examples/AVR/Slave/main.c

   1 /*
   2 This file is part of CanFestival, a library implementing CanOpen Stack.
   3
   4 Copyright (C): Edouard TISSERANT and Francis DUPIN
   5 AVR Port: Andreas GLAUSER and Peter CHRISTEN
   6
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   8
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  11 License as published by the Free Software Foundation; either
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  13
  14 This library is distributed in the hope that it will be useful,
  15 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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  18
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  20 License along with this library; if not, write to the Free Software
  21 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  22 */
  23 /******************************************************************************
  24 Project description:
  25 Test projekt for a DS 401 slave, running on Atmel's STK500 with AT90CAN128
  26 Short description:
  27   PORTA:        Inputs (Keys, low active)
  28   PORTB:        Outputs (LEDs, low active)
  29   PORTC:        Node ID (1 BCD switch)
  30
  31 ******************************************************************************/
  32 #include "hardware.h"
  33 #include "canfestival.h"
  34 #include "can_AVR.h"
  35 #include "objdict.h"
  36 #include "ds401.h"
  37
  38
  39 unsigned char timer_interrupt = 0;              // Set if timer interrupt eclapsed
  40 unsigned char inputs;
  41
  42 // CAN
  43 unsigned char nodeID;
  44 unsigned char digital_input[1] = {0};
  45 unsigned char digital_output[1] = {0};
  46
  47 static Message m = Message_Initializer;         // contain a CAN message
  48
  49 void sys_init();
  50
  51 // macros to handle the schedule timer
  52 #define sys_timer                       timer_interrupt
  53 #define reset_sys_timer()               timer_interrupt = 0
  54 #define CYCLE_TIME                      1000            // Sample Timebase [us]
  55
  56 int main(void)
  57 {
  58   sys_init();                                   // Initialize system
  59   canInit(CAN_BAUDRATE);                        // Initialize the CANopen bus
  60   initTimer();                                  // Start timer for the CANopen stack
  61   nodeID = read_bcd();                          // Read node ID first
  62   setNodeId (&ObjDict_Data, nodeID);
  63   setState(&ObjDict_Data, Initialisation);      // Init the state
  64
  65   for(;;)                                       // forever loop
  66   {
  67     if (sys_timer)                              // Cycle timer, invoke action on every time slice
  68     {
  69       reset_sys_timer();                        // Reset timer
  70       digital_input[0] = get_inputs();
  71       digital_input_handler(&ObjDict_Data, digital_input, sizeof(digital_input));
  72       digital_output_handler(&ObjDict_Data, digital_output, sizeof(digital_output));
  73       set_outputs(digital_output[0]);
  74
  75       // Check if CAN address has been changed
  76       if(!( nodeID == read_bcd()))
  77       {
  78         nodeID = read_bcd();                    // Save the new CAN adress
  79         setState(&ObjDict_Data, Stopped);         // Stop the node, to change the node ID
  80         setNodeId(&ObjDict_Data, nodeID);         // Now the CAN adress is changed
  81         setState(&ObjDict_Data, Pre_operational); // Set to Pre_operational, master must boot it again
  82       }
  83     }
  84
  85     // a message was received pass it to the CANstack
  86     if (canReceive(&m))                 // a message reveived
  87       canDispatch(&ObjDict_Data, &m);         // process it
  88     else
  89     {
  90       // Enter sleep mode
  91       #ifdef WD_SLEEP           // Watchdog and Sleep
  92       wdt_reset();
  93       sleep_enable();
  94       sleep_cpu();
  95       #endif                            // Watchdog and Sleep
  96     }
  97   }
  98 }
  99
 100 void sys_init()
 101 /******************************************************************************
 102 Initialize the relays, the main states and the modbus protocol stack.
 103 INPUT   LOCK_STATES *lock_states
 104 OUTPUT  void
 105 ******************************************************************************/
 106 {
 107   OSCCAL = 0x43;
 108
 109   PORTA = 0xFF;                         // Inputs (Keys, low active) with pullup
 110   DDRA  = 0x00;                         //
 111   PORTB = 0xFF;                         // Outputs (LEDs, low active) all 1
 112   DDRB  = 0xFF;                         //
 113   PORTC = 0xFF;                         // 1 BCD switch with pullup
 114   DDRC  = 0x00;                         //
 115   PORTD = 0x2C;                         // 2xCOM, unused, CAN, unused
 116   DDRD  = 0x2A;                         // All init 0 or without pullup
 117   PORTE = 0x00;                         // Output
 118   DDRE  = 0x3C;                         // 2x not used, 2x not used
 119   PORTF = 0x00;                         // Not used
 120   DDRF  = 0xFF;                         // All output
 121   PORTG = 0x00;                         // Not used
 122   DDRG  = 0x1F;                         // Output for debug (only 5 pins)
 123
 124 // Set timer 0 for main schedule time
 125   TCCR0A |= 1 << WGM01 | 1 << CS01 | 1 << CS00;// Timer 0 CTC , Timer 0 mit CK/64 starten
 126   TIMSK0 = 1 << OCIE0A;                 // Timer Interrupts: Timer 0 Compare
 127   OCR0A = (unsigned char)(F_CPU / 64 * CYCLE_TIME/1000000 - 1); // Reloadvalue for timer 0
 128   #ifdef WD_SLEEP               // Watchdog and Sleep
 129   wdt_reset();
 130   wdt_enable(WDTO_15MS);        // Watchdogtimer start with 16 ms timeout
 131   #endif                        // Watchdog and Sleep
 132   sei();         // Enable Interrupts
 133 }
 134
 135
 136 #ifdef  __IAR_SYSTEMS_ICC__
 137 #pragma type_attribute = __interrupt
 138 #pragma vector=TIMER0_COMP_vect
 139 void TIMER0_COMP_interrupt(void)
 140 #else   // GCC
 141 ISR(TIMER0_COMP_vect)
 142 #endif  // GCC
 143 /******************************************************************************
 144 Interruptserviceroutine Timer 2 Compare A for the main cycle
 145 ******************************************************************************/
 146
 147 {
 148   timer_interrupt = 1;  // Set flag
 149 }