101 }
 102
 103 void stop_slave()
 104 {
 105     EnterMutex();
 106
 107         setState(&ObjDict_Data, Stopped);
 108     StopTimerLoop();
 109     canClose(&ObjDict_Data);
 110
 111     LeaveMutex();
 112
 113         return;
 114 }